一、             概述

MMT系列是本公司采用DSP控制技術(shù)設(shè)計(jì)生產(chǎn)的低成本全閉環(huán)全數(shù)字直流伺服驅(qū)動(dòng)器。包括三個(gè)閉環(huán)調(diào)節(jié)回路（位置回路、速度回路以及電流回路）?？梢怨ぷ髟谖恢茫俣群娃D(zhuǎn)矩模式，:適合驅(qū)動(dòng)電壓50V 功率在200W以下的直流伺服電機(jī)。

二、             特點(diǎn)

l         位置控制：輸入光隔離脈沖與方向（PULSE/DIR）或雙脈沖（CW/CCW）信號(hào)

l         速度控制:：輸入為模擬0V~+3.3V電壓信號(hào)（由Pos.ff做速度輸入）

l         轉(zhuǎn)矩控制:：輸入為模擬0V~+3.3V電壓信號(hào)（由Pos.ff做轉(zhuǎn)矩輸入）

l         光隔離伺服復(fù)位輸入接口ERC

l         光隔離故障報(bào)警輸出接口ALM

l         電流環(huán)帶寬：（-3dB）2KHz（典型值）

l         速度環(huán)帶寬：500Hz（典型值）

l         位置環(huán)帶寬：200Hz（典型值）

l         電機(jī)端正交編碼器輸入接口:：差分輸入（26LS32）也可接單端

l         可用RS232C接口通過PC機(jī)或文本顯示器下載參數(shù)

l         過流，I²T，過壓，欠壓，過熱，超速，超差保護(hù)

l         綠燈表示運(yùn)行，紅燈表示保護(hù)或脫機(jī)

三、             端口說明

控制信號(hào)輸入/輸出端口X1

編碼器反饋信號(hào)輸入端口X2

功率端口X3

四、  伺服系統(tǒng)的參數(shù)調(diào)整和設(shè)置（電位器逆時(shí)針調(diào)時(shí)值減小，順時(shí)針調(diào)時(shí)值增大）

A ：驅(qū)動(dòng)器電路板上一個(gè)四位的雙排插針，做工作模式設(shè)置，從外到里定義為1-4號(hào)位置。

1）當(dāng)短接帽插都不插時(shí)，位置模式脈沖/方向。

2）插在1號(hào)位置時(shí)，速度控制，由Pos.ff做速度輸入。

3）插在2號(hào)位置時(shí)，力距控制，由Pos.ff做轉(zhuǎn)矩輸入。

4）插在1號(hào)和2號(hào)位置時(shí)，位置控制正脈沖/負(fù)脈沖輸入。

5）插在3號(hào)位置時(shí)，位置控制脈沖/方向，但轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反。

B ：電位器有11個(gè)刻度,逆時(shí)針調(diào)到頭為0,順時(shí)針調(diào)到頭為10,中間為5

Pos.ff：位置前饋調(diào)節(jié)

Pos.P ：位置比例增益調(diào)節(jié)

Pos.D ：位置微分調(diào)節(jié)

Vel.P ：速度比例增益調(diào)節(jié)

Tor.P ：電流比例增益調(diào)節(jié)

伺服系統(tǒng)包括三個(gè)反饋回路（位置回路、速度回路以及轉(zhuǎn)矩（電流）回路）。zui內(nèi)環(huán)電流回路的反應(yīng)速度zui快，中間環(huán)節(jié)速度的反應(yīng)速度必須高于zui外環(huán)位置回路。假使未遵守此原則，將會(huì)造成震動(dòng)或反應(yīng)不良。伺服驅(qū)動(dòng)器的設(shè)計(jì)可確保電流回路具備良好的反應(yīng)效能。用戶只需調(diào)整位置回路與速度回路參數(shù)。系統(tǒng)各參數(shù)之間總是相互制約的，如果只有位置回路增益增加，位置回路輸出的指令可能會(huì)變得不穩(wěn)定，以致整個(gè)伺服系統(tǒng)的反應(yīng)可能會(huì)變得不穩(wěn)定。通?？蓞⒄障铝胁襟E對系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整：

1）  將位置前饋和位置微分設(shè)為電位器刻度（3），位置增益和速度增益先設(shè)在較低值刻度（3），然后在不產(chǎn)生異常響聲和振動(dòng)的前提下，逐漸增加速度增益至少有振動(dòng)則再減小刻度（0.5-1） 格。

2） 增加位置增益至少有振動(dòng)。再增加位置微分至沒有振動(dòng)。

3） 增加位置前饋使滯后和超調(diào)zui小。

4） 如果電機(jī)運(yùn)行時(shí)有振動(dòng)，適當(dāng)減少速度增益。

5） 如果電機(jī)停止時(shí)有振動(dòng)，適當(dāng)減少位置增益，或增加位置微分。

6） 如果電機(jī)有電磁躁聲，適當(dāng)減少電流增益。

在整個(gè)響應(yīng)無超調(diào)、無振動(dòng)的前提下，應(yīng)將位置增益設(shè)至zui大。隨后對速度增益及位置前饋、位置微分進(jìn)行微調(diào)，找到*值。

五、             技術(shù)指標(biāo)

l         輸入直流電壓范圍20~50V（典型值）

l         200W連續(xù)輸出功率

l         連續(xù)輸出電流 6A  32KHz PWM

l         過載輸出電流 18A  （3秒）

l         保護(hù)

過電流動(dòng)作值峰值30A±10%

過載I²T電流動(dòng)作值300%  5S

過熱動(dòng)作值80℃

過壓電壓動(dòng)作值 65V

欠壓電壓動(dòng)作值 18V

l         zui大脈沖輸入頻率 300K

l         zui大RS232C速度 19.6Kbps（需要外加轉(zhuǎn)換接口）

l         使用環(huán)境

場合：盡量避免粉塵、油霧及腐蝕性氣體

工作溫度： 0~+50℃

儲(chǔ)存溫度： -20℃~+80℃

濕度： 40~90%RH

冷卻方式：自然冷卻或強(qiáng)制風(fēng)冷

l         外形尺寸 118×76×35

l         重量 約200克