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深圳市雷賽科技有限公司

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CL3-EC507

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CL3-EC系列EtherCAT總線

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產(chǎn)品簡介

支持COE(CiA402協(xié)議)支持CSP、PP、PV、HM等控制模式兼容市面上主流EtherCAT主站閉環(huán)控制，高速運行不丟步LED顯示地址、報警、速度等功能

產(chǎn)品介紹

通訊相關技術參數(shù)

EtherCAT 通信規(guī)格	物理層	100BASE-TX
	通信連接器	RJ45 × 2（端子CN3A=IN，CN3B=OUT）
	網(wǎng)絡拓撲結構	總線型
	波特率	2× 100 Mbps（全雙工）
	幀數(shù)據(jù)長度	1484 bytes（值）
	同步管理器	SM0：郵箱接收（主站TO從站） SM1：郵箱發(fā)送（從站TO主站） SM2：過程數(shù)據(jù)輸出（主站TO從站） SM3：過程數(shù)據(jù)輸入（從站TO主站）
	FMMU （現(xiàn)場總線存儲器管理單元）	FMMU0：過程數(shù)據(jù)輸出區(qū)域 FMMU1：過程數(shù)據(jù)輸入?yún)^(qū)域 FMMU2：郵箱狀態(tài)區(qū)域
	設備協(xié)議	CoE：CANopen over EtherCAT
	同步模式	DC Synchronization（SYNC0） Free Run（自由運行）
	通信對象	SDO：服務數(shù)據(jù)對象 PDO：過程數(shù)據(jù)對象 EMCY：緊急事件
	LED指示（ RJ45連接器）	L/A IN (Link/Activity IN) × 1 L/A OUT (Link/Activity OUT) × 1 RUN × 1 ERR × 1
	應用層規(guī)格	IEC61800-7 CiA402 Drive Profile
	CiA402操作模式	循環(huán)同步位置模式（CSP）、Profile速度模式（PV）、Profile位置模式（PP）原點模式（HM）
	循環(huán)周期	500us、750us、1ms、2ms、3ms、4ms、5ms、

1.電器指標

參數(shù)	CL3-EC507
參數(shù)	最小值	典型值	值	單位
連續(xù)輸出電流	3	-	6	A
輸入電源電壓	20	36	50	Vdc
邏輯輸入電流	3	-	7	mA
絕緣電阻	500			MΩ
提供編碼器電流			50	mA

2.接口定義

1）電源輸入端口

端子號	圖示	管腳號	信號	名稱
CN1		1	GND	電源地
CN1		2	VDC	電源正輸入端

2）電機繞組端子

端子號	圖示	管腳號	信號	名稱
CN2		1	B-	電機線組B相負端
		2	A-	電機線組A相負端
		3	B+	電機線組B相正端
		4	A+	電機線組A相正端

3）編碼器反饋輸入端子

端子號	圖示	管腳號	信號	名稱
CN3		1	EA+	編碼器A通道正輸入
		2	EA-	編碼器A通道負輸入
		3	EB+	編碼器B通道正輸入
		4	EB-	編碼器B通道負輸入
		5	EZ+	編碼器Z通道正輸入
		6	EZ-	編碼器Z通道負輸入
		7	Vcc	編碼器5v電源
		8	GND	編碼器5v電源地
		9	NC
		10	NC
		11	NC
		12	PE	屏蔽地

