Delta Tau UMAC控制器

UMAC 特點(diǎn) 
UMAC是一種由一套3U結(jié)構(gòu)的歐洲標(biāo)準(zhǔn)卡組成的模塊化Turbo PMAC2 系統(tǒng)級(jí)控制器。各種可用附件，有可以直接PWM輸出或典型的+/- 10V 以及脈沖加方向信號(hào)輸出的軸板，I/O板，現(xiàn)場(chǎng)總線接口板，通信接口（USB2.0，以太網(wǎng)等）和其它任何接口板。UMAC類型的附件板安裝在3U機(jī)架里，與可供選擇的電源和可選的3U伺服放大器構(gòu)成了完整的系統(tǒng)。

軟件特性
運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃
•  支持S曲線加減速的直線插補(bǔ)；
•  支持S曲線加減速的圓弧插補(bǔ)；
•  點(diǎn)到點(diǎn)快速運(yùn)動(dòng)；
•  三次樣條插補(bǔ)模式spline；
•  三次隱式樣條插補(bǔ)Hermite-spline (PVT)；
•  自動(dòng)硬件捕捉/觸發(fā)功能；
•  *互式手動(dòng)運(yùn)動(dòng)； 
•  可選擇的運(yùn)動(dòng)提前預(yù)算lookahead。

伺服特性
•  獨(dú)立的數(shù)字PID反饋濾波；
•  速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
•  2路陷波濾波器；
•  PID參數(shù)可隨時(shí)任意改變；
•  可編程的極限輸入，輸出；
•  可選擇的多級(jí)點(diǎn)伺服算法。

換相特性
•  *流伺服電機(jī)的正弦換相
•  *流感應(yīng)電機(jī)的矢量控制
•  數(shù)字電流環(huán)（使用PWM輸出時(shí)）(只適用PMAC2)
補(bǔ)償特性 
•  位置補(bǔ)償列表(1D & 2D)；
•  力矩補(bǔ)償列表；
•  反向間隙補(bǔ)償；
•  *半徑補(bǔ)償。

安全特性 
•  硬件的和軟件的行程極限；
•  放大器使能/報(bào)警*換信號(hào)；
•  跟隨誤差警告極限；
•  整合電流極限；
•  編碼器計(jì)數(shù)損失報(bào)警（一些版本）；
•  Watchdog 報(bào)警計(jì)時(shí)器；
•  程序和通信校驗(yàn)。
計(jì)算特性
•  實(shí)時(shí)多任務(wù)系統(tǒng)； 
•  48位浮點(diǎn)數(shù)編程；
•  三角函數(shù)和超越函數(shù)；
•  自動(dòng)匹配不同的變量類型。
可以使用的反饋形式
•  數(shù)字積分編碼器；
•  正弦編碼器；
•  旋轉(zhuǎn)變壓器；
•  電位計(jì)；
•  LVDTs，RVDTs；
•  并行數(shù)字編碼器；
•  MLDTs；
•  串行編碼器（例如：SSI）。
笛卡兒坐標(biāo)系或者主/從特色
•  用戶自定義的笛卡兒坐標(biāo)系；
•  可分離運(yùn)行程序的坐標(biāo)系；
•  支持多個(gè)電機(jī)的坐標(biāo)系；
•  軸空間的轉(zhuǎn)化（例如：坐標(biāo)系偏置，旋轉(zhuǎn)，鏡像）；
•  電子齒輪（不需要編程）；
•  電子凸輪（需要編程支持）。

運(yùn)動(dòng)程序特性
•  高級(jí)程序語(yǔ)言；
•  自動(dòng)按順序執(zhí)行運(yùn)動(dòng)；
•  使用用戶工程單位編程；
•  運(yùn)動(dòng)的值可以是公式，也可以是常量；
•  自動(dòng)匹配坐標(biāo)系里的各軸，
•  支持G代碼，和代碼擴(kuò)展。

PLC程序特性
•  與運(yùn)動(dòng)程序異步；
•  與硬件PLC一樣控制I/O；
•  脫機(jī)運(yùn)行時(shí)，作為支持平臺(tái)；
•  安全和狀態(tài)監(jiān)視；
•  伺服比例行程安排；
•  數(shù)據(jù)報(bào)告功能；
•  可使用控制器的全部寄存器。
Delta Tau UMAC控制器