A06B-6117-H304

A06B-6117-H304

AB: 1756/1771等全系列產(chǎn)品。
Siemens: PLC300/400；6DD/6FC/6GK/6EP/6GT/6GF；810//810D/840D全系列數(shù)控產(chǎn)品
FANUC： A03B/A16B/A20B/A02B板卡，A06B伺服驅(qū)動，A05B機器人備件，A860編碼器/氧傳感器
Schneider： 140PLC  CPU 全系列 Lexium 05、Lexium 23 伺服驅(qū)動停產(chǎn)備件、Berger Lahr 全系列。
ABB:3HAC 3HNE 3HAB 機器人驅(qū)動，示教器 電纜 伺服電源 控制單元ADVANT OCS 和 Bailey INFI90 全系列。

 ABB

機器人編程

1

程序解析：

1

、此程序是典型的

ABB

機器人編程思路與方法，分為主程序，初始化例行程序和軌跡程序。

2

、思路清晰，結(jié)構(gòu)編排明確，方便使用者閱讀。

%%% 

  VERSION:1 

  LANGUAGE:ENGLISH 

%%% 

MODULE MainModule 

    PERS tooldata tGripper:=[TRUE,[[0,0,100],[1,0,0,0]],[25,[0,0,10],[1,0,0,0],0,0,0]];   

    PERS wobjdata WobBox:=[FALSE,TRUE,"",[[1,1,1],[0,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]]; 

    CONST robtarget pPointA:=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; 

   CONST robtarget pPointB:=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; 

   CONST robtarget PHome:=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; 

    PERS loaddata load_Empty:=[1,[0,0,0],[1,0,0,0],0,0,0]; 

    PERS loaddata load_Box:=[20,[0,0,0],[1,0,0,0],0,0,0];  

以上是固定的數(shù)據(jù)存放位置。

  PROC main()         

主程序，是一個程序的開始

    rInitial; 

    Accset 60,60;     

此部分其實可放入到

rInitial

中去，這樣管理起來更方便

    velset 100,100;   

此部分其實可放入到

rInitial

中去，這樣管理起來更方便

   WHILE TRUE DO      

    rBox;             

在此指令后插入

0.3

秒的等待指令，防止

CPU

過負荷的情況出現(xiàn)。

   ENDWHILE 

  ENDPROC 

  PROC rInitial() 

     SetDo DOGrip,0; 

     WaitDI DIGripReleased,1; 

     MoveJ pHome, v300, z50, tGripper; 

 ENDPROC 

 PROC rBox() 

  MoveJ offs(pPointA,0,200,500), v1500, z100,tGripper; 

   MoveJ offs(pPointA,0,200,0), v1500, z50,tGripper; 

   A: 

    TPErase; 

    IF DIAllowPick=1  THEN 

    WaitTime 0; 

   ELSEIF DIAllowPick=0 THEN 

AIN-200
P-HB-AIN-20001000
AIN-220
P-HB-AIN-22010000
AIN-300
PHBAIN30010000
AOT-150
PHBAOT15010000
B-5MPBC
BRC100
P-HC-BRC-10000000
BRC300
P-HC-BRC-30000000
BRC400
P-HC-BRC-40000000
CMM11
CSC01
CTT02
DIO-400
PHBDIO40010000
DOT100
DOT120
PHBDOT12010000
FIO100
PHBFIO10010000
HPG800
IEFAN01
IEMMU01
IEMMU02
IMASI13
IMASI23
IMMFP12
INICT03
INICT03A
INICT12
INICT13A
IEMMU04
IEMMU11
IEMMU12
IEMMU21
IEMMU22
IEPAF01
IEPAF02
IEPAS01
IEPAS02
IEPDP01
IEPDS01
IEPDS02
IEPEP03
IEPMU01
IIADP01
IIADP02
IIEDI01
IIMCL01
IIMCP01
IIMCP02
IIMGC01
IIMGC02
IIMGC03
IIMGC04
IIMKM01
IIMKM01A
IIMKM02
IIMKM02A
IIMLM01
IIMPM01
IIMPM02
IIMRM02
IIMSM01
IISAC01
IMAMM03
IMAOM01
IMASI02
IMASI03
IMASM01
IMASM02
IMASM03
IMASM04