Kvaser Memorator Pro作為Kvaser CAN中的產(chǎn)品具備離線采集的記錄功能，同時(shí)在其Pro專業(yè)版中更是支持通過T腳本進(jìn)行事件控制。

T腳本編輯工具

在CANLIB包下有個(gè)TRX工具，用于T腳本編譯生成可下載進(jìn) Memorator Pro的可執(zhí)行文件。

TRX工具導(dǎo)入原程序文件，start運(yùn)行程序會自動(dòng)生成工程文件和可執(zhí)行文件，start需要通過usb連接Memorator Pro。若出現(xiàn)錯(cuò)誤無法start情況可以重啟TRX工具。

‘xxx.t’原程序文件,’xxx.tprj’工程文件,’xxx.txe’可執(zhí)行文件。

T腳本代碼案例

T腳本語法類似C語言，但其程序主要靠鉤子以及預(yù)定的函數(shù)實(shí)現(xiàn)，其運(yùn)行順序與代碼出現(xiàn)順序無關(guān)，但同類型鉤子的運(yùn)行順序與出現(xiàn)順序有關(guān)。

運(yùn)行順序?yàn)?/span> 程序啟動(dòng)==》初始化變量==》執(zhí)行start鉤子==》程序運(yùn)行==》執(zhí)行stop鉤子。

通常當(dāng)設(shè)備上電就執(zhí)行初始化和start鉤子，下電就執(zhí)行stop鉤子。

根據(jù)個(gè)人理解T腳本為事件觸發(fā)型語言，也就是當(dāng)某個(gè)定義好的事件發(fā)送后，執(zhí)行對應(yīng)鉤子中的語句。
例子：語句中有 on CanMessage<0>0x100{…},當(dāng)通道0接收到ID=0x100的報(bào)文時(shí)，將執(zhí)行"{“,”}"中語句。

T腳本中預(yù)定了一些實(shí)時(shí)庫類型和函數(shù)，通過這些類型和函數(shù)可以處理常用的事件。

下面demo實(shí)現(xiàn)CAN轉(zhuǎn)CAN FD

// 函數(shù)聲明

int canWrite(int ch2, const CanMessageFd msg);

// 變量初始化

variables {

 const int ch1 = 0;  

 const int ch2 = 1;

}

on start {

// 確保通道處于Off狀態(tài)，才能配置通道

 canBusOff(ch1);  

 canBusOff(ch2);

 // 通道0（CAN1）配置

 canSetBitrate(ch1,canBITRATE_500K);

 canSetBusOutputControl(ch1,canDRIVER_NORMAL);

 canBusOn(ch1);

 // 通道1（CAN2）配置

 canSetBusParams(ch2, canFD_BITRATE_500K_80P, 0, 0, 0, 0);

 canSetBusParamsFd(ch2, canFD_BITRATE_2M_80P, 0, 0, 0);

 canSetCommunicationMode(ch2, canMODE_CAN_FD);

 canSetBusOutputControl(ch2,canDRIVER_NORMAL);

 canBusOn(ch2);

}

on stop {

 canBusOff(ch1);

 canBusOff(ch2);

}

// 當(dāng)CAN1接收到ID=0x100時(shí)，將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)為CANFD由CAN2發(fā)出ID=0x105

on CanMessage0x100

{

// 聲明CANFD信息變量

 CanMessageFd MsgFd;

 MsgFd.id =0x105;

 MsgFd.dlc = 8;

 MsgFd.flags = canFDMSG_FDF;

 MsgFd.data[0] = this.data[0];

 MsgFd.data[1] = this.data[1];

 MsgFd.data[2] = this.data[2];

 MsgFd.data[3] = this.data[3];

 MsgFd.data[4] = this.data[4];

 MsgFd.data[5] = this.data[5];

 MsgFd.data[6] = this.data[6];

 MsgFd.data[7] = this.data[7];

 // 調(diào)用發(fā)送函數(shù)

 canWrite(ch2,MsgFd);

}

通過TRX生成可運(yùn)行文件后，通過對應(yīng)型號的Kvaser Memorator Pro tool將T腳本程序下載進(jìn)設(shè)備中。
然后拔掉USB，給設(shè)備channel 1供電（離線記錄模式），此時(shí)設(shè)備中的T腳本會自動(dòng)運(yùn)行。

使用CANking來監(jiān)控T腳本在設(shè)備中的實(shí)際效果。

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