ABB GTR9101000R0002 機(jī)器人備件

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第N層排線撞右限位開關(guān)后還需繼續(xù)移動(dòng)的距離M2=N*D1*L2/H2
M2=撞右限位開關(guān)后的位移距離。   N=排線層數(shù)，也就是撞右限位的次數(shù)。
D1=線材的高度，圓材線為直徑。   L2=右錐度的總長度。
H2=右排線錐度的總高度。
為保證排線在錐型區(qū)域的整齊排線，M1、M2應(yīng)為排線寬度D2的整數(shù)倍。因此，實(shí)際使用時(shí)，M1、M2運(yùn)算取整。
M1=[(N*D1*L1/H1)/D2]*D2      [  ]為數(shù)學(xué)取整，就是等于1才有效，小于1舍去。
M2=[(N*D1*L2/H2)/D2]*D2
式中：M1=左撞限位后的行走距離，        N=排線層數(shù)，也就是撞限次數(shù)。
D1=線材的高度，圓材線為直徑。    L1=左邊錐度的總長距離。
H1=左邊錐度盤的總高度。          D2=線材的寬度，圓材線為直徑。
M2=右撞限位后的行走距離，        N=排線層數(shù)，也就是撞限次數(shù)。
D1=線材的高度，圓材線為直徑。    L2=右邊錐度的總長距離。
H2=右邊錐度盤的總高度。          D2=線材的寬度，圓材線為直徑。
距離M1對(duì)應(yīng)排線機(jī)旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)R1=M1/C。
R1=排線電機(jī)左行撞限后的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)。          M1=左撞限運(yùn)行距離。
C=排線電機(jī)每運(yùn)行一周的排線位移距離。
距離M2對(duì)應(yīng)排線機(jī)旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)R2=M2/C。
R2=排線電機(jī)右行撞限后的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)。             M2=右撞限運(yùn)行距離。
C=排線電機(jī)每運(yùn)行一周的排線位移距離。
排線機(jī)每分鐘旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)E=F* N0/Fe。
E=排線電機(jī)每分鐘的運(yùn)行轉(zhuǎn)圈數(shù)。           F=排線電機(jī)的運(yùn)行頻率。
N0=同步速度。                           Fe=排線機(jī)的額定頻率。
排線機(jī)撞左限開關(guān)S1后繼續(xù)向左運(yùn)行的時(shí)間為T1=R1/E，單位為分鐘。之后，排線變頻器反向，排線電機(jī)反轉(zhuǎn)，向右運(yùn)行，排線層數(shù)加1。
S1=左限位開關(guān)。       T1=左行撞限后的連續(xù)運(yùn)行時(shí)間。（到達(dá)結(jié)束后立即實(shí)行換向）。
R1=排線撞左行撞限位后的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)。        E=排線電機(jī)每分鐘的運(yùn)行轉(zhuǎn)圈數(shù)。
排線機(jī)撞右限開關(guān)S2后繼續(xù)向右運(yùn)行的時(shí)間為T2=R2/E，單位為分鐘。之后，排線變頻器反向，排線電機(jī)反轉(zhuǎn)，向左運(yùn)行，排線層數(shù)加1。

4.2 綜合計(jì)量
油庫油品計(jì)量從業(yè)務(wù)上可分為進(jìn)油計(jì)量、出庫計(jì)量和庫存計(jì)量三個(gè)部分，油庫綜合計(jì)量系統(tǒng)對(duì)油庫內(nèi)部現(xiàn)有生產(chǎn)作業(yè)層系統(tǒng)數(shù)據(jù)的自動(dòng)采集和人工計(jì)量數(shù)據(jù)的錄入，實(shí)現(xiàn)油庫實(shí)物計(jì)量賬目化計(jì)算機(jī)管理。
