概述

dmc-40x0控制器是美國galil公司目前為止性能zui高的一款獨(dú)立型運(yùn)動(dòng)控制器。該控制器系列具有很多更強(qiáng)大的特性，包括高速通訊，非易失性程序存儲(chǔ)器，更快的編碼器反饋速率，甚至在消除電磁干擾方面也做了很大的改進(jìn)。

每一個(gè)dmc-40x0運(yùn)動(dòng)控制器提供兩個(gè)通訊通道：高速rs232（2個(gè)接口，速度高達(dá)115kb）以及10/100base-t的網(wǎng)口。該款控制器的伺服電機(jī)編碼器反饋速率高達(dá)每秒22000,000個(gè)編碼器計(jì)數(shù)，而對(duì)于步進(jìn)電機(jī)也能達(dá)到每秒6000,000個(gè)步進(jìn)數(shù)，每個(gè)軸的伺服更新速率zui低可達(dá)31.25µsec。

    dmc-40x0運(yùn)動(dòng)控制器可以控制1-8軸步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)或兩者的任

意組合。其標(biāo)準(zhǔn)的運(yùn)動(dòng)控制算法包括帶有速度和加速度前饋的pid補(bǔ)償，可同時(shí)執(zhí)行8個(gè)應(yīng)用程序，及可與外部事件同步執(zhí)行的i/o。運(yùn)動(dòng)模式包括jog，ptp定位，位置跟蹤，直線和圓弧插補(bǔ)，電子齒輪同步，輪廓控制以及電子凸輪等功能。控制器會(huì)通過具有平滑處理功能的可編程加、減速度來消除運(yùn)動(dòng)過程中的抖動(dòng)。對(duì)于復(fù)雜輪廓的平滑跟蹤，dmc-40x0提供了一個(gè)無限制的直線和圓弧小線段的連續(xù)位置反饋。另外和龍門同步控制一樣，該系列控制器也具備多個(gè)主動(dòng)軸的電子齒輪同步功能。

為了實(shí)現(xiàn)與外部事件的同步，dmc-40x0提供了8路帶光電隔離的通用輸入（5-8軸為16路）和8路帶光電隔離色大電流輸出（5-8軸為16路）以及用于連接操縱桿，感測(cè)器和壓力傳感器的8路模擬量輸入。dmc-40x0也可擴(kuò)展32路3.3v邏輯電平的i/o。如果輔助編碼器接口沒有被占用，則可多提供每軸兩路的輸入信號(hào)。除此之外，還有一些經(jīng)過光隔處理后的輸入信號(hào)，如每軸的正、反向限位、回零，急停等信號(hào)。

就編程而言，galil公司提供了功能強(qiáng)大的2字符命令集及終端編程調(diào)試工具軟件包，用戶可以非常方便地進(jìn)行應(yīng)用編程；同時(shí)還提供有支持當(dāng)前所有windows版本、.net、dos、linux等操作系統(tǒng)的通信驅(qū)動(dòng)庫，用戶可以很方便地進(jìn)行二次開發(fā)，打造具有自己特色的控制器。

一、產(chǎn)品主要規(guī)格：

系統(tǒng)處理器

●  32-bit 基于risc結(jié)構(gòu)的dsp高速*處理器

通訊接口

●  具備智能mdix識(shí)別技術(shù)的10/100base-t 網(wǎng)口

●  通訊速率高達(dá)115kb的rs232口

命令以ascii碼傳送，二進(jìn)制通信方式也可作為標(biāo)準(zhǔn)性能

運(yùn)動(dòng)方式

●  點(diǎn)-點(diǎn)定位控制

●  位置跟蹤

●  jog

●  帶有進(jìn)給倍率的2d直線/圓弧插補(bǔ)

●  多達(dá)8軸的直線插補(bǔ)

●  刀角跟蹤

●  螺旋模式

●  多組主控裝置電子齒輪

●  龍門同步模式

●  電子凸輪

●  輪廓控制

●  示教和錄返模式

存儲(chǔ)功能

●  應(yīng)用程序存儲(chǔ)空間：2000行x 80字符

●  510個(gè)變量

●  30個(gè)數(shù)組中16000個(gè)數(shù)組元素

控制算法

●  帶有速度、加速度前饋的pid控制算法

●  陷波濾波器和低通濾波器

●  雙閉環(huán)控制下的間隙補(bǔ)償

●  消減沖擊的速度平滑處理算法

●  積分限制

●  轉(zhuǎn)矩限制

●  偏置調(diào)整

運(yùn)動(dòng)參數(shù)：

●  位移：32bit（每次運(yùn)動(dòng)可達(dá)±21.5 億個(gè)計(jì)數(shù)單位;自動(dòng)更新; jog或速度模式無限制）

●  速度：對(duì)于伺服電機(jī)，可高達(dá)22000,000個(gè)計(jì)數(shù)/秒

●  加速度：10 億個(gè)計(jì)數(shù)/秒²

通用i/o：

           光隔輸入      光隔輸出      模擬量輸入    3.3v i/o

1-4軸        8              8               8           32

5-8軸        16             16              8           32

高速位置鎖存：

● 通用輸入1-4為四路鎖存輸入，用于a,b,c,d軸；9-12四路鎖存輸入用于e,f,g,h軸。（經(jīng)過光隔處理后的鎖存輸入，其響應(yīng)速度< 40µsec）

輸入：

● 主編碼器輸入：a,a-,b,b-,i,i-（+/-12v或ttl）

● 輔助編碼器輸入：a, a-, b, b-

● 正、反限位輸入----帶光隔

● 回零輸入----帶光隔

● 高速位置鎖存輸入----帶光隔

● 急停輸入----帶光隔

輸出：

● 16位的dac模擬量輸出

● 脈沖+方向輸出

● pwm輸出，同樣適用于伺服放大器

● 放大器使能輸出

● 報(bào)警輸出

● 高速位置比較輸出

zui小伺服更新速率：

                    標(biāo)準(zhǔn)                 快速

● 1-2軸        62 µsec               31 µsec

● 3-4軸        125 µsec              62 µsec

● 5-6軸        156 µsec              94 µsec

● 7-8軸        187 µsec              125 µsec

zui大編碼器反饋速率：

● 22mhz

zui大步進(jìn)電機(jī)指令速率：

● 6mhz

電源規(guī)格：

● 20-80vdc

環(huán)境要求：

● 操作環(huán)境：0-70℃

● 濕度： 20-95%rh，無凝結(jié)

尺寸：

● 1-4軸：8.1” x 7.25” x 1.72”

● 5-8軸：11.5” x 7.25” x 1.72”

接口規(guī)格：

● 放大器i/o：44芯高密度針d型公接口

● 通用i/o：44芯高密度孔式d型母接口

● 編碼器：15芯高密度孔式d型母接口

● 模擬量輸入：15芯低密度針式d型公接口

● 擴(kuò)展i/o：44芯高密度針d型公接口