4）控制信號端子

端子號	圖示	管腳號	信號	輸入/輸出	名稱
CN4		1	I1+	輸入	差分輸入信號IN1，3.3~5V有效，輸入頻率500KHz，信號定義可配置，默認為探針輸入信號1
		2	I1-	輸入	差分輸入信號IN1，3.3~5V有效，輸入頻率500KHz，信號定義可配置，默認為探針輸入信號1
		3	I2+	輸入	差分輸入信號IN2，3.3~5V有效，輸入頻率500KHz，信號定義可配置，默認為探針輸入信號2
		4	I2-	輸入	差分輸入信號IN2，3.3~5V有效，輸入頻率500KHz，信號定義可配置，默認為探針輸入信號2
		5	I3	輸入	單端輸入信號IN3~IN7，12～24V有效，輸入頻率10KHz，信號定義可配置，I3默認為原點，I4默認為正限位，I5默認為負限位，I6和I7默認為通用輸入 COMI為單端輸入信號公共端，共陽或共陰
		6	I6	輸入
		7	I4	輸入
		8	I7	輸入
		9	I5	輸入
		10	COMI	輸入
		11	O1+	輸出	差分輸出信號OUT1，輸出電流100mA，耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認報警輸出
		12	O1-	輸出	差分輸出信號OUT1，輸出電流100mA，耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認報警輸出
		13	O2+	輸出	差分輸出信號OUT2，輸出電流100mA，耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認到位信號
		14	O2-	輸出	差分輸出信號OUT2，輸出電流100mA，耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認到位信號
		15	O3	輸出	單端輸出信號，共陰接法，輸出電流100mA，耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認未配置
		16	O6	輸出	單端輸出信號，共陰接法，輸出電流100mA，耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認通用輸出
		17	O4	輸出	單端輸出信號，共陰接法，輸出電流100mA，耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認通用輸出
		18	24VB	輸出	抱閘信號電源輸入端，接外部電源24V正極
		19	O5	輸出	單端輸出信號，共陰接法，輸出電流100mA，耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認通用輸出
		20	BR+	輸出	抱閘專用輸出正端，500mA，直接驅動抱閘器。上位機顯示端口為O7，功能固定為抱閘功能
		21	COMO	輸出	輸出共陰極公共端
		22	BR-	輸出	抱閘專用輸出負端，500mA，直接驅動抱閘器。上位機顯示端口為O7，功能固定為抱閘功能

5）EtherCAT端子

端子號	圖示	管腳號	信號	名稱
CN5		1，9	E_TX+	EtherCAT數(shù)據(jù)發(fā)送正端
		2，10	E_TX-	EtherCAT數(shù)據(jù)發(fā)送負端
		3，11	E_RX+	EtherCAT數(shù)據(jù)接收正端
		4，12	/	/
		5，13	/	/
		6，14	E_RX-	EtherCAT數(shù)據(jù)接收負端
		7，15		/
		8，16		/
		連接器外殼	PE	屏蔽接地

6）旋撥設定

驅動器采用MSD（高位）和LSD（低位）的兩個16進制旋撥撥碼的組合作為節(jié)點地址的設定值，設定范圍為0-255，設定后需重新上電生效。如旋轉撥碼MSD撥到“A"，旋轉撥碼LSD撥到“8"，則對應該驅動器的從站地址=10*16+8=168。

MSD（高位） LSD（低位）

機座號	閉環(huán)電機型號			保持轉矩 (Nm)	機身長度（mm）
機座號	標準系列	抱閘系列	防水系列	保持轉矩 (Nm)	標準型	抱閘型	防水型
42	42CME02-C			0.2	56
	42CME04-C			0.4	63
	42CME06-C（*）			0.6	70
	42CME08-C（*）			0.8	83
57	57CME06-C			0.6	60
	57CME13-C（**）	57CME13-C-BZ （*）	57CME13-C-FS （*）	1.3	75	109	94
	57CME23-C（**）	57CME23-C-BZ （*）	57CME23-C-FS （*）	2.3	95	131	115
	57CME26-C（**）			2.6	103
	57CME12X-C			1.2	78
	57CME21X-C			2.1	99
D57	D57CME21-C			2.1	86
D57	D57CME31-C(*)			3.1	105
60	60CME22X-C（*）	60CME22-C-BZ	60CME22-C-FS	2.2	89	129	113
60	60CME30X-C（*）	60CME30-C-BZ（*）	60CME30-C-FS	3	107	143	130