CANopen 是一個基于 CAN 串行總線的網(wǎng)絡(luò)傳輸系統(tǒng)的應(yīng)用層協(xié)議，遵循 ISO/OSI 標(biāo)準(zhǔn)模型。網(wǎng)絡(luò)中不同的設(shè)備通過對象字典或者對象來相互交換數(shù)據(jù)，其中，主節(jié)點可以通過過程數(shù)據(jù)對象 (PDO) 或者服務(wù)數(shù)據(jù)對象 (SDO) 來獲取或者修改其它節(jié)點對象字典列表中的數(shù)據(jù)。

CANOpen協(xié)議主要內(nèi)容分為三大塊，如下圖CANopen 的設(shè)備模型。

選用西門子S7-1200與晨控RFID的LR08-C01

一、讀卡器端

1、接線說明

CK-LR08-C01接線說明

2、通訊格式

通信接口：CAN

通信協(xié)議：CANOpen

波特率：1MBit/s

CANID:2

使用PLC進行通信是無需使用SDO指令，讀卡器讀取到卡片數(shù)據(jù)會自動使用PDO發(fā)送。

二、西門子PLC端

1、模塊CANopen模塊組態(tài) 

先將EDS文件添加進軟件內(nèi)部

在Tools中選擇Manage Catalog打開Device Catalog Managemen，點擊Import a device打開文件選擇窗口，選擇好目標(biāo)EDS文件雙擊載入。

此時可以在下方的Error List欄內(nèi)看到是0Errors 0Warnings，這就代表EDS文件成功載入。

在軟件內(nèi)新建出一個工程，選擇好 保存路徑、主站設(shè)備然后點擊OK.

在下方的Other Profiles欄內(nèi)將CK-LR08拖動至上方的Project Explorer內(nèi)，在新彈出的Add New Device內(nèi)填上設(shè)備名稱、從站ID，將Group選擇為Slaves從站然后點擊OK完成。

添加完設(shè)備后將LR08-C01的Bit7取消勾選，如上圖所示

在Error Conttrol Configuration界面下將主從站的心跳報文時間設(shè)定為500ms，再設(shè)定主站聽到從站的心跳報文超時時間為750ms

在Application objects界面下選擇要通過PDO傳送的參數(shù)對象，這里全部選擇

①點擊“Add new group”圖標(biāo)；

②以小寫的英文字母分別命名創(chuàng)建的Group；

③選中同一Node-ID下的所有對象；

④在Group下拉列表中選擇分配給該Node-ID的組名；

⑤點擊“Assign group to selected objects”圖標(biāo)完成分組。

將ENABLED使能選項勾上→注意CAN-ID內(nèi)的數(shù)據(jù)是否正確→傳輸類型選擇默認的Event Driven（Profile Specific）→勾上Lock PDO→對于TPDO還需配置最小發(fā)送間隔和大發(fā)送間隔。

①按下計算配置等待計算完成

②計算完成后查看Error List欄內(nèi)是否有錯誤，若有錯誤則根據(jù)錯誤提示進行修改

③按下生成配置將配置文件保存在用戶特定位置

① 點擊下載按鈕

② 在Download Interface 中選擇CM CANopen USB （*.CMCDC）

③ 點擊 … 選擇剛剛生成的配置文件

④ 點擊Download 等待下載進度條跑完

2、通信格式設(shè)置

在設(shè)備視圖內(nèi)選中CM CANopen模塊，選擇“屬性”在“常規(guī)”選項內(nèi)點擊CANopen接口，將操作模式設(shè)置成CANopen Manager 波特率設(shè)置為1000Kbits/s，數(shù)據(jù)大小32。

3、程序編寫

將PDO讀取出來的12Byte數(shù)據(jù)存放在LR08 . Read Data數(shù)組內(nèi)

將P#DB5.DBX12.0 BYTE 20內(nèi)的10Byte數(shù)據(jù)寫入PDO；

P#DB5.DBX12.0 BYTE 20是指以DB5塊內(nèi)起始地址12.0的20Byte數(shù)據(jù)，也可以使用上面RDREC的寫法 “LR08”.”Write Data”。

如需了解CANOpen的應(yīng)用可以聯(lián)系晨控智能*，晨控智能期待與您的合作。