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JEPMC-MP2300-Y21 拆機安川驅(qū)動器銷售中心表示，下面是伺服操控器安川伺服調(diào)試的一點看法：

1、安川伺服在低剛性（1～4）負載應(yīng)用時，慣量比顯得非常重要，以同步帶構(gòu)造而論，剛性大約在1～2（乃至1以下），此刻慣量比沒有辦法進行自動調(diào)諧，有必要使伺服放大器置于不自動調(diào)諧狀況；2、慣量比的規(guī)模在450～1600之間（具體視負載而定）伺服操控器；3、此刻的剛性在1～3之間，乃至能夠設(shè)置到4；可是有時也有也許在1以下。

4、剛性：電機轉(zhuǎn)子抵抗負載慣性的才能，也即是電機轉(zhuǎn)子的自鎖才能，剛性越低，電機轉(zhuǎn)子越軟弱無力，越容易導(dǎo)致低頻振蕩，發(fā)作負載在抵達擬定方位后左右晃動；剛性和慣量比配合運用；假如剛性遠遠高于慣量比匹配的規(guī)模，那么電機將發(fā)作高頻自激振蕩，體現(xiàn)為電機宣布高頻尖利的動靜；這一切不良體現(xiàn)都是在伺服信號（SV-ON）ON而且銜接負載的情況下。

5、發(fā)作定位到位后越程，而后自動退回的景象的原因：方位環(huán)增益設(shè)置的過大，主要在低剛性的負載時有此也許，安川伺服操控器。6、低剛性負載增益的調(diào)理：

A、將慣量比設(shè)置為600；安川伺服電機、安川伺服馬達、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服系統(tǒng)B、將Pn110設(shè)置為0012；不進行自動調(diào)諧C、將Pn100和Pn102設(shè)置為zui?。籇、將Pn101和Pn401設(shè)置為剛性為1時的參數(shù)E、然后進行JOG運轉(zhuǎn)，速度從100～500；F、進入軟件的SETUP中檢查實踐的慣量比；G、將看到的慣量比設(shè)置到Pn103中；安川伺服操控器H、而且自動設(shè)定剛性，通常此刻會被設(shè)定為1；I、然后將SV－ON至于ON，假如沒有振蕩的聲響，此刻進行JOG運轉(zhuǎn)，而且調(diào)查是不是電機發(fā)作振蕩；假如有振蕩，有必要削減Pn100數(shù)值，然后重復(fù)E、F從頭設(shè)定轉(zhuǎn)動慣量比；從頭設(shè)定剛性；注意此刻剛性應(yīng)該是1乃至1以下；安川伺服操控器J、在剛性設(shè)定到1時沒有振蕩的情況下，逐漸加快JOG速度，而且恰當削減Pn305、Pn306（加減速時刻）的設(shè)定值；安川伺服電機、安川伺服馬達、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服系統(tǒng)K、在多次800rpm以上的JOG運轉(zhuǎn)中沒有振蕩情況下進入定位操控調(diào)試；L、首先將定位的速度削減至200rpm以內(nèi)進行調(diào)試安川伺服操控器M、而且在調(diào)試進程中不斷削減Pn101參數(shù)的設(shè)定值；N、假如調(diào)試中發(fā)作抵達方位后負載呈現(xiàn)低頻振蕩景象，此刻恰當削減Pn102參數(shù)的設(shè)定值，調(diào)整至定位狀況；安川伺服電機、安川伺服馬達、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服系統(tǒng)O、再將速度以100～180rpm的速度進步，一起調(diào)查伺服電機是不是有振蕩景象，假如發(fā)作負載低頻振蕩，則恰當削減Pn102的設(shè)定值，假如電機發(fā)作高頻振蕩（聲響較尖利）此刻恰當削減Pn100的設(shè)定值，也能夠添加Pn101的數(shù)值；安川伺服操控器P、說明：Pn100速度環(huán)增益Pn101速度環(huán)積分時刻常數(shù)Pn102方位環(huán)增益Pn103旋轉(zhuǎn)慣量比Pn401轉(zhuǎn)距時刻常數(shù)安川伺服操控器7、再定位操控中，為了使低剛性構(gòu)造的負載能夠削減機械損害，因而能夠在定位操控的兩端參加必定的加減速時刻，尤其是加快時刻；通常視zui高速度的凹凸，能夠從0.5秒設(shè)定到2.5秒（指：0到zui高速的時刻）。安川伺服操控器8、電機每圈進給量的核算：安川伺服電機、安川伺服馬達、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服系統(tǒng)A、電機直接銜接滾珠絲桿：絲桿的節(jié)距B、電機經(jīng)過減速裝置（齒輪或減速機）和滾珠絲桿相連：絲桿的節(jié)距×減速比（電機側(cè)齒輪齒數(shù)除以絲桿處齒輪齒數(shù)）安川伺服操控器C、電機＋減速機經(jīng)過齒輪和齒條銜接：齒條節(jié)距×齒輪齒數(shù)×減速比D、電機＋減速機經(jīng)過滾輪和滾輪銜接：滾輪（滾子）直徑×π×減速比E、電機＋減速機經(jīng)過齒輪和鏈條銜接：鏈條節(jié)距×齒輪齒數(shù)×減速比F、電機＋減速機經(jīng)過同步輪和同步帶銜接：同步帶齒距×同步帶帶輪的齒數(shù)×（電機側(cè)同步輪的齒數(shù)/同步帶側(cè)帶輪的齒數(shù)）×減速比；共有3個同步輪，電機先由電機減速機出軸側(cè)的同步輪傳動至別的一個同步輪，再由同步輪傳動到同步帶直接銜接的同步輪。9、負荷慣量：

