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淺談運動控制系統(tǒng)的兩種結構
運動控制是控制電機的一門技能科學，它可以影響運動的軌跡。了解運動控制體系架構，可以在決議計劃的過程中，協(xié)助確認是否需求
或許什么時候需求運用運動控制網(wǎng)絡。
無論是移動試管，仍是切開金屬，運動控制器負責規(guī)劃運動軌跡，驅動和監(jiān)督馬達，定時將狀態(tài)更新提交給更高一級的控制器。在運動
控制體系的規(guī)劃中，主要運用了兩種控制結構：集中式和分布式。
高速、低成本的數(shù)字控制網(wǎng)絡的引入，為建造分布式控制體系供給了新的挑選。隨著具有更高功率、更緊湊的開關放大器的出現(xiàn)，集中
化規(guī)劃使得在同一塊印刷電路板上可以布置的控制器數(shù)量正在逐步添加。了解這些技能發(fā)展趨勢，有助于解說怎么以及在什么時候，運用這
兩種不同的控制結構。
運動控制運用的類型
集中式仍是分布式，哪種控制方法更適宜：運用控制問題的特性對其具有決定性的影響。
在平面運動控制運用領域，馬達的控制或多或少的由集中式PC或控制器完成；也有一些分層運用領域，運動軸被分成2、3組或許更多的
功用軸；也有一些單機運用的場合，機床控制器的運轉在很大程度上沒有與網(wǎng)絡連接，不依賴網(wǎng)絡的監(jiān)督。
平面運動控制的比如：具有多個轉軸的印刷機，它的轉軸受伺服控制器的控制。在這里，時刻是關鍵因素。主控制器，通常是PC或許是
PLC，必須同步驅動所有的軸。典型的指令為：“移動軸#1到方位X，移動軸#2到方位Y”等等。
分級運動控制運用的比如：半導體晶圓處理體系，該體系具有一個主機器人(4軸)、晶圓定位器(3軸)和一個閥門控制器(1或2軸)。在這種
結構下，網(wǎng)絡一般將就地機器人或許閥門控制器連接至中心網(wǎng)絡，可是實踐的運動控制由就地機器人、晶圓定位器或許閥門完成?？偟臋C器
控制器不會宣布類似“將機器軸#2移動到方位12345”的指令，而是給出比如“伸展機械臂”的指令，該指令由就地機器人控制器來解說和
履行。
單機運用的比如：磁帶存檔體系，該體系答應操作人員走近控制臺，要求檢索特定的磁帶。這些單機控制器，可以履行一攬子的機械臂
運動，該運動根據(jù)就地人員宣布的指令，如“檢索磁帶#1234”。在該運用中，如果連接了網(wǎng)絡，那只是用其實現(xiàn)報告和監(jiān)督功用，并不是
用于控制自身。
添加分布式運動驅動器
了解哪些實踐設備可以用于運動控制體系相同十分重要。兩個可用的設備是：分布式驅動器和機器控制卡。雖然這些設備有很多不同的
變體，可是歸納起來，它們都是上述兩種設備中的一種。
運動控制體系
分布式運動控制器驅動器，有時也被稱為智能放大器，通過網(wǎng)絡與中心主機通訊，供給一套運動控制功用，比如發(fā)生概括、回路閉合或
許是放大功用。
根據(jù)運用的不同，有兩種分布式驅動可供運用。種，可稱之為緊耦合驅動，運用比如SERCOS、EtherCAT、或EthernetPOWERLI
NK等高速、確認性的網(wǎng)絡。第二種，可稱之為松耦合驅動，運用比如以太網(wǎng)協(xié)議、CAN總線和RS485等低速網(wǎng)絡。
緊耦合驅動需求運用運動卡或許通過PC運轉專用軟件，來同步和協(xié)調各個軸的運動。每個驅動器可接收方位和速度的更新信息，其更新
速率可達每秒鐘數(shù)千次。松耦合驅動也是由主機控制，可是驅動器承擔更強壯的仿形切削，同時也具有更大的推遲。將類似于“利用點到點
S型曲線，將軸移動到方位X”的指令，發(fā)送給每個驅動器。這些驅動器內(nèi)的交互傾向于自動化，利用就地傳感器的輸入來啟動或中止運動。
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