Delta Tau 運(yùn)動(dòng)控制器（PMAC、UMAC）

功能強(qiáng)大，靈活適用和簡易操作
我們將高性能，適應(yīng)性和簡易操作等特性集成到我們完整的機(jī)械控制產(chǎn)品中。在時(shí)間日益緊迫的現(xiàn)代競爭中，無論你的應(yīng)用有什么樣的苛刻需要，我們都做好準(zhǔn)備，為你提供一套有前瞻性的、技術(shù)完備的解決方案。

功能強(qiáng)大:
我們的運(yùn)動(dòng)控制器使用的是很*的DSP 技術(shù)，包括Motorola 56K 系列DSP 微處理器。它的快速和精確計(jì)算能
力被轉(zhuǎn)化成為高精度和快速運(yùn)動(dòng)軌跡計(jì)算和控制。另外，我們使用一種類似與BASIC 的語言來執(zhí)行在開放式伺服結(jié)構(gòu)
下的實(shí)時(shí)顧客伺服循環(huán)工作。我們不斷的增加計(jì)算速度（40-400MHz）來使我們的運(yùn)動(dòng)控制器擁有許多*的特性，
包括：
?? 高階的PID 或者多極點(diǎn)伺服算fa（更好的控制）
?? 在16 個(gè)坐標(biāo)系下多達(dá)32 個(gè)軸的控制（多軸軌跡控制，多任務(wù)）
?? 動(dòng)態(tài)的多塊預(yù)測(cè)計(jì)算可持續(xù)加速控制（在任何速度下的重復(fù)路徑）
?? 正向和反向運(yùn)動(dòng)學(xué)（機(jī)器人技術(shù)和其他無笛卡兒坐標(biāo)系的機(jī)床系統(tǒng)）
?? 倒轉(zhuǎn)和折回能力（焊接，切割，EDM）
?? 加速和jerk 控制（平滑，無脈動(dòng)運(yùn)動(dòng)）
?? 層疊的伺服環(huán)（速度環(huán)/力矩環(huán)緊密配合）
?? 真實(shí)的S 曲線加速度/樣條運(yùn)動(dòng)（精確，平滑軌跡控制）
?? 坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)化和旋轉(zhuǎn)（2D,3D）
?? 絲杠間隙和反向間隙的補(bǔ)償（高精度的自動(dòng)化激光補(bǔ)償）
?? 24 位硬件位置捕捉和比較（對(duì)于實(shí)時(shí)事件，納秒級(jí)精度）
?? 用戶自定義伺服算fa功能（可自由的設(shè)定自己*的算fa）
?? 伺服環(huán)更新率達(dá)到每軸6.25 微秒（快速，精確計(jì)算和定位）
?? zui大編碼器輸入率達(dá)到40MHz（對(duì)于高速反應(yīng)和僵直的伺服環(huán)有更多的編碼器控制）
?? 可同時(shí)處理16 個(gè)運(yùn)動(dòng)程序和64 個(gè)PLC 程序（計(jì)算能力）
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靈活適用：

在已經(jīng)廣泛通用于市場的6 代運(yùn)動(dòng)控制器產(chǎn)品中，我們提供了一系列廣泛而種類不同的運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品。在任何集
成品中，從1 到32 個(gè)軸的直線或旋轉(zhuǎn)伺服，步進(jìn)或液壓運(yùn)動(dòng)，包含多樣的模擬和數(shù)字I/O 信號(hào)，不同類型的編碼器反
饋，模擬（+/-10V）和數(shù)字（直接PWM）輸出的伺服放大器，以及脈沖和直接輸出的步進(jìn)系統(tǒng)。還有，RS232,USB
和以太網(wǎng)通信。今天我們會(huì)提供的解決方案，未來的升級(jí)方案。
?? 所有的運(yùn)動(dòng)控制器可獨(dú)立運(yùn)行，或多任務(wù)形式（PCI,VME,PC/104）
?? 在16 個(gè)坐標(biāo)系下達(dá)到32 個(gè)軸的控制
?? 電機(jī)類型：旋轉(zhuǎn)電機(jī)，直線電機(jī)，交流感應(yīng)式電機(jī)，有刷和無刷直流電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)或者集成化的液壓系統(tǒng)
?? 模擬或數(shù)字I/O—高/低電源，共陰極或者共源極
?? 編碼器輸入-A/B 編碼器，SIN/COS 插補(bǔ)編碼器，值編碼器，旋轉(zhuǎn)變壓器，SSI，MLDT
?? 通信類型：USB(1.1 或2.0)，以太網(wǎng)（10 或100Mbps,UDP/TCP-IP），PCI,VME 或RS-232/422
?? 現(xiàn)場總線：DeviceNet，profibus 和MACRO(fiber-optic)協(xié)議
?? 放大器：多樣的線性和PWM 放大器，支持有刷和無刷電機(jī)

