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          上海朕鋅電氣設(shè)備有限公司

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          產(chǎn)品簡介
          西門子模塊6ES7134-4GD00-0AB0
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          產(chǎn)品介紹

          西門子模塊6ES7134-4GD00-0AB0

          6ES7134-4GD00-0AB0

          SIMATIC DP,電子模塊 ET 200S,4AI 標(biāo)準(zhǔn) I-2-Wire, 4-20mA;13 位,15mm Baubr. 用于 2-Draht 測(cè)量變換器 循環(huán)時(shí)間 40ms/模塊 利用 LED SF(集中報(bào)錯(cuò))

          SIEMENS西門子上海朕鋅電氣設(shè)備有限公司

          *,質(zhì)量保證,保修一年,提供技術(shù)及售后服務(wù),價(jià)格公道合理

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          ET200S 工藝功能 —— 1計(jì)數(shù)

          1: ET200S 處理模塊 1Count24V/100kHz

          1. 總覽

          ET200S 計(jì)數(shù)模板主要有 4 種類型,1通道計(jì)數(shù) 24V/100kHz, 1通道計(jì)數(shù)5V/500kHz, 1SSI 和 2 路脈沖。本文使用一個(gè)簡單的案例來演示如何設(shè)置 ET200S 計(jì)數(shù)模板的這些功能應(yīng)用,包括相關(guān)軟件和硬件的應(yīng)用、操作和調(diào)試。
          1 通道24V/100kHz 計(jì)數(shù)模板主要有以下操作模式:
          1) 計(jì)數(shù)模式:包括連續(xù)計(jì)數(shù),循環(huán)計(jì)數(shù)和單次計(jì)數(shù)。
          2) 測(cè)量模式:包括頻率測(cè)量、循環(huán)計(jì)數(shù)和速度測(cè)量。
          3) 位置檢測(cè):該模式是連續(xù)計(jì)數(shù)功能并在等時(shí)模式下可只作為一個(gè)輸入模板來使用。
          本文作為一個(gè)例子主要闡述該模板在計(jì)數(shù)模式下和其它模式下(如測(cè)量模式)的應(yīng)用。

          2. 系統(tǒng)硬件架構(gòu)


          圖. 1: 系統(tǒng)硬件架構(gòu)

          本例中,  S7-300 PLC 讀取來自ET200S 1 通道計(jì)數(shù)模板 24V/100kHz 的 24V 增量型編碼器計(jì)數(shù)值并監(jiān)視旋轉(zhuǎn)狀態(tài)。
          圖. 1是本例的系統(tǒng)配置,包含以下硬件:
          • 一臺(tái)筆記本或 PG/PC
          • 一個(gè) CP5512
          • 一個(gè)S7-300 PLC
          • 一個(gè)ET200S 系統(tǒng)

          3. 硬件和軟件要求

          表 3-1: 硬件訂貨清單


          表 3-2: 軟件訂貨清單

          4. 硬件安裝及接線

          連接的編碼器類型:
          1) 24V 脈沖發(fā)生器(不帶方向信號(hào))
          2) 24V 脈沖發(fā)生器 (帶方向信號(hào))
          3) 24V 增量型編碼器

          圖. 2: 連接編碼器

          5. 系統(tǒng)組態(tài)和參數(shù)設(shè)置

          1)硬件配置
          連接圖可參照?qǐng)D. 1: 硬件配置圖。ET200S 的從站連接到作為 DP 主站 S7-300 PLC,并按照?qǐng)D. 2: 接線圖將 24V 增量型編碼器連接到ET200 1 通道 24V/100kHz 計(jì)數(shù)模板。

          2) 系統(tǒng)配置和參數(shù)設(shè)置
          在 STEP 7 中新建一個(gè)名為Latch_ET200S_1COUNT 的項(xiàng)目。插入一個(gè) SIMATIC 300 站并命名為 1 COUNT。然后從硬件列表中選擇根據(jù)訂貨號(hào)和硬件安裝順序依次插入一個(gè)機(jī)架,CPU,ET200S 標(biāo)準(zhǔn)從站模塊和ET200S 1 通道計(jì)數(shù)模板(選擇1 通道24V/100kHz C 計(jì)數(shù)模板)。


          圖. 3: 主站硬件配置

          ET200S1COUNT模塊參數(shù)配置見圖. 4.


