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          煙臺(tái)勾股通信技術(shù)有限公司
                                
                
                
          

							
          
                        			
          
		
          
	
          
	
	
          
		
          
            
          
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          VEC伺服在匣式電纜成圈機(jī)擺桿上的應(yīng)用
          
						
          閱讀：357發(fā)布時(shí)間：2008-09-09
          
					
          
					
          
						
            
							
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          0引言：  
          匣式自由放線用成圈機(jī)由1000mm主動(dòng)放線架，張力裝置儲(chǔ)線器及成圈機(jī)組成。線纜從主動(dòng)放線架放出后，經(jīng)過(guò)張力裝置儲(chǔ)線器繞到成圈機(jī)的膨脹芯軸上去。當(dāng)達(dá)到了設(shè)定長(zhǎng)度時(shí)，成圈機(jī)即自動(dòng)停車。將下托盤降低，并將移動(dòng)臺(tái)上的包裝紙推到圈線下面，圈線自動(dòng)落入紙匣中。移動(dòng)臺(tái)退出后，下托盤升至工作位置，開(kāi)始下一圈的繞線。整個(gè)流程擺桿保證交叉卷繞位置及形狀正確。卷繞及放線張力由儲(chǔ)線器張力臂控制恒定，并保證主動(dòng)放線架同步。 
          如圖： 

          1．工藝要求：  
          a. 擺桿與成圈機(jī)收線輪同步，電纜密集度要均勻；　 
          b.擺桿每30圈為一個(gè)周期，到達(dá)30圈重新回到起點(diǎn)繞制第二圈，預(yù)留中間出線孔，出線孔位置要一致，不能被電纜壓住，為2段速運(yùn)行,直到到達(dá)預(yù)定米數(shù)停機(jī)。 
          2．伺服功能要求： 
          a.位置控制模式，追蹤成圈機(jī)收線輪的速度，以達(dá)到速度同步和電纜密度的要求； 
          b.速度切換功能，30圈為一周期并預(yù)留出線孔位置。 
          　　 
          3．控制方案及調(diào)試說(shuō)明： 
          　　 
          成圈機(jī)收線輪用的是歐陸514系列2.2kW變頻，主要做成圈機(jī)收線輪調(diào)速作用，擺桿用的威科達(dá)VB系列伺服驅(qū)動(dòng)器，控制擺桿電機(jī)，根據(jù)成圈機(jī)收線輪的編碼器給定信號(hào)和擺桿電機(jī)的編碼器反饋信號(hào)進(jìn)行調(diào)節(jié)速度，來(lái)保持?jǐn)[線和收線的同步,通過(guò)圈數(shù)檢測(cè)光電開(kāi)關(guān),來(lái)切換速度,保持出線孔的位置。 
          系統(tǒng)控制如圖： 

