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佛山市法拉特傳動科技有限公司
免費(fèi)會員·4年機(jī)器人擺線齒輪RV減速機(jī)
| 參考價: | ￥ 4500 |
| 訂貨量: | 1 臺 |
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訪問次數(shù)：429更新時間：2021-01-22 15:50:55
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產(chǎn)品簡介
產(chǎn)品介紹
原裝中國臺灣進(jìn)口法拉特FALATE高精密大扭矩RV減速機(jī)，中國臺灣FLT法拉特擺線齒輪RV減速器，RV擺線針減速機(jī) 機(jī)器人擺線齒輪RV減速機(jī)，機(jī)器人擺線齒輪RV減速機(jī) 張力閉環(huán)控制是在張力開環(huán)控制的基礎(chǔ)上增加了張力反饋閉環(huán)調(diào)節(jié)。
通過張力檢測裝置反饋張力信號與張力設(shè)定值構(gòu)成PID閉環(huán)調(diào)節(jié)，調(diào)整變頻器輸出轉(zhuǎn)矩指令，這樣可以獲得更高的張力控制精度。其張力計算與開環(huán)控制相同。不論采用張力開環(huán)模式還是閉環(huán)模式，在系統(tǒng)加、減速的過程中，需要提供額外的轉(zhuǎn)矩用于克服整個系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動慣量。如果不加補(bǔ)償，將出現(xiàn)收卷過程加速時張力偏小，減速時張力偏大，放卷過程加速時張力偏大，減速時張力偏小的現(xiàn)象。
這種控制模式多用在造紙、紡織等卷取微張力控制的場合下。在我公司尚無需這種控制。
卷徑計算
臺達(dá)變頻器在所有的模式中都需要用到卷筒的卷徑，大家知道，在生產(chǎn)過程中開卷機(jī)的卷徑是在不斷變小，卷取機(jī)的卷徑在不斷變大，也就是說轉(zhuǎn)矩必須隨著卷徑的變化而變化，才能獲得穩(wěn)定的張力控制?？梢娋硗驳木韽接嬎闶嵌嗝吹刂匾＞韽降挠嬎阌袃芍型緩剑阂环N是通過外部將計算好的卷徑直接傳送給變頻器，一般是在PLC中運(yùn)算獲得。另一種是變頻器自己運(yùn)算獲得，矢量控制型變頻器都具有卷徑計算功能，在大多數(shù)的應(yīng)用中都是通過變頻器自己運(yùn)算獲得。這樣可以減少PLC程序的復(fù)雜性和調(diào)試難度、降低成本。
變頻器自己計算卷徑的方法有三種：
1、速度計算法：
通過系統(tǒng)當(dāng)前線速度和變頻器輸出頻率計算卷徑。
其公式如下：
D=（i×V）/（π×n）D所求卷徑I機(jī)械傳動比n電機(jī)轉(zhuǎn)速V線速度
當(dāng)系統(tǒng)運(yùn)行速度較低時，材料線速度和變頻器輸出頻率都較低，較小的檢測誤差就會使卷徑計算產(chǎn)生較大的誤差，所以要設(shè)定一個低線速度，當(dāng)材料線速度低于此值時卷徑計算停止，卷徑當(dāng)前值保持不變。此值應(yīng)設(shè)為正常工作線速度以下。多數(shù)應(yīng)用場合下的變頻器都使用這種方法進(jìn)行卷徑計算。
2、度積分法：
根據(jù)材料厚度按卷筒旋轉(zhuǎn)圈數(shù)進(jìn)行卷徑累加或遞減，對于線材還需設(shè)定每層的圈數(shù)。
這種方法計算要求輸入材料厚度，若厚度是固定不變的，可以在變頻器中設(shè)定。此方法在單一產(chǎn)品的生產(chǎn)場合被廣泛應(yīng)用。
若厚度是需要經(jīng)常變化的，需要通過人機(jī)界面HMI或智能儀表將厚度信號傳送到PLC，由PLC或儀表進(jìn)行運(yùn)算后再傳送給變頻器。這種計算方法可以獲得比較的卷徑。在一般的國產(chǎn)設(shè)備上應(yīng)用較少，我公司的進(jìn)口設(shè)備，氣墊爐的收、放卷控制上就采用這種計算方式。
3、模擬量輸入
當(dāng)選用外部卷徑傳感器時，卷徑信號通過模擬輸入口輸入給變頻器。由于卷徑傳感器的性能、價格、使用環(huán)境等原因，在國內(nèi)鮮有使用。
結(jié)束語：
臺達(dá)變頻器矢量變頻技術(shù)在卷取應(yīng)用中的方法多種多樣，在當(dāng)前技術(shù)條件下，臺達(dá)變頻器上述模式是有代表性的。無論是設(shè)計還是維修，了解你所使用設(shè)備的工作模式和控制特點(diǎn)是非常重要的。變頻技術(shù)還在高速發(fā)展，新的理論和控制技術(shù)將不斷涌現(xiàn)，控制模式還將繼續(xù)推陳出新。我們期待著臺達(dá)變頻器更*、更實(shí)用的技術(shù)不斷出現(xiàn)，以此來改變我們的生活。
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