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    HA-600-4 FHA-40B-5036-E150-SP HD中控諧波伺服銷售維修可咨詢郭：，諧波齒輪減速器由固定的內(nèi)齒剛輪、柔輪、和使柔輪發(fā)生徑向變形的波發(fā)生器組成，諧波齒輪減速機(jī)是齒輪減速機(jī)中的一種新式傳動結(jié)構(gòu)，它是運(yùn)用柔性齒輪發(fā)生可控制的彈性變形波，引起剛輪與柔輪的齒間相對錯齒來傳遞動力和運(yùn)動。

    這種傳動與一般的齒輪傳遞具有本質(zhì)上的差別，在嚙合理論、調(diào)集計(jì)算和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方面具有特殊性。

    諧波齒輪減速器具有高精度、高承載力等長處，和一般減速器比較，因?yàn)檫\(yùn)用的資料要少50%，其體積及分量至少削減1/3。

    組成與結(jié)構(gòu)

    諧波齒輪減速機(jī)由剛輪、柔輪、和波發(fā)生器三個首要構(gòu)件組成。

    固定剛輪是一個剛性的內(nèi)齒輪

    柔輪是一個簡略變形的薄壁圓筒外齒輪，它們一起具有三角形（或漸開線）的齒形，且兩者的周節(jié)持平，但剛輪比柔輪多幾個齒（一般為兩齒）波發(fā)生器由一個橢圓盤和一個柔性球軸承組成，或許由一個兩頭均帶有滾子的轉(zhuǎn)臂組成。

    一般波發(fā)生器為原動體，柔輪和剛輪之一為從動體，另一個為固定件。

    在未裝配前，柔輪及其內(nèi)孔呈圓形，當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪的內(nèi)孔后，因?yàn)椴òl(fā)生器的長度略大于柔輪的內(nèi)孔直徑，柔輪撐成橢圓形，迫使柔輪在橢圓的長軸方向與固定的剛輪*嚙合，在短軸方向*別離，其他遍地的齒視柔輪反轉(zhuǎn)方位的不同，或許處于“嚙入”狀況，或許處于“嚙出”狀況。因?yàn)閯傒喒潭ǎòl(fā)生器逆時針滾動時，柔輪作順時針滾動。當(dāng)波發(fā)生器接連反轉(zhuǎn)時，柔輪長軸和短軸及“嚙入”、“嚙出”的方位隨之不斷變化，柔輪齒由嚙入轉(zhuǎn)向嚙出，又嚙合轉(zhuǎn)向嚙出，由嚙出轉(zhuǎn)向脫開，如此，嚙入、嚙合、嚙出、脫開、嚙入、嚙合……往復(fù)循環(huán)，迫使柔輪接連滾動。

    柔輪跟著波發(fā)生器滾動過程中，其間一個齒從與剛輪的一個齒嚙合到再一次與剛輪上的這個齒相嚙合時，柔輪剛好旋轉(zhuǎn)一周，而此刻波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)了很多圈，波發(fā)生器的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)與柔輪旋轉(zhuǎn)圈數(shù)（1圈）之比，即為諧波齒輪減速器的減速比，故其減速比很大。在整個運(yùn)動過程中，柔輪的變形在柔輪圓周的打開圖上是接連的簡諧波形，因此，這一傳動稱之為諧波齒輪傳動。

    諧波齒輪減速器按其機(jī)械波數(shù)意圖多少可分為：單波、雙波及三波，其間zui常用的是雙波傳達(dá)。在諧波傳動中，剛輪與柔輪的齒數(shù)差應(yīng)等于機(jī)械波數(shù)的整數(shù)倍，一般取其等于波數(shù)。

    長處

    1、傳動速比大。

    單級諧波齒輪傳動速比規(guī)模為70~320，在某些設(shè)備中可到達(dá)1000，多級傳動速比可達(dá)30000以上。它不僅可用于減速，也可用于增速的場合。

    2、承載才能高。

    這是因?yàn)橹C波齒輪傳動中一起嚙合的齒數(shù)多，雙波傳動一起嚙合的齒數(shù)可達(dá)總齒數(shù)的30％以上，并且柔輪選用了高強(qiáng)度資料，齒與齒之間是面觸摸。

    3、傳動精度高。

    這是因?yàn)橹C波齒輪傳動中一起嚙合的齒數(shù)多，差錯平均化，即多齒嚙合對差錯有彼此補(bǔ)償效果，故傳動精度高。在齒輪精度等級相同的情況下，傳動差錯只要一般圓柱齒輪傳動的1/4左右。一起可選用微量改動波發(fā)生器的半徑來增加柔輪的變形使齒隙很小，甚至能做到無側(cè)隙嚙合，故諧波齒輪減速機(jī)傳動空程小，適用于反向滾動。

    4、傳動效率高、運(yùn)動平穩(wěn)。

    因?yàn)槿彷嗇嘄X在傳動過程中作均勻的徑向移動，因此，即便輸入速度很高，輪齒的相對滑移速度仍是極低（故為一般漸開線齒輪傳動的百分之—），所以，輪齒磨損小，效率高（可達(dá)69%~96％）。又因?yàn)閲牒蛧С鰰r，齒輪的兩邊都參加作業(yè)，因此無沖擊現(xiàn)象，運(yùn)動平穩(wěn)。

    5、結(jié)構(gòu)簡略、零件數(shù)少、裝置便利。

    僅有三個根本構(gòu)件，且輸入與輸出軸同軸線，所以結(jié)構(gòu)簡略，裝置便利。

    6、體積小、分量輕。

    與一般減速機(jī)比較，輸出力矩相一起，諧波齒輪減速機(jī)的體積可減小2／3，分量可減輕1／2。

    7、可向密閉空間傳遞運(yùn)動。

    運(yùn)用柔輪的柔性特色，輪傳動的這一可貴長處是現(xiàn)有其他傳動*的。

    缺陷

    1、柔輪周期性地發(fā)生變形，因此發(fā)生交變應(yīng)力，使之易于發(fā)生疲憊損壞。

    2、滾動慣量和起動力矩大，不宜用于小功率的盯梢傳動。

    3、不能用于傳動速比小于35的場合。

    4、選用滾子波發(fā)生器（自在變形波）的諧波傳動，其瞬時傳動比不是常數(shù)。

    5、散熱條件差。

    使用場合

    諧波齒輪減速機(jī)在航空、航天、動力、帆海、造船、仿生機(jī)械、常用軍器、機(jī)床、外表、電子設(shè)備、礦山冶金、交通運(yùn)輸、起重機(jī)械、石油化工機(jī)械、紡織機(jī)械、農(nóng)業(yè)機(jī)械以及科研等方面得到日益廣泛的使用，特別是在高動態(tài)功能的伺服系統(tǒng)中，選用諧波齒輪傳動更顯示出其*性。它傳遞的功率從幾十瓦到幾十千瓦，但大功率的諧波齒輪傳動多用于短期作業(yè)場合。

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