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FANUC發(fā)那科機(jī)器人報(bào)故障代碼001分析維修?

發(fā)那科機(jī)器人LR-Mate-200iD警報(bào)021維修

、故障現(xiàn)象：
　　發(fā)那科搬運(yùn)機(jī)器人LR-Mate-200iD伺服放大器磁性電流接觸器無(wú)法工作，顯示報(bào)警：SRVO–021 SVAL1 SRDY off (Group : i Axis : j)。

　　二、原因分析：
　　盡管沒(méi)有其他的原因，但是 HRDY 打開同時(shí) SRDY 關(guān)閉（HRDY 是一個(gè)主機(jī)檢測(cè)是否打開或關(guān)閉伺服放大器的磁性電流接觸器的信號(hào)。SRDY 是一個(gè)伺服系統(tǒng)通知主機(jī)磁性電流接觸器是否打開的信號(hào)。）
　　如果伺服放大器磁性電流接觸器不能在要求打開時(shí)打開，那么很可能伺服放大器的警報(bào)也會(huì)發(fā)生。如果檢測(cè)到了伺服放大器的警報(bào)，那么主機(jī)將不會(huì)發(fā)出這個(gè)警報(bào)（SRDY 關(guān)閉）。因此，這個(gè)警報(bào)顯示了磁性電流接觸器由于某種原因沒(méi)有打開。

　　三、解決措施：
　　1、確保連接器緊急停機(jī)單元的 CP2 和 CRM73 以及伺服放大器的CNMC2 and CNMC3牢固連接。
　　2、檢查在緊急停機(jī)線（示教盒緊急停機(jī)，示教盒使能開關(guān)，示教盒 deadman 開關(guān)，操作員面板緊急停機(jī)，外部緊急停機(jī)輸入，護(hù)欄輸入，伺服關(guān)閉輸入，或是門開關(guān) ）上是否出現(xiàn)儲(chǔ)運(yùn)損耗。如果軟件系統(tǒng)由于缺乏信號(hào)突變或是磁性電流接觸器關(guān)閉而不能夠檢測(cè)到這個(gè)警報(bào)，這個(gè)警報(bào)也會(huì)發(fā)生。
　　3、替換伺服放大器。
　　4、替換緊急停機(jī)單元。
　　5、替換在緊急停機(jī)單元和面板電路板之間的電纜。
　　6、替換在緊急停機(jī)單元和伺服放大器之間的電纜。
　　7、替換主板上的軸控制卡。

發(fā)那科機(jī)器人LR-Mate-200iD警報(bào)021維修

方法：　　1、解除操作箱／操作面板的緊急停止按扭?！　?、確認(rèn)面板開關(guān)板（CRM51）和緊急停止按扭之間的電纜是否斷線，如果斷線，則　　更換電纜?！　?、如果在緊急停止解除狀態(tài)下觸點(diǎn)沒(méi)有接好，則是緊急停止按扭的故障。逐一更換　　開關(guān)單元或操作面板?！　?、更換配電盤?！　?、更換連接配電盤（JRS11）和主板（ JRS11）的電纜?！　≡诓扇?duì)策 6之前，完成控制單元的所有程序和設(shè)定內(nèi)容的備份?！　?、更換配電盤。　?。ㄗ⑨專㏒YST-067面板 HSSB斷線報(bào)警同時(shí)發(fā)生，或 RDY LED熄滅時(shí)，有時(shí)會(huì)導(dǎo)致下面　　的報(bào)警等同時(shí)發(fā)生。（參閱示教操作盤的報(bào)警歷史畫面）

　　分析與處理過(guò)程：經(jīng)仔細(xì)觀察、檢查，發(fā)現(xiàn)該機(jī)床的Z軸在小范圍（約2.5mm以內(nèi)）移動(dòng)時(shí)，機(jī)器人維修工作正常，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)無(wú)振動(dòng)：但一旦超過(guò)以上范圍，機(jī)床即發(fā)生激烈振動(dòng)。

　　根據(jù)這一現(xiàn)象分析，系統(tǒng)的位置控制部分以及伺服驅(qū)動(dòng)器本身應(yīng)*，初步判定故障在位置檢測(cè)器件，即脈沖編碼器上。

　　考慮到機(jī)床為半閉環(huán)結(jié)構(gòu)，維修時(shí)通過(guò)機(jī)器人維修更換電動(dòng)機(jī)進(jìn)行了確認(rèn)，判定故障原因是由于脈沖編碼器的不良引起的。

　　