6SL3255-0AA00-4CA1
6SE64402UE255CA1MM4變頻器 500-600V 三相交流 無濾波器
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上海西乾自動化科技有限公司
免費會員6SE64302UD413FB0MM4變頻器 380-480V 三相交流 無濾波器
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產(chǎn)品簡介
MICROMASTER 420 無濾波器 380-480V+10/-10% 三相交流 47-63Hz 恒定轉(zhuǎn)矩 1.1kW 過載 150% 用于 60S 二次矩 1.1kW 173x 73x 149（高x寬x深） 防護(hù)等級 IP20 環(huán)境溫度 -10+50°C 無 AOP/BOP
產(chǎn)品介紹
MM4變頻器 380-480V 三相交流 無濾波器
MM4變頻器 380-480V 三相交流 無濾波器
6SE6430-2UD41-3FB0
[Product]
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產(chǎn)品
商品編號(市售編號) 6SE6420-2UD21-1AA1
產(chǎn)品說明 MICROMASTER 420 無濾波器 380-480V+10/-10% 三相交流 47-63Hz 恒定轉(zhuǎn)矩 1.1kW 過載 150% 用于 60S 二次矩 1.1kW 173x 73x 149（高x寬x深） 防護(hù)等級 IP20 環(huán)境溫度 -10+50°C 無 AOP/BOP
產(chǎn)品家族 訂貨數(shù)據(jù)總覽
產(chǎn)品生命周期 (PLM) PM400:產(chǎn)品宣布退市 / 將逐步停止供貨
PLM 有效日期 產(chǎn)品停產(chǎn)時間：2017.10.01
價格數(shù)據(jù)
價格組 / 總部價格組 IB / 322
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金屬系數(shù) 無
交付信息
出口管制規(guī)定 AL : N / ECCN : 3A999A
工廠生產(chǎn)時間 25 天
凈重 (Kg) 1.3 Kg
產(chǎn)品尺寸 (W x L X H) 未提供
包裝尺寸 90.00 x 190.00 x 180.00
包裝尺寸單位的測量 MM
數(shù)量單位 1 件
包裝數(shù)量 1
其他產(chǎn)品信息
EAN 4019169452861
UPC 783087684737
商品代碼 85044084
LKZ_FDB/ CatalogID DA51-C
產(chǎn)品組 9811
原產(chǎn)國 英國
Compliance with the substance restrictions according to RoHS directive RoHS 合規(guī)開始日期: 2006.07.01
產(chǎn)品類別 A: 問題無關(guān)，即刻重復(fù)使用
電氣和電子設(shè)備使用后的收回義務(wù)類別 沒有電氣和電子設(shè)備使用后回收的義務(wù)
分類
版本 分類
eClass 5.1 27-02-31-01
eClass 6 27-02-31-01
eClass 7.1 27-02-31-01
eClass 8 27-02-31-01
eClass 9 27-02-31-01
eClass 9.1 27-02-31-01
ETIM 4 EC001857
ETIM 5 EC001857
ETIM 6 EC001857
IDEA 4 4139
UNSPSC 14 39-12-20-01
UNSPSC 15 39-12-10-07
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S7-1500 連接 SINAMICS V90 實 現(xiàn)位置控制
