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  1 KNDSD100根本性能

  1.1 根本功用 
  SD100選用上*的數(shù)字信號處理器（DSP）TM320（S240）、大規(guī)?？删幊涕T陣列（FPGA）、日本三菱的新一代智能化功率模塊（1PM），集成度高，體積小，具有超速、過流、過載、主電源過壓欠壓、編碼器反常和方位超差等維護功用。 
  與步進電動機比較，溝通伺服電動機無失步現(xiàn)象。伺服電動機自帶編碼器，方位信號反應(yīng)至伺服驅(qū)動器，與開環(huán)方位操控器一同構(gòu)成半閉環(huán)操控體系。調(diào)速比寬 1：5000，轉(zhuǎn)矩恒定，1 r和2000r的扭矩根本一樣，從低速到高速都具有穩(wěn)定的轉(zhuǎn)矩特性和很快的呼應(yīng)特性。選用全數(shù)字操控，操控簡略靈敏。用戶經(jīng)過參數(shù)修正能夠?qū)λ欧墓ぷ鞣椒?、運轉(zhuǎn)特性作出適當?shù)脑O(shè)置。目前價格僅比步進電動機高2000～3000元。   1.2 參數(shù)調(diào)整 
  SD100為用戶供給了豐厚的用戶參數(shù)0～59個，報警參數(shù)1～32個，監(jiān)督方法（電動機轉(zhuǎn)速，方位偏差等）22個。用戶能夠依據(jù)不同的現(xiàn)場狀況調(diào)整參數(shù)，以到達操控效果。幾種常用的參數(shù)的含義是：   （1）“0”號為暗碼參數(shù)，出廠值315，用戶改動類型有必要將此暗碼改為385。   （2）“1”號為類型代碼，對應(yīng)同系列不同功率等級的驅(qū)動器和電動機。 
  （3）“4”號為操控方法挑選，改動此參數(shù)可設(shè)置驅(qū)動器的操控方法。其間，“0”為方位操控方法；“1”為速度操控方法；“2”為試運轉(zhuǎn)操控方法；“3”為JOG操控方法；“4”為編碼器調(diào)零方法；“5”為開環(huán)操控方法（用戶測驗電壓及編碼器）；“6”為轉(zhuǎn)矩操控方法。 
  （4）“5”號為速度份額增益，出廠值為150。此設(shè)置值越大，增益越高，剛度越高。參數(shù)設(shè)置依據(jù)詳細的伺服驅(qū)動類型和負載狀況設(shè)定。一般狀況下，負載慣量越大，設(shè)定值越大。在體系不發(fā)生振動狀況下，應(yīng)盡量設(shè)定較大些。 
  （5）“6”號為速度積分時間常數(shù)，出廠值為20。此設(shè)定值越小，積分速度越快，太小容易發(fā)生超調(diào)，太大使呼應(yīng)變慢。參數(shù)設(shè)置依據(jù)詳細的伺服驅(qū)動類型和負載斷定。一般狀況下，負載慣量越大，設(shè)定值越大。 
  （6）“40”、“4l”號為加減速時間常數(shù)，出廠設(shè)定為0。此設(shè)定值表明電動機以0～100r/min轉(zhuǎn)速所需的加快時間或減速時間。加減速特性呈線性。 
  （7）“9”號為方位份額增益，出廠沒定為40。此設(shè)置值越大，增益越高，剛度越高，相同頻率指令脈沖條件下，方位滯后量越小。但數(shù)值太大可能會引起振動或超調(diào)。參數(shù)數(shù)值依據(jù)詳細的伺服驅(qū)動類型和負載狀況而定。 
  2 KNDSD100的參數(shù)設(shè)置技巧 
  SD100伺服驅(qū)動器和凱恩帝數(shù)控體系般配時，只需設(shè)定表1中的參數(shù)，其余參數(shù)，一般狀況下，不用修正。

電子齒輪比的設(shè)置如下：配KND-SD100伺服驅(qū)動器，應(yīng)將KND體系的電子齒輪比設(shè)置為CMR/CMD=1：1，。KND-SD100伺服驅(qū)動器電子齒輪比設(shè)置為 
  方位指令脈沖分頻分子（PA12）/方位指令脈沖分頻分母（PA13）=4×2500（編碼器條紋數(shù)）/帶輪比×絲杠螺距×1000 
  分子分母可約成整數(shù)。

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