一：概述：

我公司自行開發(fā)研制的MGS-2443-H16R是一種用于磁道導(dǎo)航式無人駕駛的AGV小車的磁導(dǎo)向傳感器（又稱磁導(dǎo)航傳感器）。MGS-2443-H16R為我公司擴(kuò)展版導(dǎo)向傳感器，它在MGS-2473-H16(16位開關(guān)信號并行輸出)的基礎(chǔ)上增加RS-485串行信號傳輸，串行接口采用進(jìn)口高速光耦進(jìn)行電氣隔離，傳感器能以較高的速率與PC或PLC進(jìn)行通訊。傳感器采用國外進(jìn)口高靈敏磁傳感器及大規(guī)模集成邏輯處理電路制成，具有更好的靈敏度，只要傳感器探測面處的磁場高于6GS即可進(jìn)行偏移量檢測；內(nèi)部設(shè)置有短路保護(hù)、過壓保護(hù)。通訊響應(yīng)時間快性能穩(wěn)定可靠。

傳感器安裝在無人駕駛的AGV小車上，傳感器與導(dǎo)向磁條相距5-30mm，小車在運(yùn)行過程中，如小車與軌道發(fā)生偏移，傳感器內(nèi)置的16位開關(guān)會有1位或多位的狀態(tài)發(fā)生改變，系統(tǒng)會根據(jù)傳感器開關(guān)狀態(tài)組合代碼的不同發(fā)出各種指令，使小車能正確地沿著軌道行駛；16位開關(guān)均以NPN集電極開路的方式輸出，用戶可根據(jù)需要用某個開關(guān)控制工作電流小于100毫安的負(fù)載。

二：MGS-2443-H16R磁導(dǎo)航傳感器主要參數(shù)：

三：外形尺寸

四：引腳屬性

1：20PIN簡牛連接器

2：8PIN帶法蘭連接器

五：接線示意圖

1：并行信號接口：

2：串行信號接口

注：

(1)：PIN 2 電源負(fù)極與控制器輸出地短接，即傳感器和控制器必須共地。

(2)：PIN 3 地址選擇引腳 對地短路時傳感器地址強(qiáng)制為1(0X01)，波特率為19200(代碼0x02)，開路時地址為客戶利用寫操作寫入寄存器0的地址碼。波特率為寫入寄存器1中代碼對應(yīng)的波特率。

(3)：PIN 6 外部+5V輸入接入控制器的+5V輸出，使傳感器與控制器電氣隔離；如控制器不能提供+5V電源，可以將該引腳與PIN 5短接，利用傳感器內(nèi)部+5V電源。

六：RS-485通訊協(xié)議：

(一)：字格式：

波特率：9600、14400、19200、28800、38400、57600。

字格式定義：

起始位：1

數(shù)據(jù)位：8

校驗位：無

停止位：1

傳感器強(qiáng)制地址為0x01不可修改，初始地址為0x02，保存在地址為0的寄存器內(nèi)，可用寫操作修改。

傳感器僅涉及2個功能碼(0x03讀傳感器輸出信號；0x06寫本機(jī)地址或設(shè)定波特率。)

(二)：幀格式如下：（傳感器使用的寄存器均為單字節(jié)寄存器）

1:讀傳感器輸出信號：請將PIN3接地，以19200的波特率向傳感器發(fā)送讀操作指令。

A:主機(jī)報文

報文含義：向地址為1 的傳感器發(fā)出傳輸傳感器當(dāng)前信號命令，從寄存器0開始，連讀2 個寄存器的值；一共兩個字節(jié)的數(shù)據(jù)。.后兩個字節(jié)為主機(jī)計算出的校驗碼，傳感器對接收到的前四個字節(jié)重新計算后與該校驗碼核對。

校驗碼相符就向主機(jī)發(fā)回報文，否則繼續(xù)等待命令。

B:傳感器返回報文

報文含義：傳感器接到合法命令；將本機(jī)地址、功能碼及兩個字節(jié)的數(shù)據(jù)一起計算出校驗碼并附于前4 字節(jié)之后發(fā)送給主機(jī)：第三字節(jié)為傳感器內(nèi)1-8位開關(guān)狀態(tài)，第四字節(jié)為傳感器內(nèi)9-16位開關(guān)狀態(tài)，第五、六字節(jié)為校驗碼，從數(shù)據(jù)可知，傳感器當(dāng)前只有第1－8位到磁場而置0，其它位沒有檢測到磁場而置1。

2:寫本機(jī)地址：請將PIN3接地，以19200的波特率向傳感器發(fā)送寫操作指令。

A:主機(jī)報文

報文含義：主機(jī)要將傳感器地址修改為0x02，并保存到保持寄存器0中。

B:傳感器返回報文

報文含義：傳感器已經(jīng)將本機(jī)地址修改為0x02，并保存到保持寄存器0中。在PIN3對地開路且復(fù)位傳感器(重新上電)后，本機(jī)地址為0x02;

3:設(shè)定波特率：請將PIN3接地，以19200的波特率向傳感器發(fā)送寫操作指令。

A:主機(jī)報文

報文含義：主機(jī)要將傳感器的波特率代碼修改為0x06 (對應(yīng)波特率115200)，并保存到保持寄存器1中。

B:傳感器返回報文

報文含義：傳感器已經(jīng)將波特率代碼修改為0x06，并保存到保持寄存器1中。在PIN3對地開路且復(fù)位傳感器(重新上電)后，本機(jī)以57600的波特率進(jìn)行通訊。

附表：波特率代碼、對應(yīng)的波特率及傳感器響應(yīng)時間對照表

七：使用注意事項：

1：請使用9—24V直流穩(wěn)壓電源為傳感器供電，避免傳感器和電機(jī)等大功率感性、容性負(fù)載共用電源

2：注意引腳屬性，不能錯接，嚴(yán)禁將輸出引腳接入電源正或負(fù)極。

3：廠家保留端子嚴(yán)禁任何連接，否則會造成傳感器.失效。

4：傳感器安裝時盡可能離電機(jī)遠(yuǎn)一點(diǎn)，至少保留80mm間隙，避免電機(jī)繞組產(chǎn)生的磁場引起傳感器誤動作。

5：如要使用RS-485轉(zhuǎn)換器，請使用工業(yè)級有源隔離轉(zhuǎn)換器，不能使用商業(yè)級無源轉(zhuǎn)換器。

6：在長線信號傳輸時，一般為了避免信號的反射和回波，需要在線纜的兩個終端接入終端

阻容吸收。其終端匹配電阻值取決于電纜的阻抗特性，與電纜的長度無關(guān)。RS-485 一般采

用雙絞線（屏蔽或非屏蔽）連接，終端電阻一般介于100 至140Ω之間，典型值為120Ω；

電容通常采用0.1uF(104)。在實(shí)際配置時，PLC 或PC 上位機(jī)電腦接在電纜的一端，線纜

兩個終端節(jié)點(diǎn)上，即.近端和.遠(yuǎn)端，各接入一個終端阻容吸收，而處于中間部分的節(jié)點(diǎn)則

不能接入阻容吸收，否則將導(dǎo)致通訊出錯。

八：訂貨信息：