工控摘要：隨著國(guó)內(nèi)外煙草市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)的不斷加劇，越來(lái)越多的煙草企業(yè)開(kāi)始將原有的自動(dòng)化技術(shù)進(jìn)一步改造和完善，并將工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用在其生產(chǎn)過(guò)程中，這不僅使企業(yè)的生產(chǎn)自動(dòng)化水平和管理水平上升到更高層次，同時(shí)還大大提高了產(chǎn)品的質(zhì)量和產(chǎn)量。
　　
　　面對(duì)這一形勢(shì)，黑龍江某煙草公司緊跟時(shí)代步伐，不斷引進(jìn)新設(shè)備與新技術(shù)，在推動(dòng)公司提高裝備自動(dòng)化水平的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)了提高生產(chǎn)水平、減少勞動(dòng)用工、提高產(chǎn)品質(zhì)量及節(jié)能減排等目標(biāo)，從整體上提升了企業(yè)的核心競(jìng)爭(zhēng)力，從容應(yīng)對(duì)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)。
　　
　　項(xiàng)目名稱：香煙拆垛桁架機(jī)器人
　　
　　項(xiàng)目要求：煙箱入庫(kù)---堆垛---煙箱出庫(kù)---分選拆包
　　
　　項(xiàng)目設(shè)計(jì)及解決方案：
　　
　　1、工作環(huán)境：氣溫-25℃～45℃，相對(duì)濕度小于65%
　　
　　針對(duì)于低溫環(huán)境，此設(shè)備均選用低溫器件。伺服電機(jī)我們選用德國(guó)原裝低溫伺服，電氣控制柜配備工業(yè)空調(diào)（加熱功能）。
　　
　　2、主要技術(shù)參數(shù)
　　
　　2.1、行程
　　
　　X坐標(biāo)軸行程：50000mm（水平方向）,不含限位空間
　　
　　針對(duì)較大行程的定位應(yīng)用場(chǎng)合，我們選擇齒輪齒條作為驅(qū)動(dòng)元件，把齒條固定在安裝基準(zhǔn)上，伺服電機(jī)經(jīng)過(guò)減速機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪在齒條上滾動(dòng)。
　　
　　Y坐標(biāo)軸行程：2750mm（水平方向）,不含限位空間
　　
　　針對(duì)于較小行程，我們選擇同步帶驅(qū)動(dòng)
　　
　　Z坐標(biāo)軸行程：2900mm（垂直方向）,不含限位空間
　　
　　針對(duì)于較小行程，我們選擇同步帶驅(qū)動(dòng)
　　
　　A旋轉(zhuǎn)軸：360度
　　
　　針對(duì)旋轉(zhuǎn)，我們選擇齒輪盤驅(qū)動(dòng)
　　
　　2.2速度
　　
　　zui大驅(qū)動(dòng)速度：X坐標(biāo)軸（水平方向）2000mm/s；平均速度：1500mm/s.
　　
　　選用伺服電機(jī)額定功率2KW，額定轉(zhuǎn)速3000RPM，減速機(jī)減速比1:12.
　　
　　zui大驅(qū)動(dòng)速度：Y坐標(biāo)軸（水平方向）1000mm/s；平均速度：700mm/s
　　
　　選用伺服電機(jī)額定功率2KW，額定轉(zhuǎn)速3000RPM，減速機(jī)減速比1:12.
　　
　　zui大驅(qū)動(dòng)速度：Z坐標(biāo)軸（垂直方向）800mm/s；平均速度：500mm/s.
　　
　　選用伺服電機(jī)額定功率2KW，額定轉(zhuǎn)速3000RPM，減速機(jī)減速比1:15.
　　
　　zui大驅(qū)動(dòng)速度：A旋轉(zhuǎn)軸800mm/s；平均速度：500mm/s.
　　
　　選用伺服電機(jī)額定功率750W，額定轉(zhuǎn)速3000RPM，減速機(jī)減速比1:40.
　　
　　2.3負(fù)載
　　
　　作用在垂直升降坐標(biāo)軸的負(fù)載小于等于500kg（含抓手）.
　　
　　2.4抓手
　　
　　對(duì)于煙箱為瓦楞紙箱，且zui多時(shí)為3箱同時(shí)抓取。我們選用18只氣動(dòng)吸盤，并應(yīng)客戶要求配備兜底手抓保護(hù)功能（防止氣動(dòng)吸盤斷氣后煙箱掉落）。
　　
　　2.5、控制系統(tǒng)
　　
　　由于工作流程復(fù)雜，工位達(dá)34個(gè)，我們選用西門子觸摸屏及PLC控制器。另由于機(jī)器人工作空間范圍大，應(yīng)客戶要求配備了無(wú)線手動(dòng)操作器。
　　
　　2.6、其他
　　
　　2.6.1整套控制系統(tǒng)具有完善的安全連鎖、限位、及報(bào)警等功能
　　
　　2.6.2電氣控制柜采用全封閉式并帶有工業(yè)空調(diào)，及供換氣使用的空氣過(guò)濾裝置
　　
　　2.6.3PLC內(nèi)置總線接口，在控制設(shè)備正常運(yùn)轉(zhuǎn)前提下，能實(shí)時(shí)于控制中心系統(tǒng)聯(lián)網(wǎng)通訊
　　
　　2.6.4真空吸盤全部配備真空發(fā)生器，并附帶報(bào)警裝置
　　
　　小結(jié)
　　
　　針對(duì)大空間物流轉(zhuǎn)運(yùn)，桁架機(jī)器人（大型直角坐標(biāo)機(jī)器人）越來(lái)越得到了各行各業(yè)的應(yīng)用及認(rèn)可，已經(jīng)處在不可更替的地位。鼎冷機(jī)器人永遠(yuǎn)以“協(xié)助您實(shí)現(xiàn)無(wú)人化”為宗旨，全面提升企業(yè)綜合發(fā)展能力和核心競(jìng)爭(zhēng)力，爭(zhēng)取保持走在煙草工業(yè)機(jī)器人前列。