綜合計(jì)量管理系統(tǒng)為油庫提供計(jì)量數(shù)據(jù)人工錄入和自動(dòng)提取2種方式，滿足油庫現(xiàn)階段使用和未來發(fā)展的使用要求。
圖片2.png
4.3 安防監(jiān)測(cè)
4.3.1 燃?xì)鈾z測(cè)
由于油庫經(jīng)營的產(chǎn)品易燃易爆，為保證庫區(qū)安全，可燃?xì)怏w常濃度檢測(cè)極為重要，油庫現(xiàn)有可燃?xì)怏w報(bào)警檢測(cè)系統(tǒng)1套，1-17#儲(chǔ)罐設(shè)置34點(diǎn)，泵房設(shè)置1點(diǎn)，共35個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)。本次設(shè)計(jì)擬在新建的汽車發(fā)油平臺(tái)設(shè)置2臺(tái)燃?xì)鈭?bào)警器，在新建的2座儲(chǔ)罐上設(shè)置2臺(tái)燃?xì)鈭?bào)警器。燃?xì)鈭?bào)警器選擇與現(xiàn)有燃?xì)鈭?bào)警器同型號(hào)的產(chǎn)品。上位監(jiān)控軟件采用力控ForceControl組態(tài)軟件。
主要實(shí)現(xiàn)以下功能:
1) 可燃?xì)怏w濃度時(shí)時(shí)檢測(cè)和動(dòng)態(tài)模擬監(jiān)測(cè)功能；
2) 燃?xì)鉂舛瘸瑯?biāo)報(bào)警功能；
3) 報(bào)警記錄存儲(chǔ)和追溯功能；
4) 燃?xì)鈾z測(cè)報(bào)警與生產(chǎn)安全連鎖功能。
圖片3.png
4.3.2 視頻監(jiān)視
在視頻監(jiān)控的基礎(chǔ)上，當(dāng)監(jiān)測(cè)點(diǎn)報(bào)警時(shí)視頻界面將自動(dòng)切換到報(bào)警現(xiàn)場(chǎng)，報(bào)警現(xiàn)場(chǎng)視頻畫面上顯示現(xiàn)場(chǎng)探測(cè)器的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，并支持多用戶同時(shí)觀看。在攝像機(jī)監(jiān)視的場(chǎng)景范圍內(nèi)，對(duì)出現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)、分類及軌跡追蹤，可應(yīng)用于各種監(jiān)控目的，如周界警戒、絆線檢測(cè)、泄漏電纜入侵探測(cè)、非法停車車輛檢測(cè)、物品狀態(tài)檢測(cè)等。在攝像機(jī)監(jiān)視的場(chǎng)景范圍內(nèi)，對(duì)出現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)、分類識(shí)別（人、動(dòng)物和車輛等）及軌跡追蹤?？筛鶕?jù)需要設(shè)置各種警戒要求，一旦系統(tǒng)檢測(cè)到的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)及其行為符合預(yù)先設(shè)定的警戒條件，則自動(dòng)產(chǎn)生報(bào)警信息。
圖片4.png
4.4 油庫進(jìn)、銷、存業(yè)務(wù)及決策管理
油庫綜合信息管理主要是指對(duì)油庫生產(chǎn)過程中進(jìn)、銷、存三個(gè)業(yè)務(wù)環(huán)節(jié)的生產(chǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)、整合、利用，生成有利于生產(chǎn)管理的各種業(yè)務(wù)報(bào)表。
