CANopen I/O 模塊是基于CAN總線(xiàn)通訊方式,應(yīng)用層采用CIA組織定義的
CANopen協(xié)議,符合DS301（通訊子協(xié)議）和DS401（IO模塊子協(xié)議）規(guī)范，KINCO
CANopen I/O 模塊CANopen -D0808-A0000包含8路數(shù)字量輸入,8路數(shù)字量輸出，
不包含模擬量輸入輸出.

本模塊的電氣參數(shù)如下:
1） 可通過(guò)SDO進(jìn)行參數(shù)配置（見(jiàn)后面列表）；
2） 供電電源：12～24VDC
3） 8路輸入:
光電（雙向光耦）隔離；
4路一組公用一個(gè)公共端,兩個(gè)公共端彼此隔離；
輸入電平范圍：12~24VDC，輸入電流>4mA；
輸入響應(yīng)時(shí)間：10ms；
4） 8路輸出：
光電隔離；
輸出電平zui低（L+接24VDC）：23.5VDC, 輸出L+需外接+24VDC；
每組4路輸出,共2組；
每路額定輸出電流500mA,峰值1A；
輸出頻率zui高：1KHz；
5） 可硬件開(kāi)關(guān)設(shè)置修改CAN通訊波特率；
6） 可軟硬件方式修改設(shè)備站號(hào)（ID號(hào)）；
7） 通過(guò)LED燈來(lái)指示IO口狀態(tài)
8） 采用DIN 導(dǎo)軌安裝

CANOPEN簡(jiǎn)介
CANopen是在CAL基礎(chǔ)上開(kāi)發(fā)的，使用了CAL通訊和服務(wù)協(xié)議子集，提供了分布式控
制系統(tǒng)的一種實(shí)現(xiàn)方案。CANopen在保證網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)互用性的同時(shí)允許節(jié)點(diǎn)的功能隨意擴(kuò)展：
或簡(jiǎn)單或復(fù)雜。
CANopen的核心概念是設(shè)備對(duì)象字典（OD：Object Dictionary）， 下面先介紹對(duì)象
字典（OD：Object Dictionary），然后再介紹CANopen通訊機(jī)制。
對(duì)象字典OD
對(duì)象字典（OD：Object Dictionary）是一個(gè)有序的對(duì)象組；每個(gè)對(duì)象采用一個(gè)16位的
索引值來(lái)尋址，為了允許訪(fǎng)問(wèn)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中的單個(gè)元素，同時(shí)定義了一個(gè)8位的子索引，對(duì)
象字典的結(jié)構(gòu)參照表3-1。不要被對(duì)象字典中索引值低于0x0FFF的‘data types’項(xiàng)所迷惑，
它們僅僅是一些數(shù)據(jù)類(lèi)型定義。一個(gè)節(jié)點(diǎn)的對(duì)象字典的有關(guān)范圍在0x1000到0x9FFF之間。