前言 
　　本文主要介紹CAN-bus 總線技術(shù)在工程機(jī)械中的應(yīng)用。重點(diǎn)以工程起重機(jī)為例，介紹如何將 iCAN系列功能模塊 、ZLG系列、CAN-bus接口卡、組建成一個(gè)可靠控制、易于開發(fā)的CAN-bus應(yīng)用網(wǎng)絡(luò)，以及在工程機(jī)車控制網(wǎng)絡(luò)中快速應(yīng)用的方法。
　　CAN-bus總線簡(jiǎn)介 
　　CAN-bus 總線是上應(yīng)用zui廣泛的現(xiàn)場(chǎng)總線之一，zui初被設(shè)計(jì)用作汽車電子控制單元（ECU：Electric Control Unit）的串行數(shù)據(jù)傳輸網(wǎng)絡(luò)，現(xiàn)已被廣泛應(yīng)用于歐洲的中汽車中。近幾年來，由于CAN-bus 總線*的可靠性、實(shí)時(shí)性，CAN-bus 總線開始進(jìn)入中國(guó)各個(gè)行業(yè)的數(shù)據(jù)通訊應(yīng)用，并于2002 年被確定為電力通訊產(chǎn)品領(lǐng)域的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)。
　　CAN-bus 網(wǎng)絡(luò)使用普通雙絞線作為傳輸介質(zhì)，采用直線拓樸結(jié)構(gòu)，單條網(wǎng)絡(luò)線路至少可連接110 個(gè)節(jié)點(diǎn)，當(dāng)通訊距離不超過40米時(shí)，數(shù)據(jù)傳輸速率可達(dá)1Mbps，zui遠(yuǎn)通訊距離可達(dá)10公里（使用標(biāo)準(zhǔn)CAN 收發(fā)器PCA82C250/251 芯片）。
　　CAN-bus 網(wǎng)絡(luò)為多主結(jié)構(gòu)網(wǎng)絡(luò)，根據(jù)信息幀優(yōu)先級(jí)進(jìn)行總線訪問，大大提高了系統(tǒng)的性能；CAN總線采用短幀報(bào)文結(jié)構(gòu)，實(shí)時(shí)性好，并具有完善的數(shù)據(jù)校驗(yàn)、錯(cuò)誤處理以及檢錯(cuò)機(jī)制，此外CAN總線節(jié)點(diǎn)在嚴(yán)重錯(cuò)誤下會(huì)自動(dòng)脫離總線，對(duì)總線通訊沒有影響。CAN-bus 網(wǎng)絡(luò)中，數(shù)據(jù)收發(fā)、硬件檢錯(cuò)均由CAN 控制器硬件完成，大大增強(qiáng)了CAN-bus 網(wǎng)絡(luò)的抗電磁*力。
　　CAN-bus 總線的適用范圍：可適用于節(jié)點(diǎn)數(shù)目很多，傳輸距離在10 公里以內(nèi)，安全性要求高的場(chǎng)合；也可適用于對(duì)實(shí)時(shí)性、安全性要求十分嚴(yán)格的機(jī)械控制網(wǎng)絡(luò)。
　　目前，國(guó)內(nèi)的汽車、電梯行業(yè)已是CAN-bus 應(yīng)用的典型領(lǐng)域，工業(yè)控制、智能樓宇、煤礦設(shè)備等行業(yè)也得到了廣泛的應(yīng)用。
　　工程機(jī)械行業(yè)的發(fā)展 
　　由于嵌入式電腦、網(wǎng)絡(luò)通訊、微處理器、自動(dòng)控制等*技術(shù)的日漸廣泛應(yīng)用，工程機(jī)械控制系統(tǒng)的性能和集成度已經(jīng)有了很大的提高，工程機(jī)械的操作便利性、安全性都得到了大幅度提高。
　　在基于集中控制方式的工程機(jī)械中，一方面由于多個(gè)ECU單元的使用，各ECU之間的通訊越來越復(fù)雜，必然導(dǎo)致了更多的信號(hào)連接線，使控制系統(tǒng)安裝、維護(hù)手續(xù)繁瑣，運(yùn)行的可靠性、應(yīng)用的靈活性有所降低，維修難度增大；另一方面，為提高系統(tǒng)中信號(hào)的利用率，要求有大量的數(shù)據(jù)信息可以在不同的控制單元中共享，大量的控制信號(hào)也需要實(shí)時(shí)交換。傳統(tǒng)的集中式控制系統(tǒng)已落后于工程機(jī)械中現(xiàn)代通訊功能的需求。