1 摘要
本文主要介紹了如何使用 S7-1500PLC 連接 SINAMICS V90 伺服系統(tǒng)實現(xiàn)位置閉環(huán)控制。其中對 S7-1500 相關(guān)模塊的組態(tài)，工藝對象的組態(tài)，V90 的相關(guān)參
數(shù)設(shè)置以及相關(guān)的接線作了簡要介紹。
2 簡介
2.1 S7-1500 運動控制功能
S7-1500 運動控制功能支持旋轉(zhuǎn)軸、定位軸、同步軸和外部編碼器等工藝對象。并擁有軸控制面板以及全面的在線和診斷功能有助于輕松完成驅(qū)動裝置的調(diào)試和
優(yōu)化工作。
S7-1500 支持多種連接方式。可以使用 PROFIBUS DP 和 PROFINET IO 連接驅(qū)動裝置和編碼器，也可以使用模擬量輸出模塊（AQ）連接帶模擬設(shè)定值接口
的驅(qū)動裝置并通過工藝模塊（TM）,讀出編碼器的信息。本文中所涉及的例子就是使用第二種方式。
圖 2-1 連接方式示意
2.2 SINAMICS V90
SINAMICS V90 是西門子推出的一款小型、高效便捷的伺服系統(tǒng)，可以實現(xiàn)位置控制、速度控制和扭矩控制。
使用 V90 的速度控制功能可以與 S7-1500 運動控制功能配合使用，接收 S7-1500 模擬量模塊發(fā)出的+-10V 模擬量信號做為速度給定，并通過 PTO 功能反饋
位置信號給 S7-1500，在 S7-1500PLC 中實現(xiàn)閉環(huán)位置控制。
3 應(yīng)用項目配置
3.1 S7-1500 組態(tài)
3.1.1 組態(tài)硬件配置
由于需要模擬量輸出信號來控制速度給定，并接收來自 V90 的脈沖反饋信號，所以 S7-1500 系統(tǒng)中至少要配置 1 塊模擬量輸出模塊和 1 塊高速計數(shù)模塊，考
慮到 V90 給出的位置反饋信號是 5V 差分信號，S7-1500 系統(tǒng)中也要配置能夠接收 5V 差分信號的高速計數(shù)模塊。還需要 1 塊數(shù)字量輸出模塊來為 V90 提供使能
信號。
圖 3-1 S7-1500 模塊配置
| 模塊名稱 | 訂貨號 | 固件版本 |
| CPU 1513-1 PN | 6ES7 513-1AL00-0AB0 | FW V1.5 |
| DQ 16x24VDC/0.5A ST | 6ES7 522-1BH00-0AB0 | FW V2.0 |
| DI 16x24VDC HF | 6ES7 521-1BH00-0AB0 | FW V2.0 |
| AQ 8xU/I HS | 6ES7 532-5HF00-0AB0 | FW V2.0 |
| TM PosInput 2 | 6ES7 551-1AB00-0AB0 | FW V1.1 |
表 3-1 模塊配置列表
3.1.2 組態(tài)工藝對象
驅(qū)動裝置組態(tài)
首先在工藝組態(tài)中添加一個定位軸，工藝對象一般的組態(tài)方法請參考《S7-1500運動控制使用入門》。這里只描述針對于本例的組態(tài)。
由于 V90 接收的是+-10V 模擬量信號，所以模擬量輸出模塊也要設(shè)置輸出范圍為+-10V。驅(qū)動裝置類型選擇“連接模擬量驅(qū)動裝置”并在“輸出”后面選擇模
擬量輸出的變量名稱。為了在 PLC 內(nèi)激活使能時（如激活 MC_Power 功能塊Enable 管腳）能夠把使能信號傳遞給 V90，勾選激活啟用輸出，并且選擇輸出
變量名稱。
圖 3-2 驅(qū)動裝置選擇
需要注意的是輸出只能選擇變量名稱而不能選擇地址，所以必須提前定義好變量名稱。
圖 3-3 定義變量名稱
只有定義好的變量名稱才能在選擇 PLC 變量時顯示出來
圖 3-4 選擇變量
位置反饋組態(tài)
在本地模塊的 TM PosInput2_1 中選擇參數(shù)設(shè)定。
