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kl2012倍福模塊原裝BECKHOFF倍福PLC模塊京劇作為中國的國粹，是集音樂、戲劇、啞劇、 舞蹈及武術(shù)等多種藝術(shù)形式為一體的一門綜合藝 術(shù)，同時(shí)它也是中國傳統(tǒng)文化的精髓之一。2009 年，京劇被教科文組織批準(zhǔn)列入《人類非 物質(zhì)文化遺產(chǎn)代表作名錄》。中國傳統(tǒng)京劇的劇 目多是以演繹中國歷代深入人心的神話故事、歷 史事件為主。傳統(tǒng)京劇劇目繁多、服飾講究、人 物臉譜多姿多彩、性格鮮明、形象突出、舞臺(tái)布 景十分簡潔。

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京劇的動(dòng)作都是象征性的，其表演 藝術(shù)更趨于虛實(shí)結(jié)合的表現(xiàn)手法，大限度地超 脫了舞臺(tái)空間和時(shí)間的限制，以達(dá)到“以形傳 神，形神兼?zhèn)?rdquo;的。 今年上海世博會(huì)期間舉行的京劇機(jī)器人表演充分 說明了中國既能夠以開放的胸懷接受技術(shù)進(jìn)步kl2012倍福模塊原裝BECKHOFF倍福PLC模塊， 同時(shí)也絕不會(huì)放棄其文化本源。在 2010 年上海世 博會(huì)“城市，讓生活更美好”的主題下，京劇機(jī) 器人表演給所有在場觀眾帶來了一次人工智能與 未來生活*結(jié)合的精彩體驗(yàn)。 2009 年 11 月在上海舉辦的中國工業(yè)博覽會(huì) 上，由上海大學(xué)采用 Beckhoff 工業(yè) PC 研發(fā)而成的 京劇表演機(jī)器人在 Beckhoff 展臺(tái)上*亮相，這 兩臺(tái)機(jī)器人同時(shí)還采用 Beckhoff 的 TwinCAT 作為 101 機(jī)器人技術(shù) | 中國 使用的控制組件 C6350 | 控制柜式工業(yè) PC CP62xx | “經(jīng)濟(jì)型”面板型 PC EK1100 | EtherCAT 耦合器 EL4132 | 雙通道模擬量輸出端子模塊 EL5101 | 增量編碼器接口端子模塊 EL2521 | 單通道脈沖串輸出端子模塊，

用于步進(jìn)電機(jī) TwinCAT | 軟 PLC /運(yùn)動(dòng)控制 單機(jī)雙臂協(xié)調(diào)：每個(gè)機(jī)器人都配有雙臂，雙臂可協(xié)同 工作 多個(gè)機(jī)器人作業(yè)可按照事先預(yù)定的動(dòng)作同步進(jìn)行，這 涉及到機(jī)器人自身定位、機(jī)器人之間的信息交換及協(xié) 調(diào)等關(guān)鍵技術(shù) 其自動(dòng)化系統(tǒng)、EtherCAT 作為其運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)。 京劇表演機(jī)器人采用的主要關(guān)鍵技術(shù)如下： | 單機(jī)雙臂協(xié)調(diào)：每個(gè)機(jī)器人都配有雙臂，雙 臂可協(xié)同工作 | 多機(jī)器人群體協(xié)同表演：

多個(gè)機(jī)器人作業(yè)可 按照事先預(yù)定的動(dòng)作同步進(jìn)行，這涉及到機(jī) 器人自身定位、機(jī)器人之間的信息交換及協(xié) 調(diào)等關(guān)鍵技術(shù) | 機(jī)械臂和移動(dòng)平臺(tái)的控制方法：機(jī)器人底盤 與手臂姿態(tài)之間的協(xié)調(diào)控制技 | 多機(jī)器人識別與導(dǎo)航定位技術(shù)：基于激光技 術(shù)的多傳感器、多機(jī)器人識別、跟蹤以及導(dǎo) 航技術(shù) | 多機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)控制：通過網(wǎng)絡(luò)通信和特別設(shè) 計(jì)的協(xié)議實(shí)現(xiàn)多個(gè)機(jī)器人之間的協(xié)