　　傳統(tǒng)的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖如下：

　　因此，如何提高系統(tǒng)的性能，開發(fā)通訊應(yīng)用的靈活性和方便性，降低使用和維護(hù)的成本是必須解決的問題，而CAN-bus總線在工程機(jī)械控制系統(tǒng)中的應(yīng)用也能夠有效解決這些問題。
　　CAN-bus總線在工程機(jī)械中的應(yīng)用 
　　無論是在歐洲、美洲，還是在亞洲，CAN-bus總線技術(shù)在工程機(jī)械領(lǐng)域都已經(jīng)存在著廣泛的產(chǎn)品實(shí)例，也有著良好的發(fā)展前景
　　CAN-bus總線在工程機(jī)械中應(yīng)用現(xiàn)狀 
　　CAN-bus由于良好性能，特別適合于工程機(jī)械中各電子單元之間的互連通訊。隨著CAN-bus總線技術(shù)的引入，工程機(jī)械中基于CAN-bus總線的分布式控制系統(tǒng)取代原有的集中式控制系統(tǒng)，傳統(tǒng)的復(fù)雜的線束被CAN-bus總線所代替：系統(tǒng)中各種控制器、執(zhí)行器以及傳感器之間通過CAN-bus總線連接，線纜少、易敷設(shè)，實(shí)現(xiàn)成本低，而且系統(tǒng)設(shè)計(jì)更加靈活，信號(hào)傳輸可靠性高，抗*力強(qiáng)。
　　目前CAN-bus總線技術(shù)在工程機(jī)械上的應(yīng)用越來越普遍。上一些的工程機(jī)械大公司如CAT、VOLVO、利勃海爾等都在自己的產(chǎn)品上廣泛采用CAN-bus總線技術(shù)，大大提高了整機(jī)的可靠性、可檢測(cè)和可維修性，同時(shí)提高了智能化水平。而在國(guó)內(nèi)，CAN-bus總線控制系統(tǒng)也開始在工程汽車的控制系統(tǒng)中廣泛應(yīng)用，在工程機(jī)械行業(yè)中也正在逐步推廣應(yīng)用。 
　　工程機(jī)械控制系統(tǒng)中CAN-bus網(wǎng)絡(luò) 
　　工程機(jī)械的控制系統(tǒng)需要完成對(duì)系統(tǒng)中各種傳感器、執(zhí)行器、發(fā)動(dòng)機(jī)、變速器等的控制及監(jiān)測(cè)。不同的工程機(jī)械產(chǎn)品，其控制系統(tǒng)的組成并不*一致，但其控制系統(tǒng)的構(gòu)成方式基本上類似。
　　以汽車起重機(jī)為例，其基于CAN-bus總線的典型控制系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu)如下圖所示, 系統(tǒng)組成為：
　　圖 1.2 基于CAN-bus總線的汽車起重機(jī)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖 

　　結(jié)論 
　　CAN-bus總線的應(yīng)用使工程機(jī)械控制系統(tǒng)功能具有良好的可擴(kuò)展性，易于實(shí)現(xiàn)對(duì)各分系統(tǒng)得集中監(jiān)測(cè)和管理。此外CAN-bus總線的應(yīng)用使用戶的使用、維護(hù)、故障診斷更加靈活和方便，例如起重機(jī)在出廠調(diào)試時(shí)，工廠計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可以通過CAN-bus總線訪問其控制系統(tǒng)，記錄保存調(diào)試數(shù)據(jù)，以作為在故障時(shí)維修的原始參考數(shù)據(jù)。 
　　隨著CAN-bus總線在工程機(jī)械中的不斷應(yīng)用，必將大大提高工程機(jī)械的可靠性、可檢測(cè)、可維修性以及智能化水平。 
　　依靠強(qiáng)大的專業(yè)開發(fā)團(tuán)隊(duì)、PHILIPS 半導(dǎo)體的技術(shù)，我們始終執(zhí)著于工程機(jī)械行業(yè)中CAN-bus總線的應(yīng)用推廣，為客戶提供更多的的解決方案。