設(shè)置通道操作模式為運動控制的位置檢測（必須這樣設(shè)置，才能在隨后的編碼器連接中選擇高速計數(shù)模塊 TM PosInput2_1 及其通道號）。編碼器信號類型選擇
增量編碼器（A、B、N），反向選擇暫不勾選，如果在調(diào)試時 PLC 給出的速度給定方向與編碼器反饋方向相反，就可以勾選反向來校正編碼器反饋方向。
建議信號評估選擇四重，這樣可以增加位置反饋信號的精度。由于 V90 可以提供信號 N（0 脈沖信號），所以參考標(biāo)記 0 的信號選擇增量編碼器的信號 N。接
口標(biāo)準(zhǔn)選擇 RS422、對稱。
圖 3-5 高速計數(shù)模塊組態(tài)
組態(tài)編碼器連接時選擇通過工藝模塊（TM）進(jìn)行連接，并且在選擇工藝模塊中選擇高速計數(shù)器通道 0。
圖 3-6 選擇編碼器連接
編碼器類型選擇增量式旋轉(zhuǎn)式。單轉(zhuǎn)步數(shù)填寫 V90 每轉(zhuǎn)輸出脈沖個數(shù)的 4 倍（信號評估選擇了四重），這里填寫 4096（4*1024）。增量實際值中的位填寫0。
圖 3-7 填寫編碼器參數(shù)
3.2 V90 配置
3.2.1 V90 輸入輸出信號
V90 的參數(shù)很多，更詳細(xì)的參數(shù)含義及設(shè)置方式請參考 V90 操作說明。這里只描述與
本例相關(guān)的參數(shù)設(shè)置。
V90 支持速度控制方式，在此方式下 V90 接收來自 S7-1500 的+-10V 模擬量速度給定信號，并把位置值通過 RS422 標(biāo)準(zhǔn)的脈沖信號反饋給 S7-1500，在 S7-
1500 中實現(xiàn)閉環(huán)位置調(diào)節(jié)。這種模式下 V90 本身不設(shè)置位置閉環(huán)。使能信號也需要 S7-1500 提供，這樣可以保證在 S7-1500 建立位置閉環(huán)的同時，把使能信
號發(fā)給 V90。
圖 3-8 速度模式下的 V90 輸入輸出信號
3.2.2 V90 相關(guān)參數(shù)設(shè)置
本中使用 SINAMICS V-ASSISTANT 軟件來設(shè)置 V90 的參數(shù)。首先要設(shè)置 V90操作模式為速度模式，即設(shè)置參數(shù) p29003 為 2。
圖 3-9 設(shè)置速度控制模式
本例中使用 V90 的 X8 接口的 DI1 作為使能輸入，即設(shè)置參數(shù) p29301 為 1。
圖 3-10 設(shè)置使能信號
設(shè)置 V90 每轉(zhuǎn)線數(shù)，也就是電機(jī)每圈的脈沖個數(shù)。為了與 S7-1500 中的參數(shù)相相對性（四重評估，每轉(zhuǎn)步數(shù) 4096），這里設(shè)置為 1024。
圖 3-11 設(shè)置每轉(zhuǎn)線數(shù)
3.3 S7-1500 與V90
3.3.1使能信號連接
在本例中針對 DO 模塊的第 0通道，DO 模塊的 1 端子與 V90 X8 接口的 5 端子相連、DO 模塊的 10 端子與 V90 X8 接口的 3 端子相連。DO 模塊的 9 端子和
10 端子分別要連接 24V+和 0V。其中 DO 模塊的 10端子與 V90 X8 接口的 3 端子連接還起到兩個系統(tǒng)的等電位連接的作用。
圖 3-12 使能信號的連接
3.3.2 速度給定連接
AO 模塊輸出+-10V 電壓信號，針對于第 0 通道 1、2 端子短接后連接 V90 X8 端口的 19 端子，3、4 端子短接后連接 V90 X8 端口的 20 端子。
圖 3-13 速度給定連接
3.3.3 位置反饋連接
分別連接 V90 X8 端口的 15、16 端子到 TMPosInput 模塊 1、2 端子；40、41到 3、4 端子；42、43 到 5、6 端子。
3.4 式 使用分布式I/O ET200SP 連接V90
除了前面所描述的使用 S7-1500 *機(jī)架模塊以外，還可以使用 ET200SP 上的模塊連接 V90。新一代的分布式 I/O ET200SP 使用簡單，結(jié)構(gòu)緊湊，性能，