          圖. 4: 參數(shù)配置

          要根據(jù)編碼器類型選擇使用A*B* 還是A* B* DI,此處選擇PNP類型的24V增量型編碼器。
          輸入信號(hào)B* 的方向可以設(shè)置為正向或反向。
          參數(shù) "計(jì)數(shù)類型"可以被設(shè)置為3種計(jì)數(shù)模式:連續(xù)計(jì)數(shù),循環(huán)計(jì)數(shù)和單次計(jì)數(shù)。
          其它參數(shù)可以使用缺省值。

          3) 程序
          主循環(huán)OB1:
          //預(yù)設(shè)
          L 0 // 刪除控制位
          T DB1.DBD 0
          T DB1.DBD 4
          SET
          S DB1.DBX4.0 //打開軟件門

          //寫控制接口
          L DB1.DBD 0 //寫入8位到1SSI 模板
          T PQD 264
          L DB1.DBD 4 //輸出起始地址
          T PQD 268

          // 讀反饋接口
          L PID 264 //從1SSI模板讀 8 位
          T DB1.DBD 8
          L PID 268 //輸入起始地址
          T DB1.DBD 12

          如圖. 5所示, 在計(jì)數(shù)模板的硬件配置中輸出接口參數(shù)為8個(gè)字節(jié) (PQB264 - PQB271)。在上述應(yīng)用中, 在 DB1 中的 8個(gè)字節(jié) (DB1.DBB0 to DB1.DBB7)被用于控制接口的參數(shù)分配。


          圖. 5: 控制接口的參數(shù)分配

          如圖. 6所示, 在計(jì)數(shù)模板的硬件配置中輸入接口參數(shù)為8個(gè)字節(jié)(PIB264-PIB271)。 在上述應(yīng)用中,DB1 的8個(gè)字節(jié) (DB1.DBB8 to DB1.DBB15)用來向接口模板傳遞參數(shù)。


          圖. 6: 接口參數(shù)反饋分配

          6. 測(cè)試, 監(jiān)視和診斷


          圖. 7: 變量表監(jiān)視

          在 STEP 7中創(chuàng)建一個(gè)變量監(jiān)視來監(jiān)視編碼器測(cè)量值 DB1.DB  8。(反饋接口字節(jié)0~3),在變量監(jiān)視表中通過修改DB1.DBX  13.6(STS_C_UP) 和DB1.DBX 13.7(STS_C_DN)的值來修改計(jì)數(shù)方向。

          7. 功能

          7.1 控制計(jì)數(shù)輸入
          通過軟件門控制
          軟件門和硬件門 ("與" 邏輯)

          7.2 門功能
          軟件門: 通過用戶程序控制
          當(dāng)使能軟件門的控制信號(hào)時(shí), 在硬件配置中使用 "中斷計(jì)數(shù)" 并從裝載值啟動(dòng)計(jì)數(shù)。當(dāng)軟件門停止后使能,當(dāng)計(jì)數(shù)停止時(shí)從計(jì)數(shù)值重新啟動(dòng)計(jì)數(shù)。 
          在參數(shù)配置中是使用 "t終止計(jì)數(shù)"從裝載值啟動(dòng)計(jì)數(shù),當(dāng)軟件夢(mèng)停止后使能,從裝載值重新計(jì)數(shù)。


          圖. 8: 使用硬件門

          硬件門:硬件門使能之后,通過硬件輸入信號(hào)控制,功能與軟件門相同。前提是“硬件門”參數(shù)在圖. 8的“DI功能"中已經(jīng)設(shè)置。

          7.3 鎖存功能
          鎖存和重新觸發(fā):
          在硬件配置參數(shù)"DI功能"中使能 "鎖存和重新觸發(fā)"后,在程序中使能軟件門。當(dāng)檢測(cè)數(shù)字輸入信號(hào)出現(xiàn)上升沿時(shí),鎖存當(dāng)前計(jì)數(shù)值。計(jì)數(shù)功能開始計(jì)數(shù)直到檢測(cè)出下一個(gè)上升沿信號(hào),鎖存當(dāng)前值并重新從裝載值開始計(jì)數(shù)。
          如果在此過程中裝載值被直接裝載,反饋?zhàn)种械逆i存的值將不會(huì)改變,關(guān)閉軟件門只會(huì)中斷計(jì)數(shù),但數(shù)字量輸入的鎖存和重新觸發(fā)功能仍然工作正常。
          在軟件門使能之后,需要注意當(dāng)輸入信號(hào)檢測(cè)到上升沿信號(hào)時(shí)計(jì)數(shù)模式會(huì)啟動(dòng),參見圖. 9: 鎖存和重新觸發(fā)功能的時(shí)序圖。


          圖. 9: 鎖存和重新觸發(fā)功能的時(shí)序圖

          鎖存:
          在硬件配置參數(shù)"DI功能"中使能 "鎖存和重新觸發(fā)"后,在程序中使能軟件門。當(dāng)檢測(cè)數(shù)字輸入信號(hào)出現(xiàn)上升沿時(shí),鎖存當(dāng)前計(jì)數(shù)值。計(jì)數(shù)功能開始計(jì)數(shù)直到檢測(cè)出下一個(gè)上升沿信號(hào),鎖存當(dāng)前值并重新從裝載值開始計(jì)數(shù)。
          如果在此過程中裝載值被直接裝載,反饋的裝載值將不會(huì)改變,關(guān)閉軟件門僅會(huì)中斷計(jì)數(shù),但輸入信號(hào)的鎖存功能仍然工作正常。


