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高速實(shí)時(shí)以太網(wǎng)通信，硬件協(xié)議處理機(jī)，通信環(huán)響應(yīng)小至50uS，四級(jí)校驗(yàn)監(jiān)控，確?？煽?，最多可同時(shí)連接64套控制卡。 | 單芯片全系統(tǒng)集成運(yùn)動(dòng)控制運(yùn)算單元，插補(bǔ)等所有控制算法由硬件處理，速度快、精度高，輸出平滑。 |
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| 驅(qū)動(dòng)器接口為兩個(gè)RJ45插座，連接便捷。分離指令脈沖輸出和編碼器反饋輸入，減少串?dāng)_；可采用帶屏蔽水晶頭、傳輸線，有效提高抗干擾性。 | |
（一）運(yùn)動(dòng)控制硬件資源：
（1）實(shí)時(shí)以太網(wǎng)接口，用于與計(jì)算機(jī)高速通信；
（2）4~16個(gè)軸接口（詳見(jiàn)下表），用于連接伺服/步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器；
（3）每軸均有編碼器輸入接口、伺服使能、伺服復(fù)位、伺服到位、伺服報(bào)警、正/負(fù)限位開(kāi)關(guān)、原點(diǎn)開(kāi)關(guān)等接口；
（4）1個(gè)輔編碼器接口，可用于連接電子手輪等；
（5）1個(gè)停止開(kāi)關(guān)輸入，可用于連接停止/急停開(kāi)關(guān)。
（6）開(kāi)關(guān)量輸入和輸出的數(shù)量見(jiàn)下表。
（7）8路0~10V模擬量電壓輸入；（僅iMC4xxA系列）
（8）4路﹢10V~-10V模擬電壓輸出；（僅iMC4xxA系列）
（9）4路高精度PWM輸出。（僅iMC4xxA系列）
（10）支持4~100字符用戶自定義加密，保護(hù)系統(tǒng)集成商的知識(shí)產(chǎn)權(quán)。
iMC4xxE/A系列各型號(hào)硬件資源
型號(hào) | 軸接口數(shù) | 開(kāi)關(guān)量輸出 | 開(kāi)關(guān)量輸入（不含軸IO） | AD通道 | DA通道 | PWM通道 |
iMC404E | 4 | 48 | 32 | 0 | 0 | 0 |
iMC408E | 8 | 48 | 32 | 0 | 0 | 0 |
iMC412E | 12 | 48 | 32 | 0 | 0 | 0 |
iMC416E | 16 | 48 | 32 | 0 | 0 | 0 |
iMC406E | 6 | 40 | 32 | 0 | 0 | 0 |
iMC410E | 10 | 40 | 32 | 0 | 0 | 0 |
iMC414E | 14 | 40 | 32 | 0 | 0 | 0 |
iMC404A | 4 | 32 | 32 | 8 | 4 | 4 |
iMC408A | 8 | 32 | 32 | 8 | 4 | 4 |
iMC412A | 12 | 32 | 32 | 8 | 4 | 4 |
iMC416A | 16 | 32 | 32 | 8 | 4 | 4 |
iMC406A | 6 | 32 | 26 | 8 | 4 | 4 |
iMC410A | 10 | 32 | 26 | 8 | 4 | 4 |
iMC414A | 14 | 32 | 26 | 8 | 4 | 4 |
（1）點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)過(guò)程中可任意改變目標(biāo)位置和速度；
（2）連續(xù)速度運(yùn)動(dòng)；
（3）電子齒輪運(yùn)動(dòng)；
（4）電子手輪運(yùn)動(dòng)；
（5）插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)：任意兩軸圓弧插補(bǔ)、多軸直線插補(bǔ)、螺旋線（圓弧+直線）插補(bǔ)，支持微小線段連續(xù)插補(bǔ)，支持兩個(gè)插補(bǔ)空間同時(shí)插補(bǔ)；
（6） 點(diǎn)插補(bǔ)模式：由上位機(jī)計(jì)算插補(bǔ)點(diǎn)發(fā)送到控制卡的PFIFO，由控制卡輸出電機(jī)的指令位置；（7） 支持在插補(bǔ)段/點(diǎn)之間插入非插補(bǔ)指令：如開(kāi)關(guān)量輸出、改變某個(gè)參數(shù)、等待指令等；
