★定位模板EM 253 ，集成有5 個數(shù)字量輸入點（STP，停止；RPS，參考點開關(guān)；

ZP，零脈沖信號；LMT+，正方向硬極限位置開關(guān)；LMT-，負方向硬極限位置開關(guān)），6 個

數(shù)字量輸出點（4 個信號：DIS，CLR，P0，P1，或者P0+、P0-，P1+ 、P1-）， 用于S7-

200 PLC 定位控制系統(tǒng)中。通過產(chǎn)生高速脈沖來實現(xiàn)對單軸步進電機的開環(huán)速度、位置控

制。通過S7-200 PLC 的擴展接口，實現(xiàn)與CPU 間通訊控制。

定位模板EM 253 應用于位置控制的過程，實現(xiàn)起來非常簡單。STEP 7-Micro/Win 提

供了一個定位模板EM 253 配置的向?qū)Р僮?span lang="EN-US">（位置控制向?qū)?span lang="EN-US">） ，可以在很短的幾分鐘時間內(nèi)

完成配置操作，存儲在S7-200 PLC 的V 區(qū)內(nèi)；同時，STEP 7-Micro/Win 還提供了一個界

面非常友好，專門用于調(diào)試、監(jiān)控運動控制過程的調(diào)試界面（ EM 253 控制面板）

★模塊特點概述

  位置開環(huán)控制模式。無法實現(xiàn)位置閉環(huán)控制模式；

  高速。提供從20HZ 到200KH 的脈沖頻率；

  增、減速度的曲線拐點，既支持S 曲線，也支持直線；

  控制系統(tǒng)的測量單位，既可以采用脈沖數(shù)，也可以采用工程單位（如：英尺、厘米）；

  提供螺距補償功能；

  多種工作模式。方式、相對方式、手動方式；

  提供連續(xù)的位置控制工程。zui多可以支持25 個位置點的控制。每段運動軌跡包絡，可

以有zui多4 種不同的速度實現(xiàn)；提供4 種不同尋找參考點的方式；

  便捷安裝、拆卸的端子連接器。

★ S7-200 CPU 附加的定位模塊EM 253 個數(shù)

S7-200 CPU 附加的定位模塊EM 253 個數(shù)，取決于CPU 的電源帶載能力。如何計

算，參見S7-200 可編程序控制器系統(tǒng)手冊中的電源預算部分；

CPU 型號EM 253

CPU 221 -

CPU 222 1

CPU224/224XP 3

CPU 226 5

★ 定位模塊EM 253 訂貨號為：

6ES7 253-1AA22-0XA0

★ 調(diào)試定位模板EM 253 基本思路

用戶使用定位模板EM 253 做開環(huán)位置控制，調(diào)試的基本思路：

▲ 根據(jù)所選擇的步進電機驅(qū)動器，完成相應的模板接線；

▲ 通過STEP7－Micro/Win 軟件的“位置控制向?qū)?span lang="EN-US">”配置工具，在離線的情況下，配置定位

模板EM 253 的運動參數(shù)、運動軌跡包絡，等等；

▲應用“POSx_CTRL”命令編制程序。使用SM 0.0 接通參數(shù)“EN”、“MOD_EN”；

▲ 確保S7－200 PLC 的模式開關(guān)設置為TERM 或者RUN；

▲下載用戶的項目（包括程序塊，數(shù)據(jù)塊，系統(tǒng)塊）到S7-200 PLC；

▲ 確保S7－200 PLC 運行狀態(tài)由STOP 到RUN ，再由RUN 到STOP。完成模板的自檢、初

始化操作；

▲ 確保定位模板EM 253 運行狀態(tài)為：LED 燈“MF”滅，“MG”常亮、“PWR”

常亮；

▲ 選擇工具> “EM 253 控制面板”。如果電機的驅(qū)動器使能信號來自“DIS”輸出，首先

“使能DIS輸出”，使“DIS”輸出LED燈常亮；然后，再調(diào)試設置的運動參數(shù)、運動軌跡包

絡，等等；

▲ 按照用戶的工藝，編制用戶程序。下載用戶程序到S7-200 PLC；

▲ 調(diào)試用戶程序；

▲ 結(jié)束。

★ 準備工作

帶有STEP 7 Micro/WIN 軟件的編程設備，軟件版本V4.3 以上；

PC/PPI 電纜，或者CP5611/5511/5512/5411 卡和MPI 電纜；

一個CPU22X， 訂貨號為6ES7 xxx-xxXX23-xXXx ，固件版本V2.0 或更高版本；

一個EM253 定位模板，訂貨號為6ES7 253-1AA22-0XA0；

一臺SIMATIC FM-STEP DRIVER/SIMOSTEP Power Controller（訂貨號為6SN1227–

2ED10–0HA0）；

一臺步進電機（如：SIMOSTEP 1FL3042，4Nm，2.0A（訂貨號為

1FL3042-0AC31-0BK0）；

三個行程開關(guān)或者接近開關(guān)（根據(jù)模板接線的不同，接近開關(guān)可以選擇源型， 或者漏型輸入

類型）。分別作為：硬件左極限位置開關(guān)、硬件右極限位置開關(guān)和參考點開關(guān)。