支持 PROFINET 網(wǎng)絡(luò)；可以實現(xiàn)更靈活的配置。
圖 3-15 使用分布式 I/O ET200 SP
本例中 ET200SP 站點上的模塊見下表。
| 模塊名稱 | 訂貨號 | 固件版本 |
| IM155-6PN HF | 6ES7 155-6AU00-0CN0 | FW V2.1 |
| BA 2XRJ45 | 6ES7 193-6AR00-0AA0 | |
| TM PosInput 1 | 6ES7 138-6BA00-0BA0 | FW V1.0 |
| AQ2XU/I HS | 6ES7 135-6HB00-0DA1 | FW V1.1 |
| 服務(wù)器模塊 | 6ES7 193-6PA00-0AA0 | |
| 基座單元 | 6ES7 193-6BP00-0BA0 | |
| 基座單元 | 6ES7 193-6BP00-0DA0 |
表 3-2 模塊配置列表
3.4.1 設(shè)置等時同步
閉環(huán)運動控制必須有很好的實時性，所以必須設(shè)置等時同步。
在網(wǎng)絡(luò)視圖中用鼠標(biāo)雙擊連接線“PN/IE_1”在下邊的“屬性”、“常規(guī)”頁面內(nèi)選擇“同步域”、“Sync-Domain_1”，設(shè)置“PLC_1.PROFINET 接口_1”
的“同步角色”為“同步主站”，設(shè)置“IO_device-1”的“RT 等級”為“IR
圖 3-16 設(shè)置等時同步
還需要設(shè)置實際的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)洌谕負(fù)湟晥D中拖拽連接兩個設(shè)備的實際網(wǎng)絡(luò)接口。
圖 3-17 設(shè)置網(wǎng)絡(luò)拓?fù)?/p>
在“IO_device_1”的設(shè)備視圖中選擇“屬性”、“常規(guī)”、“等時同步模式”頁面，然后勾選站點以及站點上模塊的“等時同步模式”，如下圖所示：
圖 3-18 設(shè)置模塊的等時同步
3.4.2 置 設(shè)置OB91 的循環(huán)時間
OB91 是 S7-1500 運動控制的核心組織塊，為了更好的實現(xiàn)運動控制功能，需要把 OB91 的循環(huán)時間同步到總線。具體操作過程是鼠標(biāo)在 OB91 上點擊右鍵，在
彈出的菜單中選擇屬性，就會彈出以下頁面。在頁面中選擇“同步到總線”?？筛鶕?jù)應(yīng)用情況選擇“因子”，增加“因子”可減輕 CPU 負(fù)荷，但會影響控制效果。
圖 3-19 設(shè)置 OB91 的循環(huán)時間
3.4.3 工藝組態(tài)與接線
工藝組態(tài)中把驅(qū)動接口和編碼器反饋接口分別設(shè)置到 ET200SP 的模塊上，具體的模塊組態(tài)方法和工藝組態(tài)方法與 3.1.2 章節(jié)描述的一樣。
IO 模塊與 V90 的接線與前面所描述的*機(jī)架上的模塊接線類似，具體參考模
塊手冊。
3.5 設(shè)備調(diào)試
至此 S7-1500 與 V90 的組態(tài)配置與接線都已經(jīng)初步完成，可以打開工藝對象的調(diào)試界面進(jìn)行調(diào)試，然后就可以編寫控制程序了。具體內(nèi)容可參考幫助文檔，這
里不再詳述。
圖 3-20 調(diào)試
4 文章聲明
本文僅針對 S7-1500 連接 V90 實現(xiàn)閉環(huán)運動控制進(jìn)行了簡單的描述，目的是為了能夠讓初次接觸該系統(tǒng)的用戶能夠快速的建立控制系統(tǒng)，本文無法替代 S7-
1500 運動控制的相關(guān)硬件手冊和功能手冊。更多關(guān)于該功能的使用信息請通過條目號 90075558 下載功能手冊。
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