工控摘要：伴隨著中國制造業(yè)的轉(zhuǎn)型升級，在制造業(yè)領(lǐng)域需要越來越多的成熟的產(chǎn)業(yè)工人，但隨之而來的是勞動力成本的增加，人員的安全保障，以及對操作工人的素質(zhì)統(tǒng)一和質(zhì)量的穩(wěn)定性等一系列問題，這些都制約著企業(yè)的高速發(fā)展。而隨著智能無人化工廠的興起，工業(yè)機(jī)械人的大量應(yīng)用，能夠有效的解決這一難題。各種機(jī)床制造商也紛紛轉(zhuǎn)投工業(yè)機(jī)械人這一新興產(chǎn)業(yè)，去研發(fā)相關(guān)的機(jī)械人設(shè)備。但是他們在市場上往往面對的是通用型的控制系統(tǒng)，如PLC+伺服控制系統(tǒng)，這些系統(tǒng)只能構(gòu)建相對簡單的機(jī)械手控制，并不能滿足復(fù)雜和可靠的運(yùn)動控制。而的機(jī)械人系統(tǒng)，不但價(jià)格高額，而且可開發(fā)性不足，又往往不能滿足各行各業(yè)工藝客制化的需求。
　　
　　本文介紹了臺達(dá)推出的基于高速運(yùn)動總線的機(jī)械手整體解決方案能夠有效的提供解決這一問題。并已經(jīng)應(yīng)用在機(jī)床上下料協(xié)作領(lǐng)域，并配合CNC實(shí)現(xiàn)全自動加工的無縫連接。
　　
　　機(jī)床上下料搬運(yùn)機(jī)械手的機(jī)械設(shè)計(jì)和動作要求
　　
　　這類機(jī)械手多為桁架結(jié)構(gòu)，通常由2~4軸直角坐標(biāo)系機(jī)械模組組成，其中X軸為水平軸，多為齒輪齒條設(shè)計(jì)負(fù)責(zé)將零件位移到不同的機(jī)床工位，而Z軸為垂直軸，多為絲桿結(jié)構(gòu)或者齒輪齒條設(shè)計(jì)負(fù)責(zé)將零件提升到安全高度或者下降到機(jī)床可裝夾高度。如果再配合機(jī)械手頂部配合旋轉(zhuǎn)A軸或者B軸機(jī)構(gòu)，還能夠?qū)崿F(xiàn)零件的反轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)向等更多復(fù)雜的裝夾動作。而X軸zui大行程可到達(dá)20米以上，能夠滿足整條生產(chǎn)線多臺機(jī)床之間的零件搬運(yùn)工作。
　　
　　機(jī)床上下料搬運(yùn)機(jī)械手的控制要求
　　
　　獨(dú)立性：機(jī)床搬運(yùn)機(jī)械手的控制系統(tǒng)往往為獨(dú)立的控制系統(tǒng)，不依靠機(jī)床的控制器進(jìn)行控制，機(jī)械手的運(yùn)行只需根據(jù)預(yù)設(shè)參數(shù)、CNC與機(jī)械手之間的I/O信號或者通訊總線交換數(shù)據(jù)來實(shí)現(xiàn)運(yùn)行，而并會不影響機(jī)床運(yùn)轉(zhuǎn)。
　　
　　可靠性：對于長距離搬運(yùn)機(jī)械手安裝而言，當(dāng)為齒輪和齒條設(shè)計(jì)時(shí)，X軸和Z軸伺服電機(jī)往往安裝在行走機(jī)構(gòu)上跟隨機(jī)械手一起行走，但這樣設(shè)計(jì)因?yàn)轵?qū)動器和電機(jī)距離太遠(yuǎn)往往會引起編碼器線信號衰減問題。而如果將驅(qū)動器也安裝到行走機(jī)構(gòu)上時(shí)，控制器和驅(qū)動器之間的命令信號也同樣會面臨信號衰減、雜訊干擾的風(fēng)險(xiǎn)。所以如何穩(wěn)定可靠的解決命令傳輸也是衡量控制系統(tǒng)可靠性的關(guān)鍵因素。
