通常,齒條是固定不動(dòng)的，當(dāng)齒輪傳動(dòng)時(shí), 齒輪軸連同拖板沿齒條方向做直線運(yùn)動(dòng), 這樣, 齒輪的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)就轉(zhuǎn)換成為拖板的直線運(yùn)動(dòng)普通絲杠驅(qū)動(dòng)是由一個(gè)旋轉(zhuǎn)的精密絲杠驅(qū)動(dòng)一個(gè)螺母沿絲杠軸向移動(dòng)。 由于普通絲杠的摩擦力較大, 效率低, 慣性大, 在低速時(shí)容易產(chǎn)生爬行現(xiàn)象, 而且精度低, 回差大, 因此在機(jī)器人上很少采用。 滾珠絲杠在機(jī)器人上經(jīng)常采用滾珠絲杠, 這是因?yàn)闈L珠絲杠的摩擦力很小且運(yùn)動(dòng)響應(yīng)速度快。工業(yè)機(jī)器人由于滾珠絲杠在絲杠螺母的螺旋槽里放置了許多滾珠,傳動(dòng)過程中所受的摩擦力是滾動(dòng)摩擦, 可極大地減小摩擦力,因此傳動(dòng)效率高,消除了低速運(yùn)動(dòng)時(shí)的爬行現(xiàn)象。在裝配時(shí)施加一定的預(yù)緊力,可消除回差。

工業(yè)機(jī)器人齒輪鏈?zhǔn)怯蓛蓚€(gè)或兩個(gè)以上的齒輪組成的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。它不但可以傳遞運(yùn)動(dòng)角位移和角速度, 而且可以傳遞力和力矩。 現(xiàn)以具有兩個(gè)齒輪的齒輪鏈為例, 說明其傳動(dòng)轉(zhuǎn)換關(guān)系。其中一個(gè)齒輪裝在輸入軸上, 另一個(gè)齒輪裝在輸出軸上, 如圖3所示。使用齒輪鏈機(jī)構(gòu)應(yīng)注意兩個(gè)問題：一是齒輪鏈的引入會(huì)改變系統(tǒng)的等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量, 從而使驅(qū)動(dòng)電機(jī)的響應(yīng)時(shí)間減小, 這樣伺服系統(tǒng)就更加容易控制。輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)慣量轉(zhuǎn)換到驅(qū)動(dòng)電機(jī)上, 等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的下降與輸入輸出齒輪齒數(shù)的平方成正比。 二是在引入齒輪鏈的同時(shí), 由于齒輪間隙誤差, 將會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人手臂的定位誤差增加; 而且, 假如不采取一些補(bǔ)救措施, 齒隙誤差還會(huì)引起伺服系統(tǒng)的不穩(wěn)定性。

雖然諧波齒輪已問世多年, 但直到最近人們才開始廣泛地使用它。 目前, 機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)有60％～70％都使用諧波齒輪。諧波齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)由剛性齒輪、 諧波發(fā)生器和柔性齒輪三個(gè)主要零件組成, 如圖5所示。 工作時(shí), 剛性齒輪固定安裝, 各齒均布于圓周, 具有外齒形的柔性齒輪沿剛性齒輪的內(nèi)齒轉(zhuǎn)動(dòng)。柔性齒輪比剛性齒輪少兩個(gè)齒, 所以柔性齒輪沿剛性齒輪每轉(zhuǎn)一圈就反方向轉(zhuǎn)過兩個(gè)齒的相應(yīng)轉(zhuǎn)角。 工業(yè)機(jī)器人諧波發(fā)生器具有橢圓形輪廓, 裝在諧波發(fā)生器上的滾珠用于支承柔性齒輪, 諧波發(fā)生器驅(qū)動(dòng)柔性齒輪旋轉(zhuǎn)并使之發(fā)生塑性形。轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí), 柔性齒輪的橢圓形端部只有少數(shù)齒與剛性齒輪嚙合, 只有這樣, 柔性齒輪才能相對(duì)于剛性齒輪自由地轉(zhuǎn)過一定的角度。