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Delta Tau UMAC控制器

UMAC 特點 
UMAC是一種由一套3U結(jié)構(gòu)的歐洲標(biāo)準(zhǔn)卡組成的模塊化Turbo PMAC2 系統(tǒng)級控制器。各種可用附件，有可以直接PWM輸出或典型的+/- 10V 以及脈沖加方向信號輸出的軸板，I/O板，現(xiàn)場總線接口板，通信接口（USB2.0，以太網(wǎng)等）和其它任何接口板。UMAC類型的附件板安裝在3U機架里，與可供選擇的電源和可選的3U伺服放大器構(gòu)成了完整的系統(tǒng)。

軟件特性
運動軌跡規(guī)劃
•  支持S曲線加減速的直線插補；
•  支持S曲線加減速的圓弧插補；
•  點到點快速運動；
•  三次樣條插補模式spline；
•  三次隱式樣條插補Hermite-spline (PVT)；
•  自動硬件捕捉/觸發(fā)功能；
•  *互式手動運動； 
•  可選擇的運動提前預(yù)算lookahead。

伺服特性
•  獨立的數(shù)字PID反饋濾波；
•  速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
•  2路陷波濾波器；
•  PID參數(shù)可隨時任意改變；
•  可編程的極限輸入，輸出；
•  可選擇的多級點伺服算法。

換相特性
•  *流伺服電機的正弦換相
•  *流感應(yīng)電機的矢量控制
•  數(shù)字電流環(huán)（使用PWM輸出時）(只適用PMAC2)
補償特性 
•  位置補償列表(1D & 2D)；
•  力矩補償列表；
•  反向間隙補償；
•  *半徑補償。

安全特性 
•  硬件的和軟件的行程極限；
•  放大器使能/報警*換信號；
•  跟隨誤差警告極限；
•  整合電流極限；
•  編碼器計數(shù)損失報警（一些版本）；
•  Watchdog 報警計時器；
•  程序和通信校驗。
計算特性
•  實時多任務(wù)系統(tǒng)； 
•  48位浮點數(shù)編程；
•  三角函數(shù)和超越函數(shù)；
•  自動匹配不同的變量類型。
可以使用的反饋形式
•  數(shù)字積分編碼器；
•  正弦編碼器；
•  旋轉(zhuǎn)變壓器；
•  電位計；
•  LVDTs，RVDTs；
•  并行數(shù)字編碼器；
•  MLDTs；
•  串行編碼器（例如：SSI）。
笛卡兒坐標(biāo)系或者主/從特色
•  用戶自定義的笛卡兒坐標(biāo)系；
•  可分離運行程序的坐標(biāo)系；
•  支持多個電機的坐標(biāo)系；
•  軸空間的轉(zhuǎn)化（例如：坐標(biāo)系偏置，旋轉(zhuǎn)，鏡像）；
•  電子齒輪（不需要編程）；
•  電子凸輪（需要編程支持）。

運動程序特性
•  高級程序語言；
•  自動按順序執(zhí)行運動；
•  使用用戶工程單位編程；
•  運動的值可以是公式，也可以是常量；
•  自動匹配坐標(biāo)系里的各軸，
•  支持G代碼，和代碼擴展。

PLC程序特性
•  與運動程序異步；
•  與硬件PLC一樣控制I/O；
•  脫機運行時，作為支持平臺；
•  安全和狀態(tài)監(jiān)視；
•  伺服比例行程安排；
•  數(shù)據(jù)報告功能；
•  可使用控制器的全部寄存器。
Delta Tau UMAC控制器