ABB P-HA-REPFO10000機(jī)器人備件

ABB P-HA-REPFO10000機(jī)器人備件

了一體化主控制器和驅(qū)動控制器，而不是以往很多一體機(jī)采用兩顆MCU分別實現(xiàn)邏輯控制和驅(qū)動控制。采用單一MCU進(jìn)行邏輯控制和驅(qū)動控制有許多的優(yōu)勢：單一MCU可實現(xiàn)直接?？?；所有數(shù)字信號一起處理，速度快；一顆MCU單獨運算，故障率低，由于不存在MCU之間的通訊問題，運算無延遲；沒有MCU之間互相傳遞數(shù)據(jù)，不存在干擾問題；一顆芯，不占空間，體積小。另外IED系列電梯一體機(jī)規(guī)劃了免脫負(fù)載直接調(diào)試，無需稱重補(bǔ)償即可實現(xiàn)*啟動與停車等技術(shù)。 
3.3主控板輸入輸出口規(guī)劃 
主控板輸入口采用光耦隔離的方案，考慮輸出口的不同功用，采用繼電器輸出。對應(yīng)的通訊信號采用了Canbus、Modus的通訊方式。附表示出主控板輸入、輸出口的定義。 
附表 主控板輸入、輸出口的定義
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3.4顯示板的規(guī)劃 
通訊信號采用了Modus的通訊方式。顯示板上采用4位的XH-4接口進(jìn)行上召喚、下召喚、鎖梯、消防按鈕的輸入，如圖2所示。
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3.5指令板的規(guī)劃
通訊信號采用了Canbus的通訊方式。單塊指令板上采用4位的XH-4接口進(jìn)行轎內(nèi)1~16樓層按鈕的輸入，通過指令板級聯(lián)的方式，可相應(yīng)的擴(kuò)展為64層。同時還集成了轎內(nèi)的開、關(guān)門按鈕的輸入，消防員、司機(jī)、換向、直達(dá)等開關(guān)的接口，如圖3所示。
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3.6轎頂板的規(guī)劃
轎頂板上集成了系統(tǒng)開、關(guān)門信號輸出給門機(jī)控制器，門機(jī)控制器輸出開、關(guān)門到位信號反饋給系統(tǒng)。同時還集成了模擬量的稱重信號，轎廂到站鐘信號，轎內(nèi)通訊信號、轎廂風(fēng)扇照明節(jié)能控制信號，如圖4所示。另外，其端子設(shè)計成多功能輸入功能，可通過參數(shù)靈活的定義，調(diào)整各端子的功能。
 4.3啟動時無稱重自動補(bǔ)償設(shè)計 
傳統(tǒng)的變頻驅(qū)動器為了解決啟動時的舒適感，往往需要啟動補(bǔ)償功能。其目的應(yīng)該是在未知電梯載荷大小的情況下，根據(jù)電梯將要運行的方向，給電機(jī)施加以合適的轉(zhuǎn)矩，使其平滑啟動，使啟動瞬間溜車降低到zui小，增加電梯的啟動舒適感。IED系列一體機(jī)在程序設(shè)計中，預(yù)先產(chǎn)生一個基本的補(bǔ)償控制量，變頻器輸出之后，通過在啟動瞬間連續(xù)檢測編碼器輸出的變化情況，快速判斷電機(jī)的實際運行狀況，在此預(yù)先產(chǎn)生的基本補(bǔ)償控制量基礎(chǔ)之上，連續(xù)對變頻器輸出進(jìn)行快速的動態(tài)調(diào)節(jié)，從而使啟動過程更平穩(wěn)。 
5應(yīng)用 
IED系列一體機(jī)，在江蘇常熟某公司辦公樓進(jìn)行了完整的測試?，F(xiàn)場為一臺3層3站的玻璃轎廂的無機(jī)房，使用通潤GTW2-81P0主機(jī)，載重800kg，額定梯速1.0m/s，曳引機(jī)額定功率5.5kW，額定電壓380V，額定電流12.8A，額定頻率16Hz，額定轉(zhuǎn)速96r/min，曳引機(jī)標(biāo)配海德漢1387(sin/cos型)編碼器。在測試過程中，IED系列一體機(jī)成功實現(xiàn)永磁同步無機(jī)房電梯的控制，如圖7所示。關(guān)鍵詞： Trio MOTEC 疲勞實驗
