SMC2xxE是可實(shí)現(xiàn)單軸的位置比較輸出、多軸插補(bǔ)、電子凸輪、電子齒輪等多種運(yùn)動(dòng)控制功能和NPN型的開關(guān)量輸入輸出接口與12位精度的模擬量接口的高性能EtherCat總線運(yùn)動(dòng)控制器。用戶可以使用keil5編寫脫機(jī)控制程序并下載到控制器中；也可以使用C#/C++/VB/.net/labview等編程語言開發(fā)聯(lián)機(jī)控制程序（計(jì)算機(jī)通過高速以太網(wǎng)與控制器實(shí)時(shí)交互數(shù)據(jù)）。

多卡連接示意圖：

控制器主要特點(diǎn)：

（1）、高性能運(yùn)動(dòng)控制ASIC+MCU雙核心架構(gòu)。其中運(yùn)動(dòng)控制ASIC集成全部運(yùn)動(dòng)控制功能，高達(dá)48位運(yùn)算引擎，高精度，高速度，高可靠。

（2）、MCU為32為STM32H750，主頻480Mhz，支持雙精度浮點(diǎn)運(yùn)算。該處理器開放給用戶編程使用，開發(fā)語言為高效的標(biāo)準(zhǔn)C語言，我們已做好多任務(wù)過程模板，用戶可基于次模板開發(fā)用戶程序而無需了解硬件原理，用戶程序可遠(yuǎn)程更新，方便產(chǎn)品的后期維護(hù)。

（3）、支持USB U盤插口，已在MCU中做好文件系統(tǒng)，用戶可調(diào)用函數(shù)實(shí)現(xiàn)文件讀寫，調(diào)出或存儲(chǔ)加工數(shù)據(jù)；

（4）、100M硬協(xié)議以太網(wǎng)可與計(jì)算機(jī)高速通信，具有多級(jí)校驗(yàn)，確保數(shù)據(jù)交互穩(wěn)定可靠?？蓪?shí)現(xiàn)控制卡的應(yīng)用場(chǎng)景。通過一個(gè)網(wǎng)卡通過交換機(jī)最多可以連 64個(gè)控制器。

（5）、12位精度的模擬量輸入輸出各2路（0～10V），2路PWM（5V）輸出。

（6）、RS485和RS232串口各1路，支持Modbus協(xié)議。

（7）、1個(gè)輔編碼器接口，可用于接電子手輪等。

（8）、32路NPN型開關(guān)量輸入接口，28路NPN型開關(guān)量輸出接口。

（9）、SMC2xxE整個(gè)系列根據(jù)支持的軸數(shù)不同分為7個(gè)型號(hào)，其中“XX”表示軸數(shù)，具體軸數(shù)有：04、06、08、10、12、14、16。

控制器主要功能：

（1）、點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)過程中可任意改變目標(biāo)位置和速度。

（2）、連續(xù)速度運(yùn)動(dòng)，可隨時(shí)更改速度。

（3）、速度增量式運(yùn)動(dòng)。

（4）、電子齒輪運(yùn)動(dòng)。

（5）、電子手輪運(yùn)動(dòng)。

（6）、插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)：任意兩軸做圓弧插補(bǔ)、多軸直線插補(bǔ)、螺旋線（圓弧+直線）插補(bǔ)，支持微小線段連續(xù)插補(bǔ)（可擬合成任意想要的形狀），支持兩個(gè)插補(bǔ)空間同時(shí)進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)。

（7）、點(diǎn)插補(bǔ)模式：由上位機(jī)計(jì)算插補(bǔ)點(diǎn)發(fā)送到控制卡的PFIFO中，由控制芯片輸出電機(jī)的指令位置。

（8）、支持在插補(bǔ)段、點(diǎn)之間插入非插補(bǔ)指令，入開關(guān)量輸出、改變某個(gè)參數(shù)、等待指令等。

（9）、電子凸輪、MoveLink、任意傳動(dòng)比電子齒輪、非位置參數(shù)實(shí)時(shí)跟隨功能等，支持在凸輪中插入設(shè)置參數(shù)、輸出、跳轉(zhuǎn)等指令。

（10）、同一軸可有兩個(gè)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行疊加。

（11）、雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

（12）、循環(huán)軸。

（13）、位置捕獲鎖存，硬件高速鎖存位置并壓入CapFIFO中。

（14）、位置、位移比較輸出功能。

（15）、反向間隙補(bǔ)償。

（16）、2路0～10V的模擬量電壓輸出（12位精度），可跟隨速度等參數(shù)進(jìn)行比例輸出

（17）、2路0～10V的模擬量電壓采集（12位精度）

（18）、2路PWM輸出，占空比/頻率可跟隨速度等參數(shù)比例輸出。

主要指標(biāo)：

（1）、全集成運(yùn)動(dòng)控制核心，高達(dá)48位運(yùn)算引擎，高精度，高速度，高可靠

（2）、100M實(shí)時(shí)以太網(wǎng)與計(jì)算機(jī)通信，純硬件協(xié)議機(jī)，通信響應(yīng)時(shí)間小至50us，四級(jí)校驗(yàn)，確?？煽?，通過交換機(jī)計(jì)算機(jī)最多可連64張控制卡。

（3）、運(yùn)動(dòng)控制周期：1ms。

（4）、EtherCat總線周期可達(dá)250us。

（5）、單卡可進(jìn)行16軸插補(bǔ)，型號(hào)決定插補(bǔ)軸數(shù)。