美國SMAC音圈電機(jī)-線性執(zhí)行器LPL 系列是專為機(jī)器人手臂末端執(zhí)行器設(shè)計(jì)的電動(dòng)線性執(zhí)行器?？梢赃M(jìn)行精確定位和高精度重復(fù)運(yùn)動(dòng)。此外，還可以實(shí)現(xiàn)高推力和精確的速度、位置、推力控制和實(shí)時(shí)反饋。雖然它是電動(dòng)的，但它是一款具有很高價(jià)格競爭力的產(chǎn)品。

負(fù)載周期SMAC所有的產(chǎn)品必須低于40%峰值負(fù)載周期，計(jì)算的方式如下： 峰值作用力的百分比 x 周期時(shí)間的百分比= 負(fù)載周期的百分比 例如 • 99% 的力 x 40% 的周期 = 40% 負(fù)載周期 • 60% 的力 x 50% 的周期 = 30% 負(fù)載周期 • 40% 的力 x 99% 的周期 = 40% 負(fù)載周期 SMAC建議的負(fù)載周期的時(shí)間不可超過1秒鐘。 備注：根據(jù)經(jīng)驗(yàn)，如果超過負(fù)載周期，可能會(huì)使致動(dòng)器的支撐力受損。負(fù)載過度會(huì)造成線圈過熱而導(dǎo)致變形，嚴(yán)重的話會(huì)與磁鐵外殼產(chǎn)生摩擦。持續(xù)力一秒鐘為單位的話，使用的峰值力不能超過0.4秒。 (力量模式)：40%的峰值力，持續(xù)力。 力量模式所確定的電流也許能持續(xù)輸出所需要的力量，但是建議控制力量大小的 限制條件應(yīng)設(shè)定在控制程序內(nèi)，使程序能控制輸出的力量。 垂直向下運(yùn)行時(shí)致動(dòng)器的軸會(huì)因?yàn)殡娫搓P(guān)閉而不受控制往下掉，因?yàn)檩S掉到下極限位置可能會(huì)被機(jī)臺(tái)上正在移動(dòng)的零件觸碰造成損壞。若選擇全縮回的彈簧，即使電源關(guān)閉也可保持軸的位置回復(fù)在最上端。比較安全的做法是在機(jī)臺(tái)上以程序設(shè)定，當(dāng)其他零件移動(dòng)前，先確認(rèn)致動(dòng)器的 軸位置是否已回到設(shè)定好的原點(diǎn)。 SMAC致動(dòng)器的安全裝置如下： ?極限開關(guān)：指示行程終點(diǎn) ?參考原點(diǎn)位置：用來監(jiān)控位置?分離軸：有Breakaway軸可供選擇 

安全考慮以下的情形可能會(huì)意外導(dǎo)致峰值力量連續(xù)輸出 ?錯(cuò)誤的目標(biāo)位置 ?摩擦力過大 ?機(jī)臺(tái)發(fā)生故障，例如：機(jī)構(gòu)卡住 如果沒有建立檢查機(jī)制，這會(huì)造成某些型號(hào)因?yàn)榘l(fā)生異常 而使線圈受損。 控制器中的程序必須持續(xù)偵測(cè)以下幾點(diǎn)： ?重新回到原點(diǎn)：確認(rèn)目標(biāo)的位置沒有超過總行程末端 ?斷電時(shí)間：如有偵測(cè)到錯(cuò)誤，請(qǐng)?jiān)?0秒內(nèi)切斷電源 ?跟隨誤差容許量：在PID參數(shù)中設(shè)定適當(dāng)?shù)娜菰S量 可確保異常時(shí)自動(dòng)斷電并回傳訊息。 ?確認(rèn)極限開關(guān)訊號(hào)