摘要：焊接疲勞測試機(jī)主要用于鋼材、鋼管等材料焊接后的疲勞試驗,然后根據(jù)斷裂情況進(jìn)行力學(xué)性能測試分析研究。本機(jī)采用Trio309控制器和MOTEC機(jī)械平臺以及交流伺服進(jìn)行半閉環(huán)控制方式，結(jié)合控制器的模擬量數(shù)據(jù)采集，進(jìn)行鋼材在機(jī)械力的作用下的動態(tài)性能分析研究。并通過觸摸屏與電腦進(jìn)行控制顯示。
Trio運動控制器和MOTEC交流伺服電機(jī)在焊接疲勞測試設(shè)備中的應(yīng)用
                                                MOTEC（中國）控制傳動產(chǎn)品處 2015年3月
【摘要】焊接疲勞測試機(jī)主要用于鋼材、鋼管等材料焊接后的疲勞試驗,然后根據(jù)斷裂情況進(jìn)行力學(xué)性能測試分析研究。本機(jī)采用Trio309控制器和MOTEC機(jī)械平臺以及交流伺服進(jìn)行半閉環(huán)控制方式，結(jié)合控制器的模擬量數(shù)據(jù)采集，進(jìn)行鋼材在機(jī)械力的作用下的動態(tài)性能分析研究。并通過觸摸屏與電腦進(jìn)行控制顯示。
【關(guān)鍵字】Trio MOTEC 疲勞實驗 模擬量數(shù)據(jù)采集  交流伺服電機(jī) 機(jī)械平臺 拉伸實驗
1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
1.1實現(xiàn)功能
(1) 實時顯示焊接測試的拉壓力-時間曲線。
(2) 可進(jìn)行連動與寸動控制，進(jìn)行靜態(tài)測試，動態(tài)測試。
(3) 運動到次數(shù)或超過zui大拉力值后，自動停止，彈出提示信息，保存文件。
(4) 觸摸屏也具有顯示參數(shù)及控制功能，可與計算機(jī)軟件同步控制。
1.2系統(tǒng)設(shè)計
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基本配置
控制系統(tǒng)采用Trio ME309卡，單軸Motec伺服控制，1路模擬輸入。串口采集電機(jī)電流。上位機(jī)使用本公司通過VC開發(fā)的系統(tǒng)軟件。機(jī)械部分為本公司設(shè)計的平臺。
1.3設(shè)備圖片
2 控制過程及試驗過程
2.1 控制過程
焊接系統(tǒng)將移動距離、速度、加速度寫入控制卡，控制卡通過計算輸出一定數(shù)目和頻率的脈沖傳送到驅(qū)動器上，由驅(qū)動器控制電機(jī)移動，電機(jī)帶動絲杠連接的平臺移動。移動過程中，連接在平臺上的物體拉伸產(chǎn)生拉壓力，經(jīng)拉力傳感器傳輸?shù)娇刂瓶?，軟件或觸摸屏讀取數(shù)據(jù)并顯示。軟件顯示時間與拉力曲線，并且通過串口讀取電機(jī)電流計算拉壓力曲線顯示。
2.2 試驗過程
樣品一端焊接(或其他方式固定)在板上，板兩端通過連接件和工裝件連接。樣品另一端通過夾具和球形軸承連接。
靜態(tài)試驗中：樣品一端固定，另一端用一定的力（小于2500N）去頂，使固定的一端斷裂，控制器通過壓力傳感器反饋到樣品斷裂時候的扭矩，上位機(jī)軟件可實時顯示受力曲線，保存數(shù)據(jù)。
動態(tài)測試中：觸摸屏或電腦可以設(shè)定并記錄振動的次數(shù)，振動振幅可調(diào)，分±5mm, ±8mm, ±10mm, ±20mm, ±30mm，精度按1mm設(shè)定。頻率1Hz，依照現(xiàn)場情況，調(diào)節(jié)頻率檔位。上位機(jī)軟件根據(jù)監(jiān)測的電流計算受力曲線并保存數(shù)據(jù)。
3 系統(tǒng)介紹
3.1 主要功能
(1) 實時顯示焊接測試的拉壓力-時間曲線。
(2) 實時檢測機(jī)器故障，顯示當(dāng)前位置，震動次數(shù)等參數(shù)。
(3) 打開，保存曲線文件為txt格式。
(4) 可進(jìn)行連動與寸動控制，進(jìn)行靜態(tài)測試，動態(tài)測試。
(5) 運動到次數(shù)或超過zui大拉力值后，自動停止，彈出提示信息，保存文件。
(6) 觸摸屏也具有顯示參數(shù)及控制功能，可與計算機(jī)軟件同步控制。
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