（8） 輪廓運(yùn)動(dòng)模式（上位機(jī)粗插補(bǔ)，控制卡樣條擬合及精插補(bǔ)）；
（9） 比例跟隨功能：某參數(shù)的值按線性比例地跟隨另一參數(shù)值的變化而變化；
（10） 龍門(mén)驅(qū)動(dòng)（雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)/主從跟隨運(yùn)動(dòng)）；
（11） 位置捕獲鎖存：探測(cè)到探針開(kāi)關(guān)信號(hào)將當(dāng)期位置鎖存入FIFO；
（12） 位置/位移比較輸出功能；
（13） 進(jìn)給倍率控制、暫停等；
（14） 反向間隙補(bǔ)償和線性補(bǔ)償；
（15） DA的輸出電壓可跟隨插補(bǔ)速度等參數(shù)的值按線性比例地輸出；（僅iMC4xxA系列）
（16） PWM輸出的占空比或頻率可跟隨插補(bǔ)速度等參數(shù)的值按線性比例地輸出；（僅iMC4xxA系列）
（1）全集成運(yùn)動(dòng)控制引擎，高達(dá)48位計(jì)算，高精、高速、高可靠；
（2）100M實(shí)時(shí)以太網(wǎng)與計(jì)算機(jī)通信，純硬件協(xié)議機(jī)，通信響應(yīng)小至50uS，四級(jí)校驗(yàn)，確保可靠；計(jì)算機(jī)最多可連64塊控制卡（通過(guò)交換機(jī)）；
（3）運(yùn)動(dòng)控制周期：1mS；
（4）單卡16軸獨(dú)立/插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)控制；
（5）脈沖輸出頻率：6Mhz；
（6）編碼器輸入頻率6MHz；
（7）32位指令和反饋位置：-2147483648～2147483647，即[-2^31,2^31-1)；
（8）位置誤差：≤ 1 PULSE；
（9）指令速度分辨率（誤差）：＜0.002%；
（10）模擬量輸入電壓范圍：0~10V，精度12位。每通道的采樣頻率：5120Hz/n，（n為啟用的通道數(shù)）。
（11）模擬量輸出電壓范圍：-10V~+10V，等效精度為12位，0~500Hz；
（12）高精度PWM輸出；
濕度：5% ～ 90% 無(wú)凝結(jié).
（五）開(kāi)發(fā)環(huán)境
（1）Windows系統(tǒng)
（2）Linux系統(tǒng)
（3）WinCe系統(tǒng)（觸摸屏使用）
若連接步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器，一般情況下只需連接脈沖指令和方向等信號(hào)，因此一般只需連接其中的一個(gè)RJ45插座（即AXn_A座），如圖所示：
（七）可選附件
（八）常見(jiàn)問(wèn)題回答
（1）高速實(shí)時(shí)以太網(wǎng)通信，與主機(jī)通信只需一根網(wǎng)線，連接方便可靠。硬件協(xié)議處理機(jī)，通信環(huán)響應(yīng)小至50uS，四級(jí)硬件校驗(yàn)糾錯(cuò)，抗干擾性*，非普通TCP/IP協(xié)議能比擬。可通過(guò)集線器/路由器擴(kuò)展，最多可同時(shí)連接64塊控制卡。
（2）系統(tǒng)級(jí)超大規(guī)模芯片集成所有運(yùn)動(dòng)控制功能，所有插補(bǔ)等算法均在芯片內(nèi)部由硬件高速運(yùn)算，運(yùn)算的速度、精度及脈沖輸出平滑度絕非普通控制芯片或基于微處理器的方案能比擬。
（3）4~16軸全系列（4軸、6軸、8軸、10軸、12軸、14軸、16軸）。iMC4xxE/A系列所有型號(hào)僅軸數(shù)的差別，函數(shù)庫(kù)、功能、性能、用法全兼容?？蛻舻南到y(tǒng)若因升級(jí)需增加軸數(shù)，只需更換相應(yīng)軸數(shù)的控制卡，并在原程序上改動(dòng)即可；
9、iMC4xxE/A系列運(yùn)動(dòng)控制卡可以在Linux系統(tǒng)上面開(kāi)發(fā)嗎？
答：可以的，已經(jīng)封裝好Linux的函數(shù)庫(kù)，函數(shù)名稱(chēng)、函數(shù)的參數(shù)與函數(shù)用法可參考使用手冊(cè)。
另外，我們提供詳盡的二次開(kāi)發(fā)資料以及專(zhuān)業(yè)技術(shù)支持，讓?xiě)?yīng)用者無(wú)后顧之憂。
