PLC用于順序控制的程序設(shè)計步驟大體為：
1．弄清工藝
　　弄清工藝。要弄清兩方面情況：一為有那些須要控制輸出部件，有那些可產(chǎn)生有效信號的傳感器，以及這些部件的特性與分布，即系統(tǒng)的空間情況；另一為系統(tǒng)工藝（或工作）過程，即系統(tǒng)的進(jìn)程（時間）情況。
　　結(jié)合本例就是用于動力頭進(jìn)退及快慢速控制，對應(yīng)的輸出就是DT1、DT2。輸入就是若干行程開關(guān)。工藝過程就是圖1（b）。
2. 分配I/O
　　分配I/O指的是，給每一輸入、輸出分配地址。這是編程所必須的。
　　本例選用OMRON CPM1A CPU20可編程控制器。它有12點(diǎn)輸入點(diǎn)、8點(diǎn)輸出點(diǎn)，點(diǎn)數(shù)已夠用。I/O分配如下：
輸入：Q、1XK、2XK、3XK、4XK分別用0.00、0.01、0.02、0.03、0.04。
輸出：DT1、DT2分別用10.01、10.02。
3. 編寫程序
　　首先是設(shè)計算法。算法可用框圖或一些自然語言表達(dá)。算法是在對工藝進(jìn)程的分析中形成，是編寫程序的基礎(chǔ)與準(zhǔn)備。
其次，根據(jù)算法逐一編寫指令。要一條一條指令編，若為梯形圖編程，則應(yīng)一個一個圖形符號畫，zui終要形成一個指令集，或完整的梯形圖。
     本例的算法用可工程設(shè)計方法設(shè)計，也可用邏輯設(shè)計方法設(shè)計。本文討論工程設(shè)計方法設(shè)計。工程方法可用分散控制原則設(shè)計，也可用混合控制原則設(shè)計。以下將分別予以介紹。
4. 調(diào)試程序
　　編寫PLC程序是很細(xì)致的工作，差錯總是難免的。而任何一點(diǎn)差錯，即使是一小點(diǎn)，都可能導(dǎo)致PLC控制功能無法實現(xiàn)。所以，編寫程序后，還要進(jìn)行調(diào)試，糾正差錯。
程序調(diào)試先是語法檢查。一般在編寫指令時，有關(guān)軟件即可進(jìn)行此檢查。發(fā)現(xiàn)錯誤，可按指示糾正。
　　其次是仿真或在線調(diào)試。用計算機(jī)仿真軟件或?qū)嶋HPLC進(jìn)行這個調(diào)試。用實際PLC時，可不在工作現(xiàn)場。其輸入、輸出點(diǎn)也可不接傳感器及執(zhí)行機(jī)構(gòu)。在線調(diào)試時，先把程序下載到仿真軟件或PLC；然后使其運(yùn)行，通過計算機(jī)畫面了解仿真軟件或PLC運(yùn)行情況，觀察其是否與設(shè)計意圖符合；不符合，則找出原因；再修改程序，剔除毛病；再試，再看，再找，再改。一直到合乎設(shè)計意圖。
　　經(jīng)在線調(diào)試的程序，還要在現(xiàn)場聯(lián)機(jī)調(diào)試。只有經(jīng)聯(lián)機(jī)調(diào)試合乎要求的程序，才是合格的、可交付使用的程序。
5. 程序存儲及定型
　　要重視程序存儲。甚至開始編程時，編一部分就要存儲一部分。隨著程序調(diào)試通過及試運(yùn)行過程的不斷完善，還要不時地作存儲。程序不僅存于PLC的RAM中，也可存入磁盤中。經(jīng)試行后的程序還應(yīng)做好定型、存檔。