          圖. 10: 鎖存功能時(shí)序圖

          7.4 同步功能
          同步功能僅用戶單次計(jì)數(shù)和循環(huán)計(jì)數(shù)模式,在該模式下0標(biāo)志位作為旋轉(zhuǎn)編碼器的參考信號(hào)來使用。首先使能軟件門之后 使能同步控制位。在單次計(jì)數(shù)同步下,當(dāng)輸入信號(hào)有*上升沿信號(hào)時(shí)啟動(dòng)計(jì)數(shù)同步。在循環(huán)計(jì)數(shù)同步下,輸入信號(hào)有*上升沿信號(hào)并且每次后續(xù)的上升沿信號(hào)均 會(huì)將計(jì)數(shù)器從裝載值啟動(dòng)同步計(jì)數(shù)。


          圖. 11: 同步功能時(shí)序圖

          7.5 在計(jì)數(shù)模式下輸出控制
          計(jì)數(shù)模板有一個(gè)數(shù)字量輸出和一個(gè)虛擬的數(shù)字量輸出(在反饋接口的狀態(tài)位中),可以用來保存2個(gè)比較值,并且結(jié)果可以基于2個(gè)比較值控制。

          (1) 直接控制輸出
          使能控制位CTRL_DO1 和 CTRL_DO2,并且保持控制直到控制位SET_DO1 和SET_DO2被置位。 狀態(tài)位 STS_CMP1和STS_CMP2 顯示相關(guān)的輸出狀態(tài)。狀態(tài)位會(huì)保持當(dāng)前狀態(tài)直到被確認(rèn)。如果 DO1和DO2沒有被使能,這些狀態(tài)位可能直接通過控制位影響SET_DO1 和 SET_DO2。 
          下方的 4 個(gè)輸出表語直接控制輸出應(yīng)用類似,比較值可被首先加載且輸出會(huì)根據(jù)比較條件控制。

          (2) 計(jì)數(shù)值 >= 比較值
          例如:設(shè)置比較值 2000,當(dāng)計(jì)數(shù)值大于等于2000時(shí)使能輸出 D01。

          硬件配置:


          圖. 12: 比較值輸出

          計(jì)數(shù)模板參數(shù)設(shè)置見圖. 12,僅用于設(shè)置“DI功能”作為“計(jì)數(shù)值>=比較值”,其它參數(shù)參照?qǐng)D. 4: 普通計(jì)數(shù)模式設(shè)置。

          主循環(huán):

          //預(yù)設(shè)
          SET
          S DB1.DBX 4.0 // 設(shè)置軟件門
          S DB1.DBX 4.4 // 使能 D01

          // 裝載比較值
          A M 100.0 //觸發(fā)位
          S DB1.DBX 5.2
          L DB1.DBD 4
          T PQD 268

          L 2000
          T DB1.DBD 0
          T PQD 264

          AN M 100.0
          R DB1.DBX 5.2
          L DB1.DBD 4
          T PQD 268

          //寫控制接口

          L DB1.DBD 0 // 寫8個(gè)字節(jié)到1SSI 模板
          T PQD 264
          L DB1.DBD 4 //輸出起始地址
          T PQD 268

          // 讀反饋借口

          L PID 264 // 從模板讀取8個(gè)字節(jié)
          T DB1.DBD 8
          L PID 268 //輸入起始地址
          T DB1.DBD 12

          監(jiān)視和測(cè)試:通過使能 M100.0 裝載比較值1(2000)。當(dāng)編碼器計(jì)數(shù)值大于等于2000,使能輸出 D01,并同時(shí)將狀態(tài)位STS_CMP1 (DB1.DBX14.3) 和 STS_DO1 (DB1.DBX13.3) 置位。


          圖. 13: 比較值 < 2000


          圖. 14: 比較值 > = 2000

          (3) 計(jì)數(shù)值 < = 比較值
          (4) 當(dāng)?shù)竭_(dá)比較值輸出脈沖
          (5) 當(dāng)?shù)竭_(dá)比較值時(shí)切換輸出 (* D01) 

          Part 2: ET200S 計(jì)數(shù)模板 1通道 5V/500kHz

          請(qǐng)參考章節(jié)1 中1通道 5V/500kHz模板應(yīng)用 , 主要區(qū)別在硬件接線和硬件參數(shù)設(shè)置。

          1. 硬件接線圖

          模塊僅允許 5V 增量型編碼器連接。

          圖. 15: 硬件接線圖


          2. 硬件和參數(shù)配置


          圖. 16: 1通道5V/500kHz 模板的參數(shù)設(shè)置

          要根據(jù)編碼器類型選擇使用A*B* 還是A* B* DI,此處選擇5V的增量型編碼器。
          輸入信號(hào)B* 的方向可以設(shè)置為正向或反向。
          參數(shù) "計(jì)數(shù)類型"可以被設(shè)置為3種計(jì)數(shù)模式:連續(xù)計(jì)數(shù),循環(huán)計(jì)數(shù)和單次計(jì)數(shù)。
          其它參數(shù)可以使用缺省值。 © Siemens AG, 1998, 2000