在總監(jiān)控中心備有冗余的力控實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫pSpace服務(wù)器，負(fù)責(zé)實(shí)時(shí)匯集油庫各子系統(tǒng)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，為業(yè)務(wù)管理層、管理決策層提供的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)生成統(tǒng)計(jì)圖形和報(bào)表，為管理層提供數(shù)據(jù)決策依據(jù)。監(jiān)控中心通過力控工業(yè)安全隔離網(wǎng)關(guān)pSafetyLink以C/S或B/S的形式向上級(jí)部門提供安全、有效的數(shù)據(jù)。
4.5 門禁系統(tǒng)
系統(tǒng)通過門鎖管理軟件對(duì)各個(gè)房間及辦公室門鎖進(jìn)行管理。具有不同分級(jí)*管理功能權(quán)限，鎖中的微電腦，可識(shí)別卡的合法性和級(jí)別，并做出相應(yīng)處理，隨時(shí)可查詢門鎖開啟情況。有效的提高了門鎖的管理功能，增強(qiáng)了可靠性，提高了管理水平
5 方案總結(jié)
油庫物聯(lián)網(wǎng)建設(shè)以成品油庫管理體系為標(biāo)準(zhǔn)，以油庫業(yè)務(wù)管理、設(shè)備管理、安全管理為核心，覆蓋油庫的各個(gè)環(huán)節(jié)，建立了油庫的信息網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。有效的幫助企業(yè)提高工作效率，彌補(bǔ)經(jīng)營管理漏洞，提高服務(wù)質(zhì)量，降低成本，增加收入，增強(qiáng)了企業(yè)的競(jìng)爭力。

2 控制過程及試驗(yàn)過程
2.1 控制過程
焊接系統(tǒng)將移動(dòng)距離、速度、加速度寫入控制卡，控制卡通過計(jì)算輸出一定數(shù)目和頻率的脈沖傳送到驅(qū)動(dòng)器上，由驅(qū)動(dòng)器控制電機(jī)移動(dòng)，電機(jī)帶動(dòng)絲杠連接的平臺(tái)移動(dòng)。移動(dòng)過程中，連接在平臺(tái)上的物體拉伸產(chǎn)生拉壓力，經(jīng)拉力傳感器傳輸?shù)娇刂瓶?，軟件或觸摸屏讀取數(shù)據(jù)并顯示。軟件顯示時(shí)間與拉力曲線，并且通過串口讀取電機(jī)電流計(jì)算拉壓力曲線顯示。
2.2 試驗(yàn)過程
樣品一端焊接(或其他方式固定)在板上，板兩端通過連接件和工裝件連接。樣品另一端通過夾具和球形軸承連接。
靜態(tài)試驗(yàn)中：樣品一端固定，另一端用一定的力（小于2500N）去頂，使固定的一端斷裂，控制器通過壓力傳感器反饋到樣品斷裂時(shí)候的扭矩，上位機(jī)軟件可實(shí)時(shí)顯示受力曲線，保存數(shù)據(jù)。
動(dòng)態(tài)測(cè)試中：觸摸屏或電腦可以設(shè)定并記錄振動(dòng)的次數(shù)，振動(dòng)振幅可調(diào)，分±5mm, ±8mm, ±10mm, ±20mm, ±30mm，精度按1mm設(shè)定。頻率1Hz，依照現(xiàn)場(chǎng)情況，調(diào)節(jié)頻率檔位。上位機(jī)軟件根據(jù)監(jiān)測(cè)的電流計(jì)算受力曲線并保存數(shù)據(jù)。
3 系統(tǒng)介紹
3.1 主要功能
(1) 實(shí)時(shí)顯示焊接測(cè)試的拉壓力-時(shí)間曲線。
(2) 實(shí)時(shí)檢測(cè)機(jī)器故障，顯示當(dāng)前位置，震動(dòng)次數(shù)等參數(shù)。
(3) 打開，保存曲線文件為txt格式。
(4) 可進(jìn)行連動(dòng)與寸動(dòng)控制，進(jìn)行靜態(tài)測(cè)試，動(dòng)態(tài)測(cè)試。
(5) 運(yùn)動(dòng)到次數(shù)或超過zui大拉力值后，自動(dòng)停止，彈出提示信息，保存文件。
(6) 觸摸屏也具有顯示參數(shù)及控制功能，可與計(jì)算機(jī)軟件同步控制。
3.2 界面介紹
★廈門興銳達(dá)自動(dòng)化設(shè)備有限公司
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