產(chǎn)品介紹

EtherCAT主站協(xié)議棧

EtherCAT主站協(xié)議棧對(duì)嵌入式（實(shí)時(shí)）操作系統(tǒng)進(jìn)行了專門的優(yōu)化 

完整符合EtherCAT Master Classes指令（ETG.1500）

*的可移植性：協(xié)議棧獨(dú)立于操作系統(tǒng)和編譯器

支持多種操作系統(tǒng)

高性能、低CPU負(fù)載

支持的CPU架構(gòu)：x86、ARM、PowerPC、SH、MIPS

支持SMP多核處理（對(duì)稱多處理）

協(xié)議棧廣泛應(yīng)用于機(jī)器人、PLC/運(yùn)動(dòng)控制、測(cè)量等領(lǐng)域的產(chǎn)品

提供兩個(gè)產(chǎn)品版本： Class A：完整功能     Class B：基礎(chǔ)功能

Class B版本的功能介紹

支持EtherCAT網(wǎng)絡(luò)信息（ENI）配置文件；

支持拓?fù)錂z查：在啟動(dòng)過程中對(duì)比原始配置和實(shí)際網(wǎng)絡(luò)；

支持周期性的過程數(shù)據(jù)交換；

支持CANopen over EtherCAT (CoE)協(xié)議：SDO的上傳和下載，SDO信息服務(wù)（訪問CANopen對(duì)象字典），緊急情況請(qǐng)求；

支持Servo Profile over EtherCAT（SoE）協(xié)議；

支持Ethernet over EtherCAT（EoE）協(xié)議（虛擬交換機(jī)）；

支持從站與從站之間進(jìn)行通信；

支持Safety over EtherCAT（FSoE）從站；

支持對(duì)從站的EEPROM和寄存器進(jìn)行訪問；

豐富的錯(cuò)誤診斷和檢測(cè)功能。

Class A版本的功能介紹

支持所有Class B的功能；

支持分布式時(shí)鐘（DC）模式同步包括主站同步（DCM）；

支持ADS over EtherCAT（AoE）郵箱協(xié)議；

支持Transfer over EtherCAT（FoE）郵箱協(xié)議；

支持Vendor over EtherCAT（VoE）郵箱協(xié)議。

功能包（可選）

從站熱插拔功能包：熱插拔過程中其他從站功能不受影響；

冗余（環(huán)型拓?fù)洌┕δ馨嚎膳c熱插拔功能包配合使用；

單主站協(xié)議?？刂贫鄠€(gè)獨(dú)立EtherCAT總線功能包；

主站對(duì)象字典包括以主從站狀態(tài)，錯(cuò)誤報(bào)告，總線掃描結(jié)果功能包；

TCP/IP遠(yuǎn)程接口功能包：提供遠(yuǎn)程和本地相同API，為診斷和配置提供強(qiáng)大的功能。

模塊化結(jié)構(gòu)

主站協(xié)議棧EC-Master包含：

EtherCAT-Master-Core：EtherCAT主站的主要功能都在Core層中實(shí)現(xiàn)。所有協(xié)議的處理也都在這里執(zhí)行，例如過程數(shù)據(jù)傳輸和郵箱協(xié)議（CoE, EoE, FoE, SoE, AoE）。

EtherCAT-Link-Layer：主從站的數(shù)據(jù)交換，將零拷貝（Zero Copy）和輪詢（Polling）技術(shù)與Core層配合使用，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)性性能和限度減少CPU負(fù)載。

OS層： 操作系統(tǒng)的調(diào)用被封裝在OS層。為了能夠?qū)崿F(xiàn)性能，絕大多數(shù)功能使用簡單地C語言宏編寫。

系統(tǒng)集成

在開發(fā)您的的控制系統(tǒng)時(shí)，您將得到專業(yè)的技術(shù)指導(dǎo)，如果需要，我們可以為您提供完整的系統(tǒng)集成解決方案；

滿足客戶特殊的要求，包括將EtherCAT主站移植到其他嵌入式操作系統(tǒng)中；

我們可以為您提供Workshop以及咨詢服務(wù)；

對(duì)您的系統(tǒng)進(jìn)行性能分析和優(yōu)化； 

為您開發(fā)的以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動(dòng)程序和軟件。

支持的操作系統(tǒng)和硬件平臺(tái)

風(fēng)河 VxWorks       

VxWorks版本 5.4到6.9（SMP）

VxWin（VxWorks+Windows）

x86，ARM  

Microsoft Windows CE/EC

Windows CE 6.0，EC 7.0

CeWin（WinCE+Windows）

x86，ARM

On Time RTOS-32

版本5.x

RTOS32Win Windows上的實(shí)時(shí)拓展（實(shí)時(shí)虛擬化技術(shù)）

QNX Neutrino

版本6.x

x86

IntervalZero RTX

RTX 8.1, RTX2011, RTX2012, RTX64

TenAsys INtime&reg

版本3.x，4.x和5.x 

非實(shí)時(shí)的Windows

Windows 7（32位和64位）

WinCap 鏈路層 

實(shí)時(shí)Windows

Windows 7（32位和64位）

Windows實(shí)時(shí)拓展

Linux（實(shí)時(shí)版本：RT-PREEMPT）

內(nèi)核2.6.24或更高

32位和62位

x86，ARM，PowerPC

Non-GPL批準(zhǔn)的解決方案 

T-Kernel (iTron) 

版本2.x

其他操作系統(tǒng) 

規(guī)格參數(shù)

ETG.1500主站類別的功能 

ETG （EtherCAT 技術(shù)協(xié)會(huì)） 已經(jīng)定義了兩個(gè) EtherCAT 主站的類別(ETG.1500)，每個(gè)類別包含一組確定的主站功能：

ClassA： 標(biāo)準(zhǔn)功能的 EtherCAT 主站協(xié)議棧

ClassB： 基礎(chǔ)功能的 EtherCAT 主站協(xié)議棧

廠商把這兩類設(shè)備的主要功能之外的附加功能作為可選功能以功能包的方式提供給客戶，功能包定義了特殊功能的主站函數(shù)，例如冗余功能等。

基本特征：

過程數(shù)據(jù)交換：

網(wǎng)絡(luò)配置：

郵箱支持：

CANopen over EtherCAT（CoE）：

Ethernet over EtherCAT（EoE）：

Transfer over EtherCAT（FoE）：

Servo Profile over EtherCAT（SoE）：

ADS over EtherCAT（AoE）：

Vendor over EtherCAT（VoE）：

分布式時(shí)鐘（DC）模式同步：

從戰(zhàn)間通訊：

主站信息：

功能包：

 FP：可作為功能包

 *1：根據(jù)ETG.1500主站沒有硬性規(guī)定的ClassA

*2：根據(jù)ETG.1500主站沒有硬性規(guī)定的ClassB

其他

EtherCAT操作系統(tǒng)和CPU體系結(jié)構(gòu)

適用于其他操作系統(tǒng)的EtherCAT主站

欲了解更多信息，請(qǐng)與我們聯(lián)系：info 

在acontis網(wǎng)站上獲取更多信息