          ET200S 1 步進(jìn)模板使用入門
          ET200S 1 5V/204KHz 步進(jìn)模板入門

          1. 模板介紹

          1.1 總覽
          ET200S 1 步進(jìn)模板輸出脈沖來控制步進(jìn)電機(jī) ,輸出脈沖的數(shù)量決定步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)距離,輸出脈沖的頻率決定步進(jìn)電機(jī)的速度。
          模板訂貨號(hào): 6ES7138-4DC00-0AB0

          1.2 模板參數(shù)

          西門子模塊6ES7134-4GD00-0AB0
          圖. 1: 步進(jìn)電機(jī)模板

          • 1 通道,可控制1個(gè)步進(jìn)電機(jī)
          • 數(shù)字量輸入的參考點(diǎn)開關(guān)
          • 外部停止或者外部脈沖使能數(shù)字輸入
          • 脈沖和方向信號(hào)時(shí)RS422的差分輸出模式
          • zui大輸出頻率: 204kHZ
          • zui大脈沖數(shù): 1048575
          • 4 LED 狀態(tài)指示燈
          • 2 操作模式:尋找參考點(diǎn)和增量模式

          2. 模板接線


          圖. 2: 步進(jìn)模板接線圖

          • 端子1和5:脈沖差分信號(hào)
          • 端子4和8:差分輸出的方向信號(hào)
          • 端子2和3:外部停止或者外部脈沖使能數(shù)字量輸入ID。(功能選擇見 4.2 )
          • 端子6和7:數(shù)字量輸入?yún)⒖键c(diǎn)開關(guān)

          3. 硬件配置
          步進(jìn)模板可以安裝在ET 200S接口模板或者 ET200S CPU后面。
          本文使用 IM151-7 CPU 為例。

          表 1: 軟件和硬件配置


          圖. 3: ET200S 站的配置圖

          4. 硬件和參數(shù)設(shè)置

          4.1 硬件配置
          1) 根據(jù)圖. 2 和圖. 3完成ET200S的接線
          2) 打開STEP7,創(chuàng)建一個(gè)新項(xiàng)目,并插入一個(gè)S7-300站
          3) 從硬件目錄中選擇IM151-7 CPU直接拖拽到站配置窗口

          圖. 4: 插入IM151-7 CPU

          4) 依次在4槽和5槽插入電源模板 PM-E DC24 和步進(jìn)模塊

          圖. 5: 硬件配置

          4.2 模板參數(shù)配置


          圖. 6: 步進(jìn)模塊參數(shù)接口

          4.2.1 模板參數(shù)說明
          1) 組診斷:組診斷
          2) 基準(zhǔn)頻率:基準(zhǔn)頻率,以Hz為單位,標(biāo)識(shí)Fb
          3) 增益 n: 增益系數(shù) n,值范圍 1-255. 此增益系數(shù)決定啟動(dòng)/停止頻率 Fss,并且計(jì)算公式為: Fss=Fb×n
          4) 時(shí)間 i: 時(shí)間系數(shù) i, 值范圍 1-255. 該時(shí)間系數(shù)以Hz/ms決定加速和減速,計(jì)算公式為: a = Fb ×R / (i×0.128 ms)
          5)功能 DI: 數(shù)字量輸入DI 功能可選,可以被組態(tài)為外部脈沖輸入或者外部停止信號(hào),缺省是外部脈沖且已使能。
          6) 外部 Stop, 限位 Stop: 外部 stop, 信號(hào)類型停止開關(guān). 接觸器觸點(diǎn)是常閉信號(hào),以確保該接觸器信號(hào),缺省是讀取常閉信號(hào)。

          4.2.2 本文所例參數(shù)設(shè)置如下
          本例參數(shù)配置見圖. 6.
          1) 沒有激活組診斷
          2) 基準(zhǔn)頻率 4Hz
          3) 乘法系數(shù) 1, 啟動(dòng)/停止頻率 4Hz
          4) 時(shí)間系數(shù) 1, 加速/ 減速 31.25 Hz/ms
          5) 使能外部輸入脈沖
          6) 外部輸入停止和限位信號(hào)為常閉類型

          5. 編程

          5.1 模板輸入/輸出地址分配
          與其它ET200S功能塊類似,1STEP步進(jìn)模板也通過直接讀寫I/O地址來對(duì)模板進(jìn)行控制和訪問的。
          反饋信號(hào) (輸入), 占用 8 字節(jié). 如表 2 輸入地址分配所示。
          控制信號(hào) (輸出), 占用 8 字節(jié). 如表 3 輸出地址分配所示。
          有關(guān)輸入和輸出變量分配的詳細(xì)信息請(qǐng)參閱 ET200S 位置控制和操作手冊(cè)。鏈接如下:
          /cs/document/9260790?caller=view&lc=en-WW


