ABB SDCS-IOB-22 機(jī)器人備件

ABB SDCS-IOB-22 機(jī)器人備件

摘要：與俱科技的母公司是位于中國上海的名古屋有限公司，是業(yè)有較高影響力的專和集成夾具生產(chǎn)廠家。由于近年來客戶需求的不斷提高，傳統(tǒng)機(jī)床和加工方式已經(jīng)不能滿足生產(chǎn)需要，亟需對原有生產(chǎn)設(shè)備進(jìn)行技術(shù)更新，從而提高加工精度和生產(chǎn)效率，與俱科技采用BECKHOFF基于PC的開放式CNC技術(shù)完成了對磨床的創(chuàng)新性開發(fā)。

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    引言：與俱科技的母公司是位于中國上海的名古屋有限公司，是業(yè)有較高影響力的專業(yè)集成夾具生產(chǎn)廠家。由于近年來客戶需求的不斷提高，傳統(tǒng)機(jī)床和加工方式已經(jīng)不能滿足生產(chǎn)需要，亟需對原有生產(chǎn)設(shè)備進(jìn)行技術(shù)更新，從而提高加工精度和生產(chǎn)效率，與俱科技采用BECKHOFF基于PC的開放式CNC技術(shù)完成了磨床的創(chuàng)新性開發(fā)。

EtherCAT和OCT技術(shù)簡化現(xiàn)場布線
    與俱公司此次使用的是CP6202面板型PC，前面板IP65防護(hù)等級非常適合機(jī)床行業(yè)， 強(qiáng)大的Core2 2.0GHz雙核CPU為CNC軟件和客戶開發(fā)的工藝軟件復(fù)雜的算法運(yùn)算提供了可能。X、Y、Z軸采用AX5000驅(qū)動器和AM8000電機(jī)，A、C軸采用AX5000驅(qū)動器和第三方力矩電機(jī)，電主軸同樣也采用了帶EtherCAT接口的變頻器。“從頂層到底層均采用EtherCAT一網(wǎng)到底技術(shù)，一條EtherCAT鏈路連接了所有設(shè)備，并且提高了抗*力和減少了現(xiàn)場接線出錯的可能。AM8000的OCT技術(shù)簡化了驅(qū)動器布線，節(jié)約了成本。"現(xiàn)場電氣工程師袁工告訴我們。
開放的AX5000驅(qū)動器架構(gòu)
    倍福AX5000 系列伺服驅(qū)動器開創(chuàng)了驅(qū)動性能的新標(biāo)準(zhǔn)。這種全新系列的伺服驅(qū)動器除了支持單通道和多通道技術(shù)之外，更在性能和經(jīng)濟(jì)性方面得到了飛躍。它所集成的快速控制技術(shù)使得電流控制周期zui快可達(dá) 31.25us，支持快速及高動態(tài)性定位任務(wù)，為磨床這樣的高精度應(yīng)用提供了一個(gè)理想的平臺。除此之外，AX5000開放的電機(jī)接口和豐富的編碼器接口（Sin/Cos，EnData，Hiperface等）為客戶定制的第三方力矩電機(jī)和編碼器的穩(wěn)定接入提供了保障。

倍福開放的CNC系統(tǒng)為特殊功能開發(fā)提供了可能
   倍福開放的CNC系統(tǒng)除了傳統(tǒng)數(shù)控系統(tǒng)包含的基礎(chǔ)功能之外，如果探針、手輪等，還能根據(jù)客戶要求定制特殊功能，如手輪模擬和第二主軸功能。手輪模擬功能可以讓用戶在自動模式下，通過搖動手輪控制G代碼的運(yùn)行倍率，并可以進(jìn)行G代碼的回溯運(yùn)行，非常方便*次執(zhí)行G代碼時(shí)進(jìn)行調(diào)試。第二主軸功能是將A軸在特殊情況下轉(zhuǎn)換為主軸運(yùn)行，在加工過程中主軸的砂輪磨損是不可避免的，為了增加砂輪的使用壽命，因此就需要對磨損的砂輪進(jìn)行修磨，倍福的CAX功能為旋轉(zhuǎn)軸軸轉(zhuǎn)換主軸提供了可能，通過CAX功能將平時(shí)夾裝工件的A軸轉(zhuǎn)換為主軸，用A軸對對C軸上的砂輪進(jìn)行加工。