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簡易操作:

我們提供一套完整有向?qū)У能浖ぞ撸试S用戶快速整合我們的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)。我們采用直觀的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)編程語言，使用
簡單的英語命令語句，例如：WHILE, IF 和ELSE。移動(dòng)命令可以用簡單的軸字母被編輯，例如：X, Y, Z, 按照移動(dòng)距
離可用英尺，角度，毫米或其他的單位表示。對(duì)于用戶透明的，簡單自定義運(yùn)動(dòng)程序就會(huì)轉(zhuǎn)變?yōu)榫_的多軸運(yùn)動(dòng)
軌跡。因?yàn)槲覀兊倪\(yùn)動(dòng)控制器也是一種PLC 設(shè)備，它可以在獨(dú)立運(yùn)行邏輯程序的同時(shí)不運(yùn)行運(yùn)動(dòng)程序，簡化的I/O 處
理工作與運(yùn)動(dòng)程序同時(shí)執(zhí)行。PLC 程序可以用ASCII 語言，匯編，或者IEC-1131 繼電器梯形邏輯圖。
?? 類似于BASIC 的運(yùn)動(dòng)編程語言
?? 集運(yùn)動(dòng)和邏輯控制與一體
?? 硬件配置的產(chǎn)品指導(dǎo)精靈
?? 程序擴(kuò)展，項(xiàng)目管理，伺服調(diào)整和程序調(diào)整等軟件工具

Delta Tau 控制器行業(yè)應(yīng)用案例
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電子半導(dǎo)體制造業(yè)：
貼片，劃片，硅片加工，分級(jí)檢驗(yàn)，敷銅，焊接，PCB 加工，PCB 鉆
銑，PCB 切槽，電子裝配，測(cè)試
?? 標(biāo)準(zhǔn)的PID，優(yōu)化的PID 和極點(diǎn)配置伺服算fa（更好的控制）
?? 動(dòng)態(tài)的多模塊段的提前計(jì)算（可以達(dá)到任意速度下的精確軌跡）
?? 前向和反向運(yùn)動(dòng)學(xué)（機(jī)器人）
?? 層疊的伺服環(huán)（速度環(huán) / 力矩環(huán)緊密配合）
?? 48 位的浮點(diǎn)和整數(shù)計(jì)算（高精度）

機(jī)器制造工業(yè)：
銑床，磨床，車床，水切割，加工中心，電火花加工，激光切割，激
光焊接，火焰等離子切割，噴涂，噴繪，雕刻機(jī)，雕銑機(jī)，木工機(jī)械，
無損檢測(cè)
?? 動(dòng)態(tài)的多模塊段的提前計(jì)算（可以達(dá)到任意速度下的精確軌跡）
?? 前向和反向運(yùn)動(dòng)學(xué)（8 軸的能力）
?? 倒退和原軌跡返回功能（適用于電加工工具的安全移除等）
?? 螺距補(bǔ)償和間隙補(bǔ)償（高精度加工中的自動(dòng)補(bǔ)償或激光校準(zhǔn)）