          表 2: 輸入地址分配


          表 3: 輸出地址分配

          5.2 項(xiàng)目例程
          為了更好的實(shí)現(xiàn)按位,字節(jié)或字對(duì)模板進(jìn)行讀寫,在梯形圖中使用MOVE指令接收輸入數(shù)據(jù)PIB272-PIB279 到MB10-MB17發(fā)送MB20-MB27到PQB272-PQB279,對(duì)1STEP模板的讀寫訪問均通過MB地址來進(jìn)行。 
          1STEP模板地址分配見圖. 5 


          圖. 7: 例程編程

          6. 模式描述和舉例

          6.1 Search-for-reference-point 模式
          通過執(zhí)行search-for-reference-point 模式來同步軸, 即.在機(jī)械零位和電氣零位之間創(chuàng)建連接關(guān)系。 

          6.1.1 Search-for-reference-point 模式
          Mode=1
          參考點(diǎn)按照常開信號(hào)訪問
          搜尋參考點(diǎn)輸出頻率 Fss 和 Fa。
          Fss 啟動(dòng)停止頻率,見章節(jié) 4.2.1相關(guān)描述。
          Fa 輸出頻率: Fa = Fb ×G × R
          Fb: 基準(zhǔn)頻率. 在1STEP 模板參數(shù)中設(shè)置。 見章節(jié) 4.2.1相關(guān)描述。
          增益 G: 增益系數(shù) G. 值范圍: 1-255, 參見模板輸出地址字節(jié): 0。
          減少 R:減少系數(shù) R. 模板輸出地址字節(jié)4的第7位信號(hào),參見表 3.模板輸出地址4.7=0, R=1. 模板輸出地址 4.7=0, R=0.1.


          圖. 8: 搜尋參考點(diǎn)

          6.1.2 search-for-reference-point模式例程
          本例模式見圖. 8, viz. 搜尋 CW 方向.

          1. 通過變量表寫輸出控制變量:
             
            圖. 9: 參考點(diǎn)模式控制變量

            1) M24.0=1 search-for-reference-point 模式 = 1
            2) M25.0=1, M25.1=1: 因?yàn)橹暗哪0鍏?shù)配置中的限位開關(guān)是常閉輸入模式,在軟件限位信號(hào)觸發(fā)前為信號(hào)輸入?yún)⒁娬鹿?jié) 4.2.2.
            3) M25.2=0: 沒有激活軟件脈沖使能信號(hào),因之前的模板參數(shù)配置中DI已經(jīng)作為外部脈沖信號(hào)使能,內(nèi)部軟件脈沖使能信號(hào)在此時(shí)不會(huì)使用,參見章節(jié) 4.2.2.
            4) 置位M24.2, 然后復(fù)位M24.4 (下降沿有效), 啟動(dòng)search-for-reference-point模式. 輸出脈沖頻率為 Fa.
            5) MB20=1, M24.7=0: 增益系數(shù) G = 1, 減少系數(shù) R = 1, 頻率 :
            Fa = Fb ×G × R=4Hz×1×1=4Hz。
             
          2. 通過變量表讀輸入狀態(tài):

            圖. 10: 參考點(diǎn)模式變量表

            1) M15.2=1: 觸發(fā)外部脈沖使能信號(hào)
            2) M15.0 = 1: 驅(qū)動(dòng)使能
            3) 之后 search-for-reference point啟動(dòng),  M14.0=1 位置被激活,  M15.7=1 位置被執(zhí)行. 等待參考點(diǎn)開關(guān)信號(hào) M15.1.
            4) M15.1=1: 參考點(diǎn)信號(hào)到達(dá), 尋找參考點(diǎn)已完成 M14.4=1,同步操作完成, M14.2=1,位置到達(dá), M15.3=1, 尋找參考點(diǎn)結(jié)束。

          6.2 增量模式
          增量模式是 1STEP 的主要操作模式. 該操作模式可控制步進(jìn)電機(jī)移動(dòng)按照設(shè)定速度移動(dòng)到一個(gè)位置。

          6.2.1 增量模式描述
          Mode=0
          輸出脈沖的數(shù)量決定步進(jìn)電機(jī)的移動(dòng)距離,zui大值脈沖值為 1048575.
          輸出脈沖頻率決定步進(jìn)電機(jī)速度。
          在增量模式下輸出頻率: Fss, Fa
          方向信號(hào)作為啟動(dòng)信號(hào)。

          注意: 步進(jìn)電機(jī)實(shí)際位移取決于脈沖數(shù)實(shí)際速度取決于脈沖頻率,這不是在1STEP模板中設(shè)置的。

          6.2.2 增量模式例程

          1. 通過變量表寫輸出控制信號(hào):

