在眾多的工業(yè)機(jī)器人中，搬運(yùn)機(jī)器人無(wú)疑是應(yīng)用率較高的機(jī)器人之一，不管是在工業(yè)制造、倉(cāng)儲(chǔ)物流、煙草、醫(yī)藥、食品、化工等行業(yè)領(lǐng)域，還是在郵局、圖書(shū)館、港口碼頭、機(jī)場(chǎng)、停車(chē)場(chǎng)等場(chǎng)景，都可以見(jiàn)到搬運(yùn)機(jī)器人的身影。

全自動(dòng)碼垛機(jī)器人是其中重要的一種，他們是機(jī)、電一體化*，把輸送機(jī)輸送來(lái)的料袋、紙箱或其它包裝材料按照客戶(hù)工藝要求的工作方式自動(dòng)堆疊成垛，并將成垛的物料進(jìn)行輸送的設(shè)備。

全自動(dòng)碼垛機(jī)器人主要用于紙箱、袋裝、罐裝、箱體、瓶裝等各種形狀的包裝物品碼垛/拆垛作業(yè)，能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。全自動(dòng)碼垛機(jī)械手是較早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安權(quán)，因而廣泛應(yīng)用于飼料、面粉、水泥、淀粉，化肥、預(yù)混料的搬運(yùn)碼垛等工作。

全自動(dòng)碼垛機(jī)器人主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。

碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)組成部分主要包含機(jī)器人碼垛機(jī)和叉車(chē)及線體（托盤(pán)庫(kù)、鏈條輸送線、頂升移栽機(jī)、待抓取線、抓手、上壓平、下震動(dòng)、彎道輸送、碼垛線、安權(quán)護(hù)欄、控制系統(tǒng)、噴碼貼標(biāo)、不合格剔除、復(fù)檢秤、轉(zhuǎn)包裝置、緩沖皮帶、螺旋滑道、轉(zhuǎn)向滾筒、上/下倒帶裝置、自動(dòng)套袋機(jī)）。

碼垛機(jī)器人的控制系統(tǒng)應(yīng)該滿足下面幾個(gè)要求：

1.四軸能夠自由的進(jìn)行協(xié)調(diào)和控制，能夠?qū)崿F(xiàn)穩(wěn)定、高效作業(yè);

2.對(duì)控制參數(shù)以示數(shù)的方式表現(xiàn)出來(lái)，以實(shí)現(xiàn)路徑控制;

3.具有良好的動(dòng)態(tài)響應(yīng)力和實(shí)時(shí)能力;

4.穩(wěn)定性、可靠性、安權(quán)性高;

5.人機(jī)界面設(shè)計(jì)良好，方便各項(xiàng)操作;

6.硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)具有緊湊性和可擴(kuò)展性。

隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，碼垛機(jī)器人的應(yīng)用也越來(lái)越廣泛，將為企業(yè)帶來(lái)很大的經(jīng)濟(jì)效益。碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)決定著機(jī)器人的工作能力，因此要想創(chuàng)造出更高性能的機(jī)器人，科技人員在機(jī)器人系統(tǒng)方面要努力創(chuàng)新，希望未來(lái)的機(jī)器人能夠更加智能自動(dòng)化。

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