航空工業(yè):
飛行仿真，渦輪葉片加工，航空制造業(yè)
?? 動(dòng)態(tài)的多模塊段的提前計(jì)算（可以達(dá)到任意速度下的精確軌跡）
?? 前向和反向運(yùn)動(dòng)學(xué)（機(jī)器人）
?? 倒退和原軌跡返回功能（適用于電加工工具的安全移除等）
?? 螺距補(bǔ)償和間隙補(bǔ)償（高精度加工中的自動(dòng)補(bǔ)償或激光校準(zhǔn)）

機(jī)器人工業(yè)：
并聯(lián)機(jī)器人，直角坐標(biāo)機(jī)器人，極坐標(biāo)機(jī)器人，拾取和搬運(yùn)，分布式
生產(chǎn)，機(jī)器人控制
?? 前向和反向運(yùn)動(dòng)學(xué)（機(jī)器人）
?? 標(biāo)準(zhǔn)的PID，優(yōu)化的PID 和極點(diǎn)配置伺服算fa（更好的控制）
?? 層疊的伺服環(huán)（速度環(huán) / 力矩環(huán)緊密配合）
?? 二維和三維坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換，直角和極坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)

包裝和裝配工業(yè)：
紡織，印刷，包裝，裝配，切割，封箱，裁切，網(wǎng)絡(luò)處理，傳送
?? 可以達(dá)到16 個(gè)坐標(biāo)系下的32 軸控制（軌跡控制和多重任務(wù)處理）
?? 加速度和沖擊控制（精確、平滑、無沖擊的軌跡控制）
?? 24 位硬件位置捕獲和比較（高速的超高精度實(shí)現(xiàn)）
?? zui大的編碼器輸入頻率可達(dá)到40MHz

特殊工業(yè)：
六軸并聯(lián)運(yùn)動(dòng)學(xué)機(jī)器人控制，遠(yuǎn)距離機(jī)器控制，交通控制
?? 可以達(dá)到16 個(gè)坐標(biāo)系下的32 軸控制（軌跡控制和多重任務(wù)處理）
?? 24 位硬件位置捕獲和比較（對(duì)于實(shí)時(shí)事件，精度是一樣的）
?? 用戶自定義伺服算fa功能
?? 伺服環(huán)的更新達(dá)到每個(gè)軸6.25 微妙（高速，高精計(jì)算）
?? 可以同時(shí)處理16 個(gè)運(yùn)動(dòng)程序和64 個(gè)PLC 程序
?? 可同時(shí)完成大量計(jì)算（*計(jì)算能力）

精確定位：
望遠(yuǎn)鏡，檢驗(yàn)，DNA 采樣，生物注射，細(xì)胞分析
?? 標(biāo)準(zhǔn)的PID，優(yōu)化的PID 和極點(diǎn)配置伺服算fa(更好的控制)
?? “S”曲線加減速/ Spline 樣條運(yùn)動(dòng)(精確、平滑、無沖擊的軌跡控制)
?? 24 位硬件位置捕獲和比較(對(duì)于實(shí)時(shí)事件，精度是一樣的)
?? 48 位浮點(diǎn)和整數(shù)運(yùn)算(高精度)

醫(yī)療設(shè)備制造業(yè)：
機(jī)器人*，核磁共振成像設(shè)備，眼部激光*，光學(xué)鏡面
研磨
?? 前向和反向運(yùn)動(dòng)學(xué)(機(jī)器人)
?? 層疊的伺服環(huán)(速度環(huán) / 力矩環(huán)緊密配合)
?? “S”曲線加減速/ Spline 樣條運(yùn)動(dòng)(精確、平滑、無沖擊的軌跡控制)
?? 用戶自定義伺服算fa功能
?? 冗余伺服環(huán)路采用光纖傳輸(MACRO)
?? 標(biāo)準(zhǔn)的PID，優(yōu)化的PID 和極點(diǎn)配置伺服算fa(更好的控制)
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PMAC 性能對(duì)照表：