　　
　　便捷性：同時(shí)，當(dāng)驅(qū)動器安裝在行走機(jī)構(gòu)上后，使用者往往希望驅(qū)動器的體積更小，以減少整個(gè)機(jī)構(gòu)安裝的空間。
　　
　　高響應(yīng)和實(shí)時(shí)性：對于的控制系統(tǒng)還需要諸如，運(yùn)動坐標(biāo)實(shí)時(shí)反饋功能，示教功能，以及可靠度的安全防護(hù)功能等。
　　
　　臺達(dá)高速運(yùn)動總線的機(jī)械手整體解決方案介紹
　　
　　1、控制架構(gòu)的創(chuàng)新
　　
　　在傳統(tǒng)的運(yùn)動控制架構(gòu)中，運(yùn)動控制往往依賴于*控制器，如PLC單元。同人的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)一樣，PLC系統(tǒng)扮演者大腦的角色，用戶由HMI輸入數(shù)據(jù)，PLC在負(fù)責(zé)將運(yùn)動命令通過脈沖方式或者總線方式下達(dá)給伺服系統(tǒng)同時(shí)，還要處理外部的IO邏輯命令，如急停、高速中斷響應(yīng)等?？刂频妮S數(shù)越多，其PLC的負(fù)擔(dān)越重，處理速度越慢，而且成本也越高。
　　
　　與傳統(tǒng)的控制架構(gòu)不同，借助于分散式的設(shè)計(jì)理念，臺達(dá)機(jī)械手解決方案的主要由HMC運(yùn)動控制器和臺達(dá)M系列3合1伺服兩部分構(gòu)成，其中HMC控制器相當(dāng)于HMI人機(jī)單元和PLC的綜合體，負(fù)責(zé)完成運(yùn)動數(shù)據(jù)的采集、存儲和排序，而M系列伺服則相當(dāng)于3臺伺服驅(qū)動器和運(yùn)動處理器的綜合體，負(fù)責(zé)完成運(yùn)動控制的處理。串聯(lián)起他們的是臺達(dá)DMCNET高速運(yùn)動總線。
　　
　　這樣設(shè)計(jì)的好處是每個(gè)部件都具有獨(dú)立思考的能力，大大減輕了運(yùn)動控制器的負(fù)擔(dān)，同時(shí)借助于M系列內(nèi)置了PR內(nèi)部位置模式和內(nèi)部插補(bǔ)功能可以獨(dú)立完成復(fù)雜的運(yùn)動控制，包含機(jī)械手單軸運(yùn)動控制，或者多軸插補(bǔ)運(yùn)動，而不需要上位控制器的參與和協(xié)調(diào)，這樣各個(gè)部件間的數(shù)據(jù)交換量減少，大大減少了多軸控制的掃描時(shí)間和提高了整個(gè)系統(tǒng)的響應(yīng)性。
　　
　　2、臺達(dá)高速運(yùn)動總線DMCNET
　　
　　DMCNET是臺達(dá)自主的高速運(yùn)動總線協(xié)議，已經(jīng)被應(yīng)用在如臺達(dá)CNC產(chǎn)品、HMC控制器、運(yùn)動軸卡，AH500PLC運(yùn)動模塊等產(chǎn)品。其通訊速率可以達(dá)到單向10M,有效通訊距離可以達(dá)到30米，僅單單借助于一根網(wǎng)線就能完成配線，相當(dāng)于運(yùn)動數(shù)據(jù)的高速公路。相對于傳統(tǒng)的運(yùn)動控制方式大大簡化了配線方式，這樣在機(jī)械手控制器安裝時(shí)就可以有效避免了信號衰減和雜訊干擾的風(fēng)險(xiǎn)，提高了控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性和可靠性。
　　