            圖. 11: 在增量模式下的控制變量

            1) M24.0=0 增量模式 = 0
            2) M25.0=1、M25.1=1: 因之前的已經(jīng)配置中限位開關(guān)信號(hào)為常閉輸入模式,在軟件限位信號(hào)觸發(fā)前為信號(hào)輸入?yún)⒁娬鹿?jié) 4.2.2。
            3) MB20=1, M24.7=0:增益系數(shù) G = 1, 減少系數(shù) R = 1, 輸出頻率Fa 
            Fa = Fb ×G × R=4Hz×1×1=4Hz.
            4) 脈沖輸出數(shù): 通過MB21-23的20 個(gè)位信號(hào)來存儲(chǔ)脈沖數(shù) ,zui大值為 0xFFFFF=1048575
            MB21 輸出脈沖數(shù) (位 16 到位19)
            MB22 輸出脈沖數(shù) (位 8 到位15)
             MB23 輸出脈沖數(shù) (位 0 到位 7)
            MB21的位 20 到位 23 沒有使用
            本例中,分配的值為 0 x 100,即. 256 個(gè)脈沖。
            5) 置位 M24.4, 之后復(fù)位 M24.4 (下降沿有效), 啟動(dòng)增量模式 觸發(fā)CW方向信號(hào)開始運(yùn)動(dòng)。
          2. 通過變量表讀輸入信號(hào):

            圖. 12: 增量模式變量表

            1)增量模式啟動(dòng)后,M14.0=1位置任務(wù)被激活,M15.7=1位置被執(zhí)行。 
            2) MD10 顯示剩余脈沖,如圖. 12, 220 個(gè)脈沖尚未發(fā)出。
            3) MD10=0: 脈沖發(fā)送完成, 置位 M14.0 和M15.7, 位置到達(dá) M14.2=1 . 增量模式輸出完成。

          電源模塊    
          6ES7 407-0DA02-0AA0    電源模塊(4A)
          6ES7 407-0KA02-0AA0    電源模塊(10A)
          6ES7 407-0KR02-0AA0    電源模塊(10A)冗余
          6ES7 407-0RA02-0AA0    電源模塊(20A)
          6ES7 405-0DA02-0AA0    電源模塊(4A)
          6ES7 405-0KA02-0AA0    電源模塊(10A)
          6ES7 405-0RA01-0AA0    電源模塊(20A)
          6ES7 971-0BA00    備用電池
          CPU    
          6ES7 412-3HJ14-0AB0    CPU 412-3H; 512KB程序內(nèi)存/256KB數(shù)據(jù)內(nèi)存
          6ES7 414-4HM14-0AB0    CPU 414-4H; 冗余熱備CPU 2.8 MB RAM
          6ES7 417-4HT14-0AB0    CPU 417-4H; 冗余熱備CPU 30 MB RAM
          6ES7 400-0HR00-4AB0    412H 系統(tǒng)套件包括 2 個(gè)CPU、1個(gè)H型*機(jī)架、2個(gè)電源、2個(gè)1M 存儲(chǔ)卡、4個(gè)

          同步模塊、2根同步電纜,以及4個(gè)備用電池(PS407 10A)
          6ES7 400-0HR50-4AB0    412H 系統(tǒng)套件包括 2 個(gè)CPU、1個(gè)H型*機(jī)架、2個(gè)電源、2個(gè)1M 存儲(chǔ)卡、4個(gè)

