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●全閉環(huán)控制、內(nèi)部位置控制；
●響應(yīng)頻率達(dá)2.0kHz，配備23位高分辨率編碼器，高精度定位；
●支持Modbus 、CANopen等總線通信協(xié)議；
●支持2500線、23位/20位/17位編碼器；
●龍門同步、擾動(dòng)抑制、低頻抑振、摩擦轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償?shù)蓉S富功能；
●離線/在線慣量自辨識、自動(dòng)/手動(dòng)陷波濾波器、振動(dòng)抑制自適應(yīng)、擾動(dòng)觀測器、速度觀測器、中頻制振、免調(diào)整、增益調(diào)整及增益切換等功能。

項(xiàng)目			規(guī)格
電源	220V系統(tǒng)輸入電壓		1P/3P AC220V(-15%)~240V(+10%) 47Hz~63Hz
端口	控制信號	輸入	6路輸入（功能可通過相關(guān)參數(shù)配置，每一路輸入同時(shí)送給內(nèi)部的X軸、Y軸）
		輸出	6路輸出（功能可通過相關(guān)參數(shù)配置，4路差分輸出，2路共地單端輸出，每一路輸出均可由X軸或Y軸控制）
	模擬量	輸入	2路輸入（2路12bit模擬量輸入，每一路輸入同時(shí)送給內(nèi)部的X軸、Y軸）
	脈沖信號	輸入	X、Y軸各1組 (方式：差分輸入或集電極開路輸入，信號名稱分別為： X軸：X_PULS+、X_PULS-、X_SIGN+、X_SIGN-； Y軸：Y_PULS+、Y_PULS-、Y_SIGN+、Y_SIGN-)
		輸出	X、Y軸各1組 (方式：差分輸出，信號名稱分別為： X軸：X_OA+、X_OA-、X_OB+、X_OB-、X_OZ+、X_OZ-；Y軸：Y_OA+、Y_OA-、Y_OB+、Y_OB-、Y_OZ+、Y_OZ-)
	第二編碼器	輸入	增量編碼器接口（第二編碼器或光柵尺）
	通信功能	USB	1:1通信上位機(jī)軟件（標(biāo)配）
		RS485	1:n通信（標(biāo)配）
		CANopen	1:n通信（選配）
控制模式			1、位置控制；2、速度控制；3、轉(zhuǎn)矩控制；4、位置/速度模式切換；5、速度/轉(zhuǎn)矩模式切換；6、位置/轉(zhuǎn)矩模式切換；7、全閉環(huán)控制；8、CANopen模式
功能	位置控制	控制輸入	1、滯留脈沖清零；2、指令脈沖輸入禁止；3、電子齒輪比切換；4、制振控制切換等
		控制輸出	定位完成輸出等
		脈沖輸入	脈沖輸入頻率	光電耦合：差分輸入4Mpps，集電極開路輸入200kpps
			脈沖輸入方式	1、脈沖+方向；2、CW+CCW；3、正交編碼
			電子齒輪	1/10000~1000倍
			濾波器	1、指令平滑濾波器；2、FIR濾波器
		模擬量輸入	轉(zhuǎn)矩限制指令輸入	可單獨(dú)進(jìn)行順/逆時(shí)針方向的轉(zhuǎn)矩限制
		制振控制	能抑制5~200Hz的前端振動(dòng)及整機(jī)振動(dòng)
		脈沖輸出	1、可進(jìn)行編碼器分辨率以下的任意分頻設(shè)定 2、具有B相取反功能
	速度控制	控制輸入	1、內(nèi)部指令速度選擇1；2、內(nèi)部指令速度選擇2； 3、內(nèi)部指令速度選擇3；4、零速鉗位等
		控制輸出	速度到達(dá)等
		模擬量輸入	速度指令輸入	可根據(jù)模擬量電壓DC±10V進(jìn)行相關(guān)設(shè)定后為速度指令輸入
			轉(zhuǎn)矩限制輸入	可單獨(dú)進(jìn)行順/逆時(shí)針方向的轉(zhuǎn)矩限制
		內(nèi)部速度指令	可根據(jù)外部控制輸入進(jìn)行切換內(nèi)部8段速度
		速度指令加減速調(diào)整	可單獨(dú)設(shè)定加減速時(shí)間，也可進(jìn)行S曲線加減速設(shè)定
		零速鉗位	零速鉗位功能在速度模式下，可設(shè)定工作在速度模式或位置模式
		速度指令濾波器	模擬量輸入速度指令的一次延時(shí)濾波器
		速度指令零漂抑制	能對外圍干擾等進(jìn)行零漂抑制，精度0.3mV
	轉(zhuǎn)矩控制	控制輸入	零速鉗位輸入等
		控制輸出	速度到達(dá)等
		模擬量輸入	轉(zhuǎn)矩指令輸入	模擬量轉(zhuǎn)矩指令輸入，可根據(jù)模擬量電壓進(jìn)行增益和極性設(shè)定，精度4.88mV
			速度限制輸入	可進(jìn)行模擬量速度限制
		速度限制	通過參數(shù)可設(shè)定速度限制
		轉(zhuǎn)矩指令濾波器	模擬量輸入轉(zhuǎn)矩指令的一次延時(shí)濾波器
		轉(zhuǎn)矩指令零漂抑制	能對外圍干擾等進(jìn)行零漂抑制，精度4.88mV
	內(nèi)部位置規(guī)劃	規(guī)劃點(diǎn)數(shù)	可進(jìn)行128點(diǎn)內(nèi)部位置規(guī)劃設(shè)定，可通信控制定位
		路徑設(shè)定	1、位置；2、速度；3、加速時(shí)間；4、減速時(shí)間；5、停止定時(shí)器；6、各種狀態(tài)輸出；7、運(yùn)行模式
		原點(diǎn)回歸	1、LS信號；2、Z相信號；3、LS信號+Z相信號；4、力矩限制信號
保護(hù)	硬件保護(hù)		過壓、欠壓、過流、過速、過載、制動(dòng)電阻過載、驅(qū)動(dòng)器過熱、編碼器故障等
	軟件保護(hù)		存儲器故障、初始化故障、I/O分配異常、位置偏差過大等
	保護(hù)及故障記錄		1、可記錄10個(gè)故障 2、可記錄當(dāng)前故障發(fā)生時(shí)的關(guān)鍵參數(shù)值
環(huán)境	溫度	工作溫度	0~45℃
		儲存溫度	-20~80℃（不凍結(jié)）
	工作/儲存濕度		≤90％RH（無凝露）
	IP等級		IP20
	海拔		海拔1000m以下
	振動(dòng)		≤5.88m/s²，10~60Hz（不允許工作在共振點(diǎn)）