EtherCAT主站多軸運動控制器，1-8個EtherCAT軸/1-4個本地軸

簡介

DMC-500x0 EtherCAT控制器集成了Accelera系列控制器的所有功能，并具有兼容性和靈活性，只需少量配置命令即可將遠程EtherCAT驅(qū)動器集成到新的或已有的應用中。 DMC-500x0控制器有1-8軸的規(guī)格，其中，1-4軸可配置為本地或EtherCAT驅(qū)動器模式，而5-8軸可配置為外部EtherCAT驅(qū)動器模式。其在運動控制行業(yè)中的之處在于，在同一控制器上實現(xiàn)了本地驅(qū)動器和EtherCAT驅(qū)動器的組合與匹配，在應用中具有更高的靈活性。

EtherCAT驅(qū)動器可以通過軟件配置來選擇使用控制器或驅(qū)動器上的PID閉環(huán)控制功能。在種模式下，通過Galil板載PID控制算法將控制回路開啟后，將轉(zhuǎn)矩指令發(fā)送到電機驅(qū)動器。此模式支持Galil標準PID閉環(huán)控制功能，包括了速度前饋、加速度前饋、積分限制、陷波濾波器、低通濾波和背隙補償?shù)母呒?/span>PID算法。在第二種模式下，EtherCAT驅(qū)動器上的伺服控制回路開啟，Galil 1-4軸控制器以高達2.5 kHz的速率發(fā)送運動曲線命令。多個EtherCAT驅(qū)動器可采用菊鏈式連接，并連接到控制器的EtherCAT端口，簡化了布線并縮短了設(shè)置時間。

特性

• 可自行配置控制器，最多可支持8軸EtherCAT主站，前4軸可本地控制或作為EtherCAT主站
• Ethernet 10/100 Base-T端口；1個EtherCAT端口；2個RS232端口，速率達115k
• 支持內(nèi)置多軸伺服或步進電機驅(qū)動器。亦可使用外部驅(qū)動器（僅前四個軸）。
• 本地軸每秒可接收22MHz伺服正交編碼器計數(shù)；6MHz步進電機命令輸出；100MHz EtherCAT指令輸出
• 1-4軸控制器的采樣時間低至375微秒，5-8軸控制器的采樣時間低至750微秒。
• 1-4軸提供速度前饋、加速度前饋、積分限制、陷波濾波器、低通濾波的高級PID補償。
• 多種運動模式：點動、點到點定位、位置跟蹤、輪廓控制、直線和圓弧插補、電子齒輪同步和電子凸輪、以及PVT。
• 提供橢圓變比、拐角減速、無限線段進給與速度比率控制。
• 多線程任務(wù)處理，可同時執(zhí)行多達8個應用程序。
• 非易失性存儲器存儲應用程序（4000行）、變量（510個）及數(shù)組（24000個數(shù)組元素）。
• 每個本地伺服軸兩組編碼器反饋通道。本地輔助編碼器輸入也可用于配置為EtherCAT的軸，以支持Galil雙反饋PID控制。
• 每個本地軸具有原點與正/反向限位的光隔離輸入；可將EtherCAT驅(qū)動器信號用作原點和限位開關(guān)。
• 通用I/O：
• 8個光隔離輸入和8個光隔離輸出；
• 可驅(qū)動制動器、繼電器的高功率隔離輸出（本地軸）；
• 8個通用模擬輸入；
• 高速位置鎖存及輸出比較；
• 32個擴展I/O，電壓：3.3V TTL（5V可選）；

• 可通過RIO PLC進一步擴展I/O。

• 2行*8字符LCD顯示器。
• 接受20-80 VDC單一電源輸入。
• 適用于Windows及Linux的通信驅(qū)動。
• 提供硬件和固件定制。