諧波減速機(jī)主要由波發(fā)生器、柔性齒輪、柔性軸承、剛性齒輪四個基本構(gòu)件組成，諧波傳動減速器，是一種靠波發(fā)生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，

并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運(yùn)動和動力的齒輪傳動。 應(yīng)用學(xué)科：機(jī)械工程（一級學(xué)科）；傳動（二級學(xué)科）；齒輪傳動（三級學(xué)科）諧波齒輪傳動減速器是利用行星齒輪傳動原理發(fā)展起來的一種新型減速器。

1.減速比高

單級同軸可獲得1/30～1/320的高減速比。結(jié)構(gòu)、構(gòu)造簡單，卻能實(shí)現(xiàn)高減速比裝置。

2.齒隙小

Harmonic Drive®不同于與普通的齒輪嚙合，齒隙極小，該特長對于控制器領(lǐng)域而言是要素。

3.精度高

多齒同時嚙合，并且有兩個180度對稱的齒輪嚙合，因此齒輪齒距誤差和累積齒距誤差對旋轉(zhuǎn)精度的影響較為平均，使位置精度和旋轉(zhuǎn)精度達(dá)到水準(zhǔn)。

4.零部件少、安裝簡便

三個基本零部件實(shí)現(xiàn)高減速比，而且它們都在同軸上，所以套件安裝簡便，造型簡捷。

5.體積小、重量輕

與以往的齒輪裝置相比，體積為1/3，重量為1/2，卻能獲得相同的轉(zhuǎn)矩容量和減速比，實(shí)現(xiàn)小型輕量化。

6.轉(zhuǎn)矩容量高

柔輪材料使用疲勞強(qiáng)度大的特殊鋼。與普通的傳動裝置不同，同時嚙合的齒數(shù)占總齒數(shù)的約30%，而且是面接觸，因此使得每個齒輪所承受的壓力變小，可獲得很高的轉(zhuǎn)矩容量。

7.效率高

輪齒嚙合部位滑動甚小，減少了摩擦產(chǎn)生的動力損失，因此在獲得高減速比的同時，得以維持高效率，并實(shí)現(xiàn)驅(qū)動馬達(dá)的小型化。

8.噪音小

輪齒嚙合周速低，傳遞運(yùn)動力量平衡，因此運(yùn)轉(zhuǎn)安靜，且振動極小。

諧波齒輪減速機(jī)在航空、航天、能源、航海、造船、仿生機(jī)械、常用軍械、機(jī)床、儀表、電子設(shè)備、礦山冶金、交通運(yùn)輸、起重機(jī)械、石油化工機(jī)械、紡織機(jī)械、農(nóng)業(yè)機(jī)械以及科研等方面得到日益廣泛的應(yīng)用，特別是在高動態(tài)性能的伺服系統(tǒng)中，采用諧波齒輪傳動更顯示出其*性。它傳遞的功率從幾十瓦到幾十千瓦，但大功率的諧波齒輪傳動多用于短期工作場