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馬鞍山方宏自動(dòng)化科技有限公司

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DR6-1400焊接工業(yè)機(jī)器人

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馬鞍山方宏自動(dòng)化科技有限公司

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DR6-1400機(jī)器人本體技術(shù)參數(shù)?2

詳細(xì)介紹

DR6-1400機(jī)器人本體技術(shù)參數(shù)

?2.1 機(jī)器人本體構(gòu)成圖

?2.2 機(jī)器人機(jī)械參數(shù)

DR6-1400機(jī)器人機(jī)械參數(shù)如表

機(jī)型	DR6-1400
自由度	6
手腕負(fù)載	6kg
工作半徑	1405mm
本體重量	143kg
安裝方式	水平、垂直、吊裝
驅(qū)動(dòng)方式	AC 伺服驅(qū)動(dòng)
重復(fù)定位精度	±0.05mm
噪聲	<80dB(A)
工作溫度	0℃~+40℃
運(yùn)輸、儲(chǔ)存溫度	25℃~+55℃
濕度	75%AH 以下（短期 95%AH）
振動(dòng)	4.9m/s2 以下
機(jī)器人本體 IP 防護(hù)等級(jí)	IP40
控制柜 IP 防護(hù)等級(jí)	IP53
IO說明	16DI/16DO
電源電壓	380V
容量	3KVA

?2.3 機(jī)器人負(fù)載參數(shù)

DR6-1400型機(jī)器人負(fù)載參數(shù)如表

機(jī)器人型號(hào)	腕關(guān)節(jié)負(fù)載(kg)	前臂負(fù)載(kg)	大臂負(fù)載(kg)	旋轉(zhuǎn)座負(fù)載(kg)
DR6-1400	6	10	10	20

DR6-1400型機(jī)器人負(fù)載位置如圖

DR6-1400手腕負(fù)載質(zhì)量與重心的關(guān)系如圖

?2.4 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)參數(shù)

DR6-1400各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)參數(shù)如表

項(xiàng)目		規(guī)格
名稱		DR6-1400
關(guān)節(jié)速度	J1	150°/s
	J2	150°/s
	J3	160°/s
	J4	360°/s
	J5	320°/s
	J6	360°/s
關(guān)節(jié)角度	J1	±165°
	J2	+155°～-90°
	J3	+70°～-200°
	J4	±170°
	J5	±120°
	J6	±360°
自由停止時(shí)間/自由停止距離	J1	0.28s/21°
	J2	0.29s/21.75°
	J3	0.20s/16°
	J4	0.15s/27°
	J5	0.15s/24°
	J6	0.12s/21.6°
手腕允許負(fù)載力矩	J4	11.8Nm
	J5	9.8Nm
	J6	5.9Nm
手腕允許負(fù)載慣量	J4	0.6 kgm2
	J5	0.25 kgm2
	J6	0.06 kgm2

?2.5 機(jī)器人工作空間

DR6-1400機(jī)器人工作空間如圖

a	b	c	d
1405	1045	1640	755

關(guān)鍵詞：機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng) 控制柜

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