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南京環(huán)球測繪儀器有限公司
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更新時(shí)間：2023-10-14 09:06:37瀏覽次數(shù)：240次
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華鷂P310是華測新研發(fā)的復(fù)合翼垂直起降無人機(jī)，采用固定翼結(jié)合四旋翼的復(fù)合翼布局形式，以簡單可靠的方式解決了固定翼無人機(jī)垂直起降的難題，兼具固定翼無人機(jī)航時(shí)長、速度高、距離遠(yuǎn)的特點(diǎn)和旋翼無人機(jī)垂直起降的功能
華鷂P310是華測新研發(fā)的復(fù)合翼垂直起降無人機(jī)，采用固定翼結(jié)合四旋翼的復(fù)合翼布局形式，以簡單可靠的方式解決了固定翼無人機(jī)垂直起降的難題，兼具固定翼無人機(jī)航時(shí)長、速度高、距離遠(yuǎn)的特點(diǎn)和旋翼無人機(jī)垂直起降的功能。
華鷂P310是我公司新研發(fā)的復(fù)合翼垂直起降無人機(jī)，采用固定翼結(jié)合四旋翼的復(fù)合翼布局形式，以簡單可靠的方式解決了固定翼無人機(jī)垂直起降的難題，兼具固定翼無人機(jī)航時(shí)長、速度高、距離遠(yuǎn)的特點(diǎn)和旋翼無人機(jī)垂直起降的功能。
華鷂P310電動(dòng)垂直起降固定翼無人機(jī)翼展2.4米，續(xù)航時(shí)間100分鐘，載荷達(dá)2.5kg，巡航速度為75km/h。飛機(jī)采用模塊化設(shè)計(jì)，連接結(jié)構(gòu)全部采用快鎖裝置，拆裝過程無需工具，電氣和機(jī)械連接一次同步完成，可快速拆解為9部分，運(yùn)輸攜帶方便；飛機(jī)可實(shí)現(xiàn)全自主飛行，一鍵起降；同時(shí)采用RTK定位，定點(diǎn)起降，精準(zhǔn)作業(yè)。華測華鷂P310不需要跑道，保證它能在山區(qū)、丘陵、叢林等復(fù)雜地形和建筑物密集的區(qū)域順利作業(yè)，極大地擴(kuò)展了無人機(jī)的應(yīng)用范圍，是工業(yè)級(jí)無人機(jī)的理想選擇。華鷂P310無人機(jī)在航空測繪、管線巡檢、應(yīng)急、監(jiān)視等方面都有較寬廣的運(yùn)用。
一、垂直起降：具有旋翼無人機(jī)的起降方式，大幅降低起降場地和空域要求
二、實(shí)用高效：山區(qū)、丘陵、叢林等復(fù)雜地形和建筑物密集區(qū)順利作業(yè)
三、拆裝方便：機(jī)體全部采用快鎖裝置，拆裝過程無需工具
四、成本低廉：無需復(fù)雜笨重的發(fā)射和回收設(shè)備，無需彈射架、降落傘
五、操作簡便：無控設(shè)計(jì)，集成專門的飛控與導(dǎo)航系統(tǒng)，全程全自主飛行，操作人員只需發(fā)送飛行計(jì)劃，無需專業(yè)培訓(xùn)和操作經(jīng)驗(yàn)
六、系統(tǒng)緊湊：1500*500*500mm航空箱，運(yùn)輸方便
一、作業(yè)任務(wù)繁重，旋翼無人機(jī)無法快速覆蓋的區(qū)域
二、作業(yè)環(huán)境復(fù)雜，固定翼無人機(jī)無法找到合適的起降點(diǎn)
三、山區(qū)、丘陵區(qū)域航拍航測
四、叢林區(qū)域火險(xiǎn)巡視，動(dòng)植物資源查勘
五、城市應(yīng)急監(jiān)視，快速運(yùn)輸
六、船上起降
主要功能
1飛控系統(tǒng)
一、集成差分GPS系統(tǒng)，輕松實(shí)現(xiàn)全自主垂直起飛（垂直轉(zhuǎn)平飛）和垂直降落（平飛轉(zhuǎn)垂直）
二、采用高性能GPS/SINS/AHRS算法，具有200Hz更新頻率，GPS信號(hào)不好時(shí)自動(dòng)平滑切換為AHRS模式
