古代齒輪用手工修銼成形。1540年，意大利托里亞諾制造鐘表時(shí)，制成一臺(tái)使用旋轉(zhuǎn)銼刀切齒裝置；1783年，法國(guó)勒內(nèi)制成了使用銑刀齒輪加工機(jī)床，并有切削齒條內(nèi)齒輪附件；1820年前后，英國(guó)懷特制造出*臺(tái)既能加工圓柱齒輪又能加工圓錐齒輪機(jī)床。具有這一性能機(jī)床到19世紀(jì)后半葉又有發(fā)展。

    1835年，英國(guó)惠特沃思獲得蝸輪滾齒機(jī)；1858年，席勒取得圓柱齒輪滾齒機(jī)；以后經(jīng)多次改進(jìn)，至1897年德國(guó)普福特制成帶差動(dòng)機(jī)構(gòu)滾齒機(jī)，才圓滿解決了加工斜齒輪問(wèn)題。制成齒輪形插齒刀后，美國(guó)費(fèi)洛斯于1897年制成了插齒機(jī)。

    二十世紀(jì)初，由于汽車工業(yè)需要，各種磨齒機(jī)相繼問(wèn)世。1930年左右美國(guó)制成剃齒機(jī)；1956年制成珩齒機(jī)。60年代以后，現(xiàn)代技術(shù)一些*圓柱齒輪加工機(jī)床上獲得應(yīng)用，比如大型機(jī)床上采用數(shù)字顯示指示移動(dòng)量切齒深度；滾齒機(jī)、插齒機(jī)磨齒機(jī)上采用電子伺服系統(tǒng)數(shù)控系統(tǒng)代替機(jī)械傳動(dòng)鏈交換齒輪；用設(shè)有故障診斷功能可編程序控制器，控制工作循環(huán)變換切削參數(shù)；發(fā)展了數(shù)字控制非圓齒輪插齒機(jī)適應(yīng)控制滾齒機(jī)；滾齒機(jī)上用電子傳感器檢測(cè)傳動(dòng)鏈運(yùn)動(dòng)誤差，并自動(dòng)反饋補(bǔ)償誤差等。