目前國內(nèi)同類設(shè)備多是垂直層繞（焊絲與收線軸垂直），設(shè)備易受干擾，停車頻繁，焊絲的張力不均。基于滯后角控制的自動排線系統(tǒng)可提高排線的精度和性能。通過可編程控制器PLC進行角度閉環(huán)控制，使焊絲以固定的滯后角度 β在工字輪上進行高速層繞。PLC檢測到角度值并與設(shè)定值比較，偏差使PLC發(fā)出脈沖信號給伺服電機驅(qū)動直線單元運動，使偏差趨于零，以達到焊絲以固定滯后角層繞。利用人機界面完成設(shè)備數(shù)據(jù)的輸入和實時監(jiān)測。設(shè)計實現(xiàn)了在換向區(qū)外正常速度跟蹤，換向開關(guān)動作后快速追趕至同步速度跟蹤，焊絲到達工字輪邊緣后再次形成新的滯后跟蹤的自動排線系統(tǒng)的控制，滿足了排線系統(tǒng)自動平穩(wěn)排線的要求[1>-[2>。
　　自動排線器的結(jié)構(gòu)如圖1所示。排線器采用滯后角排線，伺服電機通過滾軸絲杠及滑軌推動排線器以一定的角度排線。在收線工字輪的內(nèi)徑區(qū)域，當(dāng)從一側(cè)向另一側(cè)排線時，整個區(qū)域分成一般跟蹤和換向跟蹤兩個區(qū)域。在一般跟蹤區(qū)域采用固定滯后角跟蹤模式，在換向區(qū)內(nèi)采用變角度跟蹤模式。由于焊絲在層繞至工字輪邊緣時，會自動向相反方向?qū)永@，在這個過程中，不允許焊絲有超前角度層繞，否則焊絲間會出現(xiàn)縫隙，下一層將出現(xiàn)瑕疵，層繞將被迫中斷。因此換向區(qū)內(nèi)的角度檢測與控制至關(guān)重要。