三、在AHRS模式下也能進(jìn)行速度位置推算，10分鐘無GPS信號(hào)下位置推算誤差小于1Km
四、自駕儀內(nèi)環(huán)姿態(tài)控制采用非線性自適應(yīng)算法；外環(huán)導(dǎo)航控制，采用基于總能量的控制算法，保證高精度的航跡控制
五、軟件架構(gòu)采用基于VxWorks操作系統(tǒng)的模塊化軟件組件，包括導(dǎo)航模塊、飛行管理模塊、航路規(guī)劃與制導(dǎo)模塊、飛行控制模塊以及通信模塊等等
六、飛控計(jì)算機(jī)采用飛思卡爾公司的MPC5200B處理器?；赑owerPC的架構(gòu)，具有760MIPS、帶浮點(diǎn)運(yùn)算單元(FPU)、低功耗等特點(diǎn)
七、支持事后差分?jǐn)?shù)據(jù)解算，提高POS精度，有力減少80%以上外業(yè)像控點(diǎn)
八、具備黑匣子功能，內(nèi)置32MByte數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，以50Hz的頻率可以存儲(chǔ)4-8小時(shí)的詳細(xì)飛行數(shù)據(jù)
九、內(nèi)置1W發(fā)射功率的900MHz跳頻數(shù)傳電臺(tái)，確保最遠(yuǎn)30Km的飛行遙控遙測鏈路（可外接大功率電臺(tái)）
十、傳感器在-40度~70度范圍內(nèi)都進(jìn)行溫度補(bǔ)償
十一、航路點(diǎn)800個(gè)
十二、POS數(shù)據(jù)8000張
十三、多種應(yīng)急保護(hù)功能，包括高度超限四旋翼保護(hù)降落，GPS和數(shù)據(jù)鏈丟失返航，掉高返航，低電壓返航等
2地面站控制軟件
一、 傻瓜式飛行前檢查單，自檢不通過不能起飛，根據(jù)地面站提示，5分鐘內(nèi)完成飛行檢查
二、 支持自動(dòng)化航測航線設(shè)計(jì)，只需輸入航攝范圍，選取相機(jī)型號(hào)，影像分辨率要求，可自動(dòng)生成航攝航線
三、飛行過程中可以實(shí)時(shí)修改高度，就地盤旋，一鍵返航
四、 支持專業(yè)分區(qū)航線規(guī)劃設(shè)計(jì)，針對(duì)高落差地區(qū)，可按不同航高，重疊率，進(jìn)行單架次內(nèi)分區(qū)設(shè)計(jì)航線，從而滿足航測規(guī)范要求
五、五、 支持多種地圖進(jìn)行航線規(guī)劃（谷歌，BING,等）也可支持自定義Google地圖導(dǎo)入
六、 支持航線預(yù)覽功能，可直觀顯示航線高度和地形高度差，確保安全，防止撞山事故發(fā)生
七、支持高度保護(hù)功能，可設(shè)置飛行保護(hù)高度，如有故障，飛機(jī)掉高達(dá)到預(yù)設(shè)值，可自動(dòng)降落對(duì)飛機(jī)進(jìn)行保護(hù)
八、支持任務(wù)區(qū)域多格式導(dǎo)入，比如 kml /kmz文件，txt文件
九、具備實(shí)時(shí)顯示坐標(biāo)、高度、方向、速度、爬升率、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、俯仰角、橫滾角、GPS定位狀態(tài)、實(shí)時(shí)顯示飛控電池，舵機(jī)電池，動(dòng)力電池電壓
作業(yè)流程
一、垂起。利用多旋翼起飛方式升空到20米高度
二、垂轉(zhuǎn)平。旋翼切換到固定翼前拉飛行
三、盤旋升高。固定翼高速巡航模式到盤旋點(diǎn)升高到高度
四、航拍作業(yè)。按照規(guī)劃好的航線進(jìn)行航拍作業(yè)
五、返航。作業(yè)完畢巡航到降落點(diǎn)盤旋等待降落
六、盤旋降高。固定翼巡航模式盤旋降低到高度
七、準(zhǔn)備降落。切入四邊航線逐步降低高度
八、平轉(zhuǎn)垂。到達(dá)位置高度固定翼巡航模式切換到旋翼工作模式