          威科達(dá)VB系列伺服具體的調(diào)試參數(shù)說(shuō)明：（擺桿電機(jī)） 
          恢復(fù)出廠值設(shè)置 
          以下將介紹如何執(zhí)行動(dòng)作，并且每臺(tái)新的驅(qū)動(dòng)器都必須執(zhí)行此操作： 
          1. 驅(qū)動(dòng)器接上電源后，通電。 
          2. 設(shè)定 F.094=249。 
          3. 按兩次 PAR 鍵，然后按 RESET 鍵；執(zhí)行復(fù)位動(dòng)作。 
          4. 驅(qū)動(dòng)器會(huì)自動(dòng)重置兩次。 
          如此即完成驅(qū)動(dòng)器重置的動(dòng)作，參數(shù)恢復(fù)了出廠值。 
          驅(qū)動(dòng)器與伺服馬達(dá)的自學(xué)習(xí) 
          在自學(xué)習(xí)前,請(qǐng)先開(kāi)放 FR/W 資料設(shè)定（即設(shè) F.095=0 和 F.096=1）。H.450～H.499 為永磁式無(wú)刷伺服馬達(dá)參數(shù).（自學(xué)習(xí)時(shí)馬達(dá)應(yīng)脫開(kāi)負(fù)載）. 
          1 永磁式無(wú)刷伺服馬達(dá)的自學(xué)習(xí) 
          自學(xué)習(xí)前必須首先手動(dòng)設(shè)定以下參數(shù)： 
          1. 設(shè)定馬達(dá)額定轉(zhuǎn)速 H.460（rpm）。 
          2. 設(shè)定馬達(dá)額定電流 H.461=（馬達(dá)額定電流/驅(qū)動(dòng)器額定電流）×*。 
          3. 設(shè)定馬達(dá)繞線方向 H.492=1； 
          4. 設(shè)定 H.094=235。 
          5. 執(zhí)行軟件或者硬件復(fù)位,開(kāi)始自學(xué)習(xí)。 
          自學(xué)習(xí)作業(yè)過(guò)程中，驅(qū)動(dòng)器將自動(dòng)檢測(cè)馬達(dá)特性并自動(dòng)設(shè)定相關(guān)的馬達(dá)參數(shù)； 
          驅(qū)動(dòng)器此時(shí)將自動(dòng)使用馬達(dá)參數(shù)組別#3（H.450～H.499）設(shè)定永磁式無(wú)刷伺服馬達(dá)參數(shù)。 
          自學(xué)習(xí)作業(yè)完成后，驅(qū)動(dòng)器將設(shè) F.094=232 并載入永磁式無(wú)刷伺服馬達(dá)的速度控制模式有關(guān)的參數(shù)。  
          1. H.452 編碼器（Encoder）的每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)（PPR） 。  
          2. H.453 正轉(zhuǎn)時(shí)A相或落后B相。 
          3. H.457 馬達(dá)額定電壓（馬達(dá)額定電壓/輸入電壓）。 
          4. H.458 馬達(dá)zui大電壓（和H.457相同）。 
          5. H.459 轉(zhuǎn)矩提升電壓設(shè)定為0。 
          6. H.462 馬達(dá)zui大電流設(shè)定為*。 
          7. H.463 激磁電流設(shè)定為0。 
          8. H.464 馬達(dá)極數(shù)。 
          9. H.465 馬達(dá)zui高容許轉(zhuǎn)速設(shè)定。 
          10. H.466 馬達(dá)zui低容許轉(zhuǎn)速設(shè)定為0rpm。 
          11. H.467 馬達(dá)滑差速設(shè)定為0。 
          12. H.470 電流控制回路的比例增益。 
          13. H.471 電流控制回路的積分增益。 
          14. H.473 速度控制回路的比例增益。 
          15. H.474 速度控制回路的積分增益。 
          2 以位置控制模式運(yùn)轉(zhuǎn)  
          設(shè)定 F.094=233，再執(zhí)行復(fù)位動(dòng)作，CPU 自動(dòng)設(shè)定下列參數(shù): 
          F.188=3 選擇馬達(dá)參數(shù)組別#3（H.450～H.499） 
          H.450=3 選擇永磁式無(wú)刷伺服馬達(dá)閉回路控制 
          H.480=1 選擇位置控制模式 
          H.481=1 選擇由XY脈沖輸入控制的追蹤模式 
          H.482～H.483=0 無(wú)轉(zhuǎn)矩控制 
          F.141=102 DI1（102）驅(qū)動(dòng)器由 DI1 激活 
          F.145=73 DI5（73）正向運(yùn)轉(zhuǎn) （當(dāng) DI5 端子ON時(shí)） 
          F.146=74 D16（74）反向運(yùn)轉(zhuǎn) （當(dāng) DI6 端子ON時(shí)） 
          F.181=0 & F.039=0.2 運(yùn)轉(zhuǎn)命令來(lái)自鍵盤 
          F.040=0.25 速度輸入由 F.000 設(shè)定 
          F.000=500 預(yù)設(shè)速度=500rpm 
          F.130=0 選擇四倍率XY脈沖輸入 
          F.133=1000 XY脈沖信號(hào)乘率系數(shù)=1000 
          F.134=1000 XY脈沖信號(hào)除率系數(shù)=1000 
          連接 DI1 至 COM 啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)器。 
          按鍵盤的 FWD 鍵, 驅(qū)動(dòng)器接收 XY 脈沖信號(hào)，馬達(dá)速度﹑方向由 XY 脈沖信號(hào)決定。修改 F.133、F.134，觀察脈沖信號(hào)的影響。然后在設(shè)定速度切換端子F 144=65,來(lái)切換2段速度的比例系數(shù),以達(dá)到預(yù)留孔的位置。
          
				
          
			
          
			
          
		
          
	
          
	
	
          
		
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