1.jpg由上圖可看出，在四個(gè)角上有定滑輪，通過4根繩索控制目標(biāo)在XY平面內(nèi)完成運(yùn)動。在運(yùn)動控制器內(nèi)部進(jìn)行坐標(biāo)變換，可實(shí)現(xiàn)有效控制。
二、 技術(shù)要求
1）  系統(tǒng)具有上電歸位功能；
2）  系統(tǒng)具有應(yīng)急停止保護(hù)功能；
3）  具有斷電停止保護(hù)功能；
4）  目標(biāo)可在任何位置啟停；
5）  控制箱具有CAN、串口通信接口；
6）  模擬目標(biāo)有效運(yùn)動范圍：10m?6m；
7）  目標(biāo)運(yùn)動控制方式：運(yùn)動特性軟件可設(shè)定（勻速、勻加速、變加速），可直線運(yùn)動；
8）  模擬目標(biāo)速度范圍：0至10?/s；
9）  加速度范圍：0至30?/s2 ； 
10） 控制精度：設(shè)置標(biāo)準(zhǔn)值的10%；（典型軌跡保證）
11） 模擬目標(biāo)尺寸：11.5cm?5.75cm；
12） 模擬遮擋尺寸：34.5cm?17.25cm～172.5cm?86.25cm
三、 軟件界面
1.Step7 - Micro/WIN 的兼容性如何？

目前常見的Micro/WIN版本有V4.0和V3.2。再老的版本，如V2.1，除了用于轉(zhuǎn)化老項(xiàng)目文件，已經(jīng)沒有繼續(xù)應(yīng)用的價(jià)值。

不同版本的Micro/WIN生成的項(xiàng)目文件不同。高版本的Micro/WIN能夠向下兼容低版本軟件生成的項(xiàng)目文件；低版本的軟件不能打開高版本保存的項(xiàng)目文件。建議用戶總是使用的版本，目前的版本是Step7
- Micro/WIN V4.0 SP9。

2：億維CPU124XP后面掛的模擬量模塊的地址如何分配？

億維CPU124XP的模擬量I/O地址總是以2個(gè)通道/模塊的規(guī)律增加。億維CPU124XP自帶4AI/2AO所以CPU124XP后面的*個(gè)模擬量輸入通道的地址為AIW8；*個(gè)輸出通道的地址為AQW4。

3：S7-200 CPU上的通訊口支持哪些訊協(xié)議？

　　 1）PPI協(xié)議：西門子專為S7-200開發(fā)的通訊協(xié)議
　　 2）MPI協(xié)議：不*支持，只能作從站
　　 3）自由口模式：由用戶自定義的通訊協(xié)議，用于與其他串行通訊設(shè)備通訊（如串行打印機(jī)等）。
　　 S7-200編程軟件Micro/WIN提供了通過自由口模式實(shí)現(xiàn)的通訊功能：
　　 1）USS指令庫：用于S7-200與西門子變頻器（MM4系列、SINAMICS G110和老的MM3系列）
　　 2）Modbus RTU指令庫：用于與支持Modbus RTU主站協(xié)議的設(shè)備通訊
　　 S7-200
CPU上的兩個(gè)通訊口基本一樣，沒有什么特殊的區(qū)別。它們可以各自在不同的模式、通訊速率下工作；它們的口地址甚至也可相同。分別連接到CPU上兩個(gè)通訊口上的設(shè)備，不屬于同一個(gè)網(wǎng)絡(luò)。S7-200
CPU不能充當(dāng)網(wǎng)橋的作用。

4：S7-200 CPU上的通訊口都能干什么用？
　　 1）安裝了編程軟件Micro/WIN的編程電腦可以對plc編程
　　 2）可以連接其他S7-200 CPU的通訊口組成網(wǎng)絡(luò)
　　 3）可以與S7- 300/400的MPI通訊口通訊
　　 4）可以連接西門子的HMI設(shè)備（如TD 200、TP170micro、TP170、TP270等）
　　 5）可以通過OPC Server（PC Access V1.0）進(jìn)行數(shù)據(jù)發(fā)布
　　 6）可以連接其他串行通訊設(shè)備
　　 7）可以與第三方HMI通訊