A、電機軸側(cè)的慣量需求在電機自身慣量的5～10倍內(nèi)運用，假如電機軸側(cè)的慣量超越電機自身慣量很大，那么電機需求輸出很大的轉(zhuǎn)距，加減速進程時刻變長，響應(yīng)變慢；B、電機假如經(jīng)過減速機和負載相連，假如減速比為1/n，那么減速機出軸的慣量為原電機軸側(cè)慣量的（1/n）2C、慣量比：m＝J安川伺服操控器l/Jm負載換算到電機軸側(cè)的慣量比電機慣量；D、Jl<（5～10）JmE、當負載慣量大于10倍的電機慣量時，速度環(huán)和方位環(huán)增益由以下公式能夠計算Kv＝40/（m＋1）7<=Kp<=（Kv/3）10、通常調(diào)整（非低剛性負載安川伺服操控器）安川伺服電機、安川伺服馬達、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服驅(qū)動器、安川伺服系統(tǒng)A、通常選用自動調(diào)諧方法（能夠挑選常時調(diào)諧或上電調(diào)諧）B、假如選用手動調(diào)諧，能夠在設(shè)置為不自動調(diào)諧后依照以下的步驟C、將剛性設(shè)定為1，然后調(diào)整速度環(huán)增益，由小漸漸變大，直到電機開端發(fā)作振蕩，此刻記載開端振蕩的增益值，然后取50～80％作為運用值（具體視負載機械組織的剛性而論）D、方位環(huán)增益通常堅持初始設(shè)定值不變，也能夠向速度環(huán)增益相同添加，可是在慣量較大的負載時，一旦在停止時發(fā)作負載振蕩（負脈沖不能消除，偏差計數(shù)器不能清零）時，有必要削減方位環(huán)增益；E、在減速、低速電機運轉(zhuǎn)不勻時，將速度環(huán)積分時刻漸漸變小，知道電機開端振蕩，此刻記載開端振蕩的數(shù)值，而且將該數(shù)據(jù)加上500～1000，作為正式運用的數(shù)據(jù)。

F、伺服ON時電機呈現(xiàn)目視可見的低頻（4～6/S）左右方向振蕩時（此刻慣量此設(shè)定值很大），將方位環(huán)增益調(diào)整至10左右，而且依照C中所述進行從頭調(diào)整。

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