　　其中HMC控制器借助于DMCNET網(wǎng)絡(luò)zui大可以控制12軸伺服，并且完成12軸的資料更新僅需1ms。使用者可以方便在HMC界面上讀取各個(gè)運(yùn)動軸的實(shí)時(shí)坐標(biāo)，并借助于控制器自身的安全中斷和便利指令來實(shí)現(xiàn)機(jī)械手各種示教功能，安全功能，微調(diào)修正等功能。
　　
　　臺達(dá)HMC產(chǎn)品和M系列伺服產(chǎn)品介紹
　　
　　1、臺達(dá)HMC產(chǎn)品
　　
　　臺達(dá)HMC控制器主要由HMC08-N500S528寸面板安裝型和HMC07-N500H527寸手持單元兩種規(guī)格構(gòu)成。
　　
　　HMC控制器集成了PLC處理器和HMI單元，使機(jī)械手控制器體積減小，節(jié)約了PLC的安裝空間。借助于DMCNET運(yùn)動總線接口連接M系列伺服實(shí)現(xiàn)運(yùn)動數(shù)據(jù)的交換，利用RS422接口可以連接HMCI/O模塊來實(shí)現(xiàn)邏輯控制。同時(shí)借助于以太網(wǎng)接口連接PC可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)端ERP數(shù)據(jù)管理，遠(yuǎn)程故障診斷等功能。
　　
　　其中HMC07系列還可以通過外置的電纜、limit開關(guān)和E-STOP按鈕，做到zui大10m的便利手持操作和可靠的中斷防護(hù)，而HMC08系列可以外置MPG電子手輪，能夠滿足機(jī)械手手輪示教功能。對于而言，借助于臺達(dá)DOPSoft軟件為開發(fā)平臺，可以使用臺達(dá)HMI的編輯方式來設(shè)計(jì)友好、直觀的操作界面，使用兼容于臺達(dá)PLC的編程指令來規(guī)劃邏輯控制和運(yùn)動指令，從而無需去掌握的開發(fā)語言。同時(shí)利用HMC特定規(guī)劃的運(yùn)動寄存器，可以將復(fù)雜的運(yùn)動控制指令“化繁為簡”，為明晰的邏輯控制，并且可以同時(shí)運(yùn)行4個(gè)主程序，實(shí)現(xiàn)多軸間的分工協(xié)作。
　　
　　2、M系列伺服
　　
　　M系列伺服是臺達(dá)A2系列伺服之后推出的內(nèi)置Motion的伺服，它除了兼容A2系列伺服的全部功能外，還具有三軸運(yùn)動控制功能，其共DSP設(shè)計(jì)使其能夠在不依賴上位機(jī)參與協(xié)調(diào)的情況下獨(dú)立的來完成3軸螺旋插補(bǔ)。直線插補(bǔ)、兩軸圓弧插補(bǔ)等復(fù)雜的運(yùn)動控制。遠(yuǎn)期，臺達(dá)在M系列還將規(guī)劃內(nèi)置PLC功能和G代碼功能使其能夠滿足更靈活的運(yùn)動控制方式。
　　
　　同時(shí)因?yàn)椴捎霉仓绷麟娫丛O(shè)計(jì)，只需一組電源接入，一臺驅(qū)動器就能夠同時(shí)拖動3顆不同或者相同功率的伺服電機(jī)，減少了機(jī)械手驅(qū)動器的安裝空間和配線。
　　
　　結(jié)束語
　　
　　“顯控一體，簡捷”是臺達(dá)HMC控制器特色，除了機(jī)器手控制領(lǐng)域，在其他產(chǎn)業(yè)機(jī)器領(lǐng)域HMC同樣也可以發(fā)揮功能強(qiáng)大，開發(fā)便捷的優(yōu)勢。從遠(yuǎn)古“木牛流馬”開始，人類就一直追隨著機(jī)器取代人類和超越人類的夢想，隨著機(jī)器人技術(shù)的飛速發(fā)展，相信在未來我們也會有更多更好的控制解決方案應(yīng)運(yùn)而生