          同步模塊、2根同步電纜,以及4個(gè)備用電池(PS405 10A)
          6ES7 412-1XJ05-0AB0    CPU412-1,144KB程序內(nèi)存/144KB數(shù)據(jù)內(nèi)存
          6ES7 412-2XJ05-0AB0    CPU412-2,256KB程序內(nèi)存/256KB數(shù)據(jù)內(nèi)存
          6ES7 414-2XK05-0AB0    CPU414-2,512KB程序內(nèi)存/512KB數(shù)據(jù)內(nèi)存
          6ES7 414-3XM05-0AB0    CPU414-3,1.4M程序內(nèi)存/1.4M數(shù)據(jù)內(nèi)存 1個(gè)IF模板插槽
          6ES7 414-3EM05-0AB0    CPU414-3PN/DP 1.4M程序內(nèi)存/1.4M數(shù)據(jù)內(nèi)存 1個(gè)IF模板插槽
          6ES7 416-2XN05-0AB0    CPU416-2,2.8M程序內(nèi)存/2.8M數(shù)據(jù)內(nèi)存
          6ES7 416-3XR05-0AB0    CPU416-3,5.6M程序內(nèi)存/5.6M數(shù)據(jù)內(nèi)存 1個(gè)IF模板插槽
          6ES7 416-3ER05-0AB0    CPU416-3PN/DP 5.6M程序內(nèi)存/5.6M數(shù)據(jù)內(nèi)存 1個(gè)IF模板插槽
          6ES7 416-2FN05-0AB0    CPU416F-2,2.8M程序內(nèi)存/2.8M數(shù)據(jù)內(nèi)存
          6ES7 416-3FR05-0AB0    CPU416F-3PN/DP,5.6M程序內(nèi)存/5.6M數(shù)據(jù)內(nèi)存
          6ES7 417-4XT05-0AB0    CPU417-4,15M程序內(nèi)存/15M數(shù)據(jù)內(nèi)存
          內(nèi)存卡    
          6ES7 955-2AL00-0AA0    2 X 2M字節(jié) RAM
          6ES7 955-2AM00-0AA0    2 X 4M字節(jié) RAM
          6ES7 952-0AF00-0AA0    64K字節(jié) RAM
          6ES7 952-1AH00-0AA0    256K字節(jié) RAM
          6ES7 952-1AK00-0AA0    1M字節(jié) RAM
          6ES7 952-1AL00-0AA0    2M字節(jié) RAM
          6ES7 952-1AM00-0AA0    4M字節(jié) RAM
          6ES7 952-1AP00-0AA0    8M字節(jié) RAM
          6ES7 952-1AS00-0AA0    16M字節(jié) RAM
          6ES7 952-1AY00-0AA0    64M字節(jié) RAM
          6ES7 952-0KF00-0AA0    64K字節(jié) FLASH EPROM
          6ES7 952-0KH00-0AA0    256K字節(jié) FLASH EPROM
          6ES7 952-1KK00-0AA0    1M字節(jié) FLASH EPROM
          6ES7 952-1KL00-0AA0    2M字節(jié) FLASH EPROM
          6ES7 952-1KM00-0AA0    4M字節(jié) FLASH EPROM
          6ES7 952-1KP00-0AA0    8M字節(jié) FLASH EPROM
          6ES7 952-1KS00-0AA0    16M字節(jié) FLASH EPROM
          6ES7 952-1KT00-0AA0    32M字節(jié) FLASH EPROM
          6ES7 952-1KY00-0AA0    64M字節(jié) FLASH EPROM
          開關(guān)量輸入模板    
          6ES7 421-7BH01-0AB0    開關(guān)量輸入模塊(16點(diǎn),24VDC)中斷
          6ES7 421-1BL01-0AA0    開關(guān)量輸入模塊(32點(diǎn),24VDC)
          6ES7 421-1EL00-0AA0    開關(guān)量輸入模塊(32點(diǎn),120VUC)
          6ES7 421-1FH20-0AA0    開關(guān)量輸入模塊(16點(diǎn),120/230VUC)
          6ES7 421-7DH00-0AB0    開關(guān)量輸入模塊(16點(diǎn),24V到60VUC)
          開關(guān)量輸出模板    
          6ES7 422-1BH11-0AA0    開關(guān)量輸出模塊(16點(diǎn),24VDC,2A)
          6ES7 422-1BL00-0AA0    32點(diǎn)輸出,24VDC,0.5A
          6ES7 422-7BL00-0AB0    32點(diǎn)輸出,24VDC,0.5A,中斷
          6ES7 422-1FH00-0AA0    16點(diǎn)輸出,120/230VAC,2A
          6ES7 422-1HH00-0AA0    16點(diǎn)輸出,繼電器,5A
          模擬量模塊    
          6ES7 431-0HH00-0AB0    16路模擬輸入,13位
          6ES7 431-1KF00-0AB0    8路模擬輸入,13位,隔離
          6ES7 431-1KF10-0AB0    8路模擬輸入,14位,隔離,線性化
          6ES7 431-1KF20-0AB0    8路模擬輸入,14位,隔離
          6ES7 431-7QH00-0AB0    16路模擬輸入,16位,隔離
          6ES7 431-7KF00-0AB0    8路模擬輸入,16位,隔離,熱電偶
          6ES7 431-7KF10-0AB0    8路模擬輸入,16位,隔離,熱電阻
          6ES7 432-1HF00-0AB0    8路模擬輸出,13位,隔離
          功能模板    
          6ES7 450-1AP00-0AE0    FM450-1計(jì)數(shù)器模板
          6ES7 451-3AL00-0AE0    FM451定位模板
          6ES7 452-1AH00-0AE0    FM452電子凸輪控制器
          6ES7 453-3AH00-0AE0    FM453定位模板
          6ES7 455-0VS00-0AE0    FM455C閉環(huán)控制模塊
