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在“自動(dòng)駕駛汽車究竟應(yīng)該用不用激光雷達(dá)”的問(wèn)題上，車企已進(jìn)行了長(zhǎng)時(shí)間辯證，甚至衍生出了“激光雷達(dá)派”與“純計(jì)算機(jī)視覺(jué)派”。而特斯拉無(wú)疑是業(yè)內(nèi)大的“純視覺(jué)”擁護(hù)者了。馬斯克對(duì)此的解釋有兩點(diǎn)：
1、激光雷達(dá)成本過(guò)高。
2、人類也是靠純視覺(jué)開(kāi)車的。(2019年)
2021年7月，特斯拉給美國(guó)2000余名車主FSDBetaV9.0的體驗(yàn)券，更新之后車子就可以在任意道路使用自動(dòng)駕駛-——V9.0采用純純純視覺(jué)方案、甚至連毫米波雷達(dá)都不用。
若該版本FSD得以推行，或者將相關(guān)技術(shù)推及EAP(3.2w元的增強(qiáng)輔助駕駛)，之后的Model 3、Y將省去毫米波硬件，進(jìn)一步降本增利。據(jù)查詢，大陸(Continental)77GHz毫米波單機(jī)采購(gòu)價(jià)在3000~4500元左右。
另外，盡管我們看到越來(lái)越多的激光雷達(dá)公司發(fā)布了千元車規(guī)級(jí)產(chǎn)品，但自動(dòng)駕駛目前無(wú)一例外難逃成本問(wèn)題。此前據(jù)媒體統(tǒng)計(jì)，例如Google、百度等自動(dòng)駕駛團(tuán)隊(duì)使用的64線激光雷達(dá)產(chǎn)品價(jià)格約為70萬(wàn)人民幣，16線激光雷達(dá)約為5萬(wàn)元。
在Model 3、Y系列量產(chǎn)車上，激光雷達(dá)更難以被采用，上千美元成本幾乎和當(dāng)前的電池包價(jià)格相當(dāng)。
馬斯克選擇的純視覺(jué)方案略微偏激，但成本控制上很難有人在同樣水平上，眼下ModelY零售價(jià)27.6萬(wàn)元，Model 3進(jìn)一步降價(jià)似乎也不再遙遠(yuǎn)。
當(dāng)然，成本是說(shuō)給資本家聽(tīng)的，車主只關(guān)心到底安全不安全。
特斯拉的干爹——NHTSA(美國(guó)國(guó)家公路交通安全管理局)數(shù)據(jù)顯示，在美國(guó)，開(kāi)674萬(wàn)公里就會(huì)發(fā)生8.66次事故，而使用AutoPilot的特斯拉車主僅為1次，沒(méi)錢買Autopilot的發(fā)生事故2次，依然遠(yuǎn)低于平均水平。
盡管中國(guó)道路遠(yuǎn)遠(yuǎn)復(fù)雜于美國(guó)，這個(gè)數(shù)據(jù)看起來(lái)對(duì)中國(guó)用戶參考意義不大，但足以說(shuō)明特斯拉當(dāng)前技術(shù)水平的地位。
那么，去除毫米波雷達(dá)的FSDBetaV9.0(下稱FSD 9)為何如此令人期待？
在一段FSD測(cè)試視頻中，特斯拉會(huì)暫時(shí)移除儀表兩側(cè)的應(yīng)用，可視化界面將擴(kuò)大以顯示周邊額外的信息，而駕駛速度、自動(dòng)駕駛可用性、自動(dòng)駕駛速度設(shè)置等信息被移到了儀表板的底部，這與當(dāng)前只顯示三條車道的版本融入了更多視覺(jué)識(shí)別運(yùn)算。
FSD 9之所以能夠取代毫米波的作用，原因有二：1、硬件升級(jí)，2、算法迭代。
首先，特斯拉自研FSD芯片終于發(fā)揮出了視覺(jué)算法的極限，相較于HW2.5，F(xiàn)SD電腦將算力提升至了144TOPS，每秒處理的圖片速度提升至2300幀。
按照說(shuō)法，從2019年3月、4月起，特斯拉新下線的車型全部配備FSD芯片，所以國(guó)內(nèi)車型均有升級(jí)為“純視覺(jué)”的潛力。
算上此前版本，特斯拉芯片已經(jīng)經(jīng)過(guò)3次迭代，目前新的FSD上搭載了特斯拉自主研發(fā)的兩枚芯片，也就是Autopilot3.0硬件，性能比2.5版本芯片強(qiáng)大21倍。
同時(shí)，截止2020年4月，特斯拉啟用Autopilot的行駛里程就已經(jīng)突破48億公里，如果用戶平均每天駕駛約一個(gè)小時(shí)(每輛車8個(gè)攝像頭)，車隊(duì)每月大約會(huì)產(chǎn)生1.968億個(gè)小時(shí)的視頻。
盡管所有數(shù)據(jù)中，只有1%“值得被標(biāo)注”、有價(jià)值，但如此鮮活、真實(shí)規(guī)模國(guó)內(nèi)其他車企仍難以比擬。
為了處理巨量駕駛數(shù)據(jù)，特斯拉將把針對(duì)自監(jiān)督學(xué)習(xí)技術(shù)的研發(fā)提高到絕對(duì)優(yōu)先級(jí)。特斯拉啟動(dòng)了一個(gè)代號(hào)為Dojo的重大項(xiàng)目，它是一臺(tái)超強(qiáng)的訓(xùn)練計(jì)算機(jī)，處理的數(shù)據(jù)不再停留在圖片層面，而是針對(duì)視頻類的數(shù)據(jù)，能夠以較低的成本實(shí)現(xiàn)算法性能的指數(shù)級(jí)提升。
筆者相信，F(xiàn)SD 9完成階段測(cè)試后，Dojo也將正式露面。
二、純視覺(jué)當(dāng)前對(duì)手：傳感融合
在激光雷達(dá)普及前，純視覺(jué)需要贏掉“傳感融合”方案——攝像頭+毫米波雷達(dá)。
馬斯克曾在Twitter問(wèn)：
當(dāng)雷達(dá)和攝像頭有沖突，你相信誰(shuí)？攝像頭更精準(zhǔn)，所以你最好雙倍押注攝像頭而不是二者組合。
為了自我佐證，特斯拉搬出了多個(gè)極端案例：
1、避免“幽靈剎車”：在前車緊急制動(dòng)的場(chǎng)景下，純視覺(jué)方案沒(méi)有出現(xiàn)Radar那種信息中斷和誤判的情況，非常線性，從而能夠提供線性的制動(dòng)決策，帶來(lái)更佳的使用體驗(yàn)。
2、避免“指橋?yàn)閴?rdquo;：通過(guò)立交橋下的場(chǎng)景中，由于Radar的垂直分辨率很低，所以容易導(dǎo)致系統(tǒng)誤判空中的物體為障礙物；而純視覺(jué)方案則完全不會(huì)出現(xiàn)該問(wèn)題。
3、做到“提前感知”：對(duì)于毫米波雷達(dá)來(lái)說(shuō)，前方車輛?？吭诼愤?，導(dǎo)致識(shí)別較晚，在距離車輛110米時(shí)才感知到前方停有卡車。而純視覺(jué)方案在距離車輛180米的時(shí)候就已經(jīng)識(shí)別了該車輛。
總之，這很符合馬斯克最初的理念：人類在開(kāi)車的時(shí)候，也都是靠眼睛、查普通地圖，更不會(huì)依靠高精度地圖。
(原標(biāo)題：“純視覺(jué)”擁護(hù)者特斯拉：毫米波我都不用)
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