PMAC-Lite PCI PMAC PCI PMAC-Mini PCI Turbo PMAC PCI Turbo PMAC-Lite
PCI
圖片
尺寸 全尺寸 1 1/2 尺寸 3/4 尺寸 1 1/2 尺寸 全尺寸
主頻 40 MHz DSP563xx
CPU
40 MHz DSP563xx
CPU
40 MHz DSP563xx
CPU
80 MHz DSP563xx
CPU
80 MHz DSP563xx
CPU
接口 RS232/422
33MHz PCI
RS232/422
33MHz PCI
RS232/422
33MHz PCI
RS232/422
33MHz PCI
RS232/422
33MHz PCI
通道 8 4 2 8 4
zui大
軸數(shù)
8 8 8 32 32
算fa PID/陷波/前饋 PID/陷波/前饋 PID/陷波/前饋
PID/陷波/前饋
擴(kuò)展多極點(diǎn)算fa
擴(kuò)展LookAhead 算
fa
PID/陷波/前饋
擴(kuò)展LookAhead 算
fa
通道
功能
?? 16 位±10V 模擬量輸出
?? ( A /B /C(Z) ) 增量編碼器輸入
?? 4 個(gè)標(biāo)示信號(hào)輸入（回零，限位，報(bào)警，硬件處理）
?? 2 個(gè)標(biāo)示信號(hào)輸出（使能，比較，硬件處理）
特色
Flash 在板內(nèi)存，不需電池，保持參數(shù)不丟失；
可選雙端口RAM(Dual-ported RAM)進(jìn)行可靠高速通訊
36 位位置范圍（約是64 億計(jì)數(shù)）
直線和圓弧插補(bǔ)
256 個(gè)運(yùn)動(dòng)程序的存儲(chǔ)容量
不同周期掃描PLC 程序存儲(chǔ)容量、
大加工程序的旋轉(zhuǎn)緩沖區(qū)，兼容CNC 的G 代碼指令處理
使用曲線加速和減速
可以選用I/O 寬展板，擴(kuò)展多達(dá)千級(jí)以上個(gè)I/O 點(diǎn)
可以不安裝在計(jì)算機(jī)上獨(dú)立運(yùn)行
10Mhz 的編碼器輸入頻率
可選Profibus，DeviceNet，CanOpen，ControlNet 等工業(yè)總線支持
可選安川編碼器
可選12 位的數(shù)字分頻輸入
可選正弦編碼器反饋輸入
可選并行二進(jìn)制（例如激光干涉儀）或格雷碼反饋
可選旋轉(zhuǎn)變壓器輸入
可選模擬反饋輸入
可選SSI 串行反饋輸入

UMAC 控制器：
基礎(chǔ)板提供 3U 結(jié)構(gòu)的電路板，包括:
?? 80 MHz DSP56303 CPU
?? 2-RS-232 串口通訊
?? 適用伺服系統(tǒng)和I/O 附件板的棧式連接
?? 適用伺服系統(tǒng)和I/O 附件板的UBUS 總線背板連接
?? 采用 PID/陷波/前饋 伺服算fa
?? 擴(kuò)展的 "pole-placement"（多極點(diǎn)） 伺服算fa
?? 電流消耗 850mA @ 5V
?? 適用 PC/104 連接 (也可以使用 ACC-54E)
?? 高速通訊內(nèi)置在板：
?? 100baseT RJ45 - 以太網(wǎng)接口TCP 或者UDP 通訊協(xié)
議
?? USB 2.0 端口 (485Mb/sec 傳輸速率)
特點(diǎn)：
?? zui多32 軸的運(yùn)動(dòng)控制
?? 輸出可選–模擬量±10V,–直接PWM –脈沖＋方向
?? 內(nèi)置編碼器輸入
?? 可選直接二進(jìn)制計(jì)數(shù)或者格雷碼反饋
?? 可選激光干涉儀反饋形式
?? 可選模擬量反饋
?? 可選Sinusoidal 編碼器反饋形式
?? 可選4096 細(xì)分輸入反饋
?? 可選SSI 編碼器輸入
?? 可選16-bit 旋轉(zhuǎn)變壓器輸入
?? 可選MLDTs 反饋輸入
?? 數(shù)以千計(jì)的I/O 點(diǎn)
?? zui多256 個(gè)模擬到數(shù)字量的輸入(12-bits 或者
16-bits )
?? Device Net 或者Profibus 等工業(yè)總線的支持
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