九、垂降。利用多旋翼降落方式安全降落
應(yīng)用案例：
大比例尺測圖概述
隨著低空無人機(jī)攝影測量技術(shù)的不斷發(fā)展和完善，華測無人機(jī)事業(yè)部五年來通過大量的試驗(yàn)已經(jīng)證明無人機(jī)地形圖測繪的精度已經(jīng)能滿足航測大比例尺測圖的要求。華測固定翼無人機(jī)與華測恩維航空攝影測量系統(tǒng)相結(jié)合，已經(jīng)廣泛應(yīng)用于測繪行業(yè)。隨著各種新型傳感器的應(yīng)用，無人機(jī)低空攝影測量平臺(tái)的逐步完善，華測無人機(jī)航測系統(tǒng)以其機(jī)動(dòng)靈活、經(jīng)濟(jì)、便捷、高精度等顯著特點(diǎn)，成為了傳統(tǒng)航空攝影測量手段的有力補(bǔ)充，在中小范圍測繪項(xiàng)目快速成圖、突發(fā)災(zāi)害應(yīng)急數(shù)據(jù)獲取等方面顯示出了其的優(yōu)勢(shì)，得到了全國各省市測繪用戶的廣泛關(guān)注和認(rèn)可。
無人機(jī)大比例尺航測成圖主要是指用無人機(jī)航測方法測制1：500，1：1000，1：2000等比例尺較大的地形圖。
大比例尺地形圖是傳統(tǒng)測量測繪、交通、水利建設(shè)、農(nóng)業(yè)基地建設(shè)、重點(diǎn)工程建設(shè)、城市建設(shè)等用于規(guī)劃、設(shè)計(jì)以及施工管理的重要基礎(chǔ)資料。近幾年來各個(gè)經(jīng)濟(jì)建設(shè)部門對(duì)大比例尺地形圖的需求日益增長，使測繪生產(chǎn)形勢(shì)發(fā)生了很大變化，隨著我國工程建設(shè)規(guī)模擴(kuò)大和決策科學(xué)性的提高，今后對(duì)大比例尺的地形圖的數(shù)量和質(zhì)量都將會(huì)有更高的要求，無人機(jī)大比例尺測圖會(huì)越來越多的應(yīng)用到祖國建設(shè)的各個(gè)方面。
項(xiàng)目實(shí)施案例
1.利用穩(wěn)定的低空飛行器(華鷂垂直起降無人機(jī))和檢定合格的數(shù)碼相機(jī)（索尼A7R）及GPS定位系統(tǒng)，對(duì)測繪范圍進(jìn)行全覆蓋航空攝影，獲取地面影像數(shù)據(jù)；
2.平面采用四等GPS平面控制網(wǎng)GPS靜態(tài)測量,高程采用四等水準(zhǔn)方法聯(lián)測施測的四等GPS. 以布設(shè)的四等控制網(wǎng)為基礎(chǔ),利用省衛(wèi)星定位連續(xù)運(yùn)行參考站網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)采集像片控制點(diǎn)；
5.利用DEM數(shù)據(jù)，通過對(duì)航攝影像進(jìn)行微分糾正、重采樣， 鑲崁、拼接、影像調(diào)整、裁切等工作，制作數(shù)字正射影像（DOM），最終將測區(qū)全部數(shù)據(jù)按照統(tǒng)一的數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行建庫。
| 項(xiàng)目 | 參數(shù) |
| 起飛重量 | 10Kg |
| 任務(wù)載荷 | 1-2Kg |
| 巡航空速 | 75km/h |
| 飛行空速 | 108km/h |
| 垂直起降動(dòng)力 | 電機(jī) |
| 平飛動(dòng)力 | 電機(jī) |
| 續(xù)航時(shí)間 | 100min |
| 翼展 | 2.4m |
| 機(jī)身長度 | 1.5m |
| 實(shí)用升限 | 4000m |
| 抗風(fēng)能力 | 5級(jí) |
| 起降方式 | 垂直起降 |
| 包裝箱尺寸 | 1500*500*500mm |
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