5：S7-200 CPU上的通訊口是否可以擴(kuò)展？

　　 不能擴(kuò)展出與CPU通訊口功能*一樣的通訊口。

　　 在CPU上的通訊口不夠的情況下，可以考慮：

　　 購買具有更多通訊口的CPU，如億維CPU284，有三個(gè)串口。

6：S7-200 CPU上的通訊口，通訊距離究竟有多遠(yuǎn)？

《S7-200系統(tǒng)手冊》上給出的數(shù)據(jù)是一個(gè)網(wǎng)段50m，這是在符合規(guī)范的網(wǎng)絡(luò)條件下，能夠保證的通訊距離。凡超出50m的距離，應(yīng)當(dāng)加中繼器。加一個(gè)中繼器可以延長通訊網(wǎng)絡(luò)50米。如果加一對中繼器，并且它們之間沒有S7-200
CPU站存在（可以有EM277），則中繼器之間的距離可以達(dá)到1000米。符合上述要求就可以做到非常可靠的通訊。

　　 實(shí)際上，有用戶做到了超過50m距離而不加中繼器的通訊。西門子不能保證這樣的通訊一定成功。

7：用戶在設(shè)計(jì)網(wǎng)絡(luò)時(shí)，應(yīng)當(dāng)考慮到哪些因素？

　　 S7-200 CPU上的通訊口在電氣上是RS-485口，RS-485支持的距離是1000m
　　 S7-200 CPU上的通訊口是非隔離的，需要注意保證網(wǎng)絡(luò)上的各通訊口電位相等
　　 信號傳輸條件（網(wǎng)絡(luò)硬件如電纜、連接器，以及外部的電磁環(huán)境）對通訊成功與否的影響很大

8：S7-200的有實(shí)時(shí)時(shí)鐘嗎？
西門子CPU221、CPU222沒有內(nèi)置的實(shí)時(shí)時(shí)鐘，需要外插“時(shí)鐘/電池卡"才能獲得此功能。CPU224、CPU226和CPU226XM都有內(nèi)置的實(shí)時(shí)時(shí)鐘。
億維200系列和120系列CPU 都有內(nèi)置時(shí)鐘.（轉(zhuǎn)發(fā)暗號：億維理念：立于品、勝于心 ）

9：如何設(shè)置日期、時(shí)間值，使之開始走動？

　　 1）用編程軟件（Micro/WIN）的菜單命令PLC > Time of Day
Clock...，通過與CPU的在線連接設(shè)置，完成后時(shí)鐘開始走動
　　 2）編用戶程序使用Set_RTC（設(shè)置時(shí)鐘）指令設(shè)置。

10.通訊口參數(shù)如何設(shè)置？

　　 缺省情況下，S7-200 CPU的通訊口處于PPI從站模式，地址為2，通訊速率為9.6K。
　　 要更改通訊口的地址或通訊速率，必須在系統(tǒng)塊中的Communicaiton Ports（通訊端口）選項(xiàng)卡中設(shè)置，然后將系統(tǒng)塊下載到CPU中，新的設(shè)置才能起作用。

榮譽(yù)客戶：

福建江陰電廠

山西大同發(fā)電有限責(zé)任公司

JFE 日本

土耳其Isdemir

德國H& K公司

寶鋼集團(tuán)新疆八一鋼鐵有限公司

邢臺鋼鐵有限責(zé)任公司

武漢鋼鐵（集團(tuán)）公司

包頭鋼鐵（集團(tuán)）公司

邯鄲鋼鐵股份有限公司

興澄特鋼股份有限公司

★廈門興銳達(dá)自動化設(shè)備有限公司
★：劉錦玲   
★ ：2679731576 ★
★：
★ 轉(zhuǎn)003 
★★
★（注劉錦玲收） ★
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★地址；廈門市五緣灣運(yùn)動館營運(yùn)中心一號樓二層EFQPQ單