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運(yùn)動(dòng)控制常見(jiàn)問(wèn)題解決辦法

2022年01月31日 10:42:27人氣：193來(lái)源：北京根德科貿(mào)集團(tuán)

　　在電子半導(dǎo)體設(shè)備中，有很多關(guān)于高功用運(yùn)動(dòng)操控要求的場(chǎng)合，如撿取運(yùn)動(dòng)、運(yùn)送、切割等，因?yàn)樾谐梯^小，而加工頻次*，定位精度高級(jí)特色，直線電機(jī)的需求較多，別的，高精度定位與CNC和機(jī)器人的運(yùn)用也大量存在如鉆孔、機(jī)器人組裝、產(chǎn)品定位與運(yùn)送等。

　　就傳統(tǒng)運(yùn)動(dòng)操控而言，往往根據(jù)專(zhuān)用操控器如CNC、運(yùn)動(dòng)操控模塊、運(yùn)動(dòng)操控卡，這些帶來(lái)以下問(wèn)題：

　　一、受到軸數(shù)約束

　　因?yàn)閭鹘y(tǒng)PLC銜接的運(yùn)動(dòng)操控單個(gè)操控模塊支撐有限軸數(shù)，而且總線在軸多時(shí)會(huì)同步功用大幅度降低，即便選用現(xiàn)有的通信，但其軟件

　　架構(gòu)卻仍然是限制的瓶頸。

　　二、需求多個(gè)開(kāi)發(fā)環(huán)境

　　根據(jù)IEC61131-3的邏輯編程、CNC和機(jī)器人、液壓、安全別離歸于不同的編程?hào)|西，或多個(gè)廠商的，其編程軟件、風(fēng)格、項(xiàng)目辦理均

　　需不同的學(xué)習(xí)，而且，是否能夠互通使得各個(gè)組件功用得到發(fā)揮-簡(jiǎn)直不大可能。

　　三、與其它如邏輯、Safety、液壓、CNC無(wú)法形成同步，或許軟件的集成；

　　四、無(wú)法與現(xiàn)代IT技能集成，運(yùn)用通用東西進(jìn)行確診與保護(hù)；

　　根據(jù)傳統(tǒng)RISC架構(gòu)的體系在對(duì)敞開(kāi)軟件如VNCServer、Web技能等支撐才能方面較弱，無(wú)法運(yùn)用現(xiàn)有的敞開(kāi)技能來(lái)完成長(zhǎng)途保護(hù)與確

　　診，與MES等雖然有接口可是其功用嚴(yán)峻受限。

　　關(guān)于貝加萊的通用運(yùn)動(dòng)操控(GenericMotionControl)而言，定位與同步操控、CNC和機(jī)器人、液壓、安全等均歸入一致的軟件架構(gòu)，

　　內(nèi)部無(wú)縫銜接，能夠經(jīng)過(guò)大局的變量耦合，然后完成多個(gè)操控技能內(nèi)部有用交融，構(gòu)成一個(gè)完好的一體化機(jī)器操控體系。

　　在此一致架構(gòu)下，能夠得到如下的運(yùn)用收益：

　　一、執(zhí)行機(jī)構(gòu)通用-不管目標(biāo)多么雜亂，一個(gè)渠道*集成

　　關(guān)于GMC而言，不同的執(zhí)行機(jī)構(gòu)如臺(tái)達(dá)伺服電機(jī)、直線電機(jī)、液壓機(jī)構(gòu)、變頻或步進(jìn)，均被理解為運(yùn)動(dòng)聯(lián)系的數(shù)學(xué)模型，因而，機(jī)器的

　　運(yùn)動(dòng)操控被分解為不同目標(biāo)的數(shù)據(jù)聯(lián)系然后相關(guān)為整個(gè)機(jī)器的運(yùn)動(dòng)聯(lián)系，而另一方面，自整定的智能驅(qū)動(dòng)器使得在不同機(jī)器狀態(tài)下的參數(shù)最

　　優(yōu)化，保證了高速高精度的體系運(yùn)轉(zhuǎn)。

　　二、軟件獨(dú)立于硬件-裝備

　　關(guān)于機(jī)器而言，不管是小型單機(jī)、中型設(shè)備互聯(lián)仍是大型生產(chǎn)體系集成，均能夠被歸入一致架構(gòu)，硬件能夠根據(jù)體系功用和規(guī)劃而變化

　　，而軟件的模塊化能夠合作硬件的模塊化進(jìn)行移植，保證體系的柔性和代碼與功用庫(kù)的重用性。

　　三、專(zhuān)家?guī)斓募?自主開(kāi)發(fā)利器

　　根據(jù)GMC的各個(gè)專(zhuān)業(yè)庫(kù)能夠自主研制，例如：解說(shuō)器自界說(shuō)、機(jī)器人齊次變換庫(kù)的界說(shuō)、G代碼自界說(shuō)等，別的，現(xiàn)有的庫(kù)支撐多種機(jī)

　　器人與CNC運(yùn)用，而且能夠根據(jù)模塊化軟件建立設(shè)備制造商自主研制的機(jī)器功用與運(yùn)用。

　　四、體系功用匹配

　　因?yàn)槠鋬?nèi)涵的相關(guān)規(guī)劃與同一架構(gòu)，貝加萊硬件、軟件，硬件與硬件、軟件與軟件之間完成化的功用匹配，使得每個(gè)硬件資源

　　的發(fā)揮，然后獲得性?xún)r(jià)比，無(wú)需專(zhuān)用體系進(jìn)而降低成本。

　　五、根據(jù)敞開(kāi)渠道規(guī)劃

　　關(guān)于B&R的PLC和PC而言，長(zhǎng)途保護(hù)與確診、信息化接口滿足未來(lái)機(jī)器的互聯(lián)與信息化辦理需求，如VNCServer、WebServerOPC-U

　　A架構(gòu)、FDT/DTM集成等，都是傳統(tǒng)操控器所不具備的。

　　GMC使得開(kāi)發(fā)自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的機(jī)器更為快捷與快速，這得益于集成自動(dòng)化架構(gòu)的大局與體系性規(guī)劃。

關(guān)鍵詞：機(jī)器人編程軟件臺(tái)達(dá)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器

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