          6ES7 455-1VS00-0AE0    FM455S閉環(huán)控制模塊
          6DD1 607-0AA2    FM 458-1DP快速處理系統(tǒng)
          6ES7 953-8LJ20-0AA0    用于FM458-1DP 基本模板 512KByte(MMC)
          6ES7 953-8LL20-0AA0    用于FM458-1DP 基本模板 2MByte(MMC)
          6ES7 953-8LM20-0AA0    用于FM458-1DP 基本模板 4MByte(MMC)
          6DD1 607-0CA1    EXM 438-1 I/O擴(kuò)展模板
          6DD1 607-0EA0    EXM 448 通訊擴(kuò)展模板
          6DD1 607-0EA2    EXM 448-2 通訊擴(kuò)展模板
          6DD1 684-0GE0    SC64連接電纜
          6DD1 684-0GD0    SC63連接電纜
          6DD1 684-0GC0    SC62連接電纜
          6DD1 681-0AE2    SB10端子模塊
          6DD1 681-0AF4    SB60端子模塊
          6DD1 681-0EB3    SB61端子模塊
          6DD1 681-0AG2    SB70端子模塊
          6DD1 681-0DH1    SB71端子模塊
          6DD1 681-0AJ1    SU12端子模塊
          6DD1 681-0GK0    SU13端子模塊
          通訊模板    
          6ES7 440-1CS00-0YE0    CP440通訊處理器
          6ES7 441-1AA04-0AE0    CP441-1通訊處理器
          6ES7 441-2AA04-0AE0    CP441-2通訊處理器
          6ES7 963-1AA00-0AA0    RS232C接口模板
          6ES7 963-2AA00-0AA0    20mA接口模板
          6ES7 963-3AA00-0AA0    RS422/485接口模板
          6ES7 870-1AA01-0YA0    可裝載驅(qū)動(dòng) MODBUS RTU 主站
          6ES7 870-1AB01-0YA0    可裝載驅(qū)動(dòng) MODBUS RTU 從站
          6GK7 443-5FX02-0XE0    CP443-5基本型通訊處理器,支持Profibus-Fms協(xié)議
          6GK7 443-5DX04-0XE0    CP443-5擴(kuò)展型通訊處理器,支持Profibus-DP協(xié)議
          6GK7 443-1EX11-0XE0    CP443-1 以太網(wǎng)通訊處理器
          6GK7 443-1EX41-0XE0    CP443-1 高級(jí)以太網(wǎng)通訊處理器
          附件    
          6ES7 960-1AA04-0XA0    冗余系統(tǒng)同步模板(新)近距離同步(10米以內(nèi))
          6ES7 960-1AB04-0XA0    冗余系統(tǒng)同步模板(新)遠(yuǎn)程同步模板(10米到10公里,用同長度的光纜)
          6ES7 960-1AA04-5AA0    冗余系統(tǒng)光纖連接電纜(1米)(新)
          6ES7 960-1AA04-5BA0    冗余系統(tǒng)光纖連接電纜(2米)(新)
          6ES7 960-1AA04-5KA0    冗余系統(tǒng)光纖連接電纜(10米)(新)
          6ES7 833-1CC01-0YA5    S7F系統(tǒng)可選軟件包
          6ES7 833-1CC00-6YX0    F運(yùn)行*
          6ES7 197-1LA03-0XA0    Y-LINK 
          6ES7 492-1AL00-0AA0    前連接器
          6ES7 400-1TA01-0AA0    主板(18槽)
          6ES7 400-1JA01-0AA0    主板(9槽)
          6ES7 400-1TA11-0AA0    主板(18槽)鋁板
          6ES7 400-1JA11-0AA0    主板(9槽)鋁板
          6ES7 401-2TA01-0AA0    CR2主板(18槽)
          6ES7 400-2JA00-0AA0    UR2-H主板(18槽)
          6ES7 400-2JA10-0AA0    UR2-H主板(18槽)鋁板
          6ES7 403-1TA01-0AA0    ER1機(jī)架(18槽)
          6ES7 403-1JA01-0AA0    ER2機(jī)架(9槽)
          6ES7 403-1TA11-0AA0    ER1機(jī)架(18槽)鋁板
          6ES7 403-1JA11-0AA0    ER2機(jī)架(9槽)鋁板
          6ES7 460-0AA01-0AB0    IM460-0
          6ES7 461-0AA01-0AA0    IM461-0
          6ES7 468-1AH50-0AA0    連接電纜  (0.75米)
          6ES7 468-1BB50-0AA0    連接電纜 (1.5米)
          6ES7 461-0AA00-7AA0    終端器
          6ES7 460-1BA01-0AB0    IM460-1
          6ES7 461-1BA01-0AA0    IM461-1
          6ES7 468-3AH50-0AA0    468-3連接電纜  (0.75米)
          6ES7 468-3BB50-0AA0    468-3連接電纜 (1.5米)
          6ES7 460-3AA01-0AB0    IM460-3
          6ES7 461-3AA01-0AA0    IM461-3
          6ES7 468-1BF00-0AA0    468-1連接電纜(5米)
          6ES7 468-1CB00-0AA0    468-1連接電纜(10米)
          6ES7 468-1CC50-0AA0    468-1連接電纜(25米)
          6ES7 468-1CF00-0AA0    468-1連接電纜(50米)
          6ES7 468-1DB00-0AA0    468-1連接電纜(100米)
          6ES7 461-3AA00-7AA0    終端器
          6ES7 463-2AA00-0AA0    IM463-2接口模塊
          6ES7 964-2AA04-0AB0    IF-964 DP接口模塊



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