諧波齒輪減速機/中國臺灣諧波減速機/諧波減速機新聞

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諧波減速機是機器人驅動系統(tǒng)的一個重要組成部分

機器人驅動系統(tǒng)要求傳動系統(tǒng)間隙小、剛度大、輸出扭矩高以及減速比大，常用的減速機構有：

1. RV減速機構；
2. 諧波減速機械；
3. 擺線針輪減速機構；
4. 行星齒輪減速機械；
5. 無側隙減速機構；
6. 蝸輪減速機構；
7. 滾珠絲杠機構；
8. 金屬帶／齒形減速機構；
9. 球減速機構。

諧波減速機主要由三個基本構件組成：

（1）帶有內齒圈的剛性齒輪（剛輪），它相當于行星系中的中心輪；

（2）帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪），它相當于行星齒輪；

（3）波發(fā)生器H，它相當于行星架。

RV減速器作為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。

波發(fā)生器H是一個桿狀部件，其兩端裝有滾動軸承構成滾輪，與柔輪1的內壁相互壓緊。柔輪為可產生較大彈性變形的薄壁齒輪，其內孔直徑略小于波發(fā)生器的總長。

波發(fā)生器是使柔輪產生可控彈性變形的構件。

當波發(fā)生器裝入柔輪后，迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成橢圓形，其長軸兩端附近的齒與剛輪的齒*嚙合，而短軸兩端附近的齒則與剛輪*脫開。周長上其他區(qū)段的齒處于嚙合和脫離的過渡狀態(tài)。

當波發(fā)生器沿圖示方向連續(xù)轉動時，柔輪的變形不斷改變，使柔輪與剛輪的嚙合狀態(tài)也不斷改變，由嚙入、嚙合、嚙出、脫開、再嚙入……，周而復始地進行，從而實現柔輪相對剛輪沿波發(fā)生器H相反方向的緩慢旋轉。

工作時，固定剛輪，由電機帶動波發(fā)生器轉動，柔輪作為從動輪，輸出轉動，帶動負載運動。在傳動過程中，波發(fā)生器轉一周，柔輪上某點變形的循環(huán)次數稱為波數，以 n 表示。常用的是雙波和三波兩種。

雙波傳動的柔輪應力較小，結構比較簡單，易于獲得大的傳動比。

雖然這個諧波減速機只有是三個重要組成部件但是在能*制作這個諧波減速機的廠商只有日本的Nabtesco和Harmonic Drive雖然并不是只有他們會制作，而是他們的諧波減速機制作工藝和掌握的技術含量比其他廠家多太多了。就目前機器人行業(yè)75%的精密減速機被日本的Nabtesco和Harmonic Drive兩家壟斷（業(yè)界俗稱RV減速機和諧波減速機），包括ABB、FANUC、KUKA等主流機器人廠商的減速器均由上述兩家公司提供。其中Harmonic Drive在工業(yè)機器人關節(jié)領域擁有15%的*。

從以上的數據可以看出了此減速機的制作工藝并不簡單。

諧波減速機應用范圍     

諧波齒輪減速機在航空、航天、能源、航海、造船、仿生機械、常用軍械、機床、儀表、電子設備、礦山冶金、交通運輸、起重機械、石油化工機械、紡織機械、農 業(yè)機械以及科研等方面得到日益廣泛的應用，特別是在高動態(tài)性能的伺服系統(tǒng)中，采用諧波齒輪傳動

深圳倍特精密工業(yè)有限公司

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