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西門子6AG41121KD280XX5

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相關(guān)參數(shù)設(shè)定

1. 進(jìn)入 “ Homing “ (回零) 頁面
2. 定義開關(guān)量輸入點(diǎn)DI 1為開始尋參命令（參數(shù)P2595=722.0）
3. 回零方式選擇主動回零P2597=0
4. 定義開關(guān)量輸入點(diǎn)DI 2為接近開關(guān) P2612= 722.1（粗脈沖）
5. 軸運(yùn)行極限點(diǎn)，如果回零過程中極限點(diǎn)到達(dá)（P2613/P2614=0）則軸反轉(zhuǎn)。若兩點(diǎn)全為零則軸停止。
6. 回零方式：接近開關(guān) + 編碼器零脈沖
7. 回零開始方向P2604 (0:正向；1：反向)

動作過程：
變頻器運(yùn)行ON/OFF1閉合，DI 1閉合，開始尋參過程西門子55千瓦變頻器MM440

? 上圖中（Step1）軸按照P2604 定義的搜索方向，以大加速度 P2572 加速至搜索速度 P2605，到達(dá)接近開關(guān)后（DI 2 閉合）,以大減速度P2573減速停止，進(jìn)入下一步：搜索編碼器的零脈沖
? 軸反向加速至速度 P2608，離開接近開關(guān)后（DI 2 斷開）遇到的編碼器的*個零脈沖后軸停止。進(jìn)入下一步：回參考點(diǎn)
? 上圖中（Step3）軸反向加速以速度 P2611運(yùn)行偏置距離P2600后停止在參考點(diǎn)，完成主動回零過程。

4.3動態(tài)回零（Passive Homing）
Passive Homing （動態(tài)回零）又稱為 Homing on the fly
動態(tài)回零用于軸工作于任意定位狀態(tài)時動態(tài)修改當(dāng)前位置值為零（如：在點(diǎn)動時、執(zhí)行程序步時，執(zhí)行 MDI 時），執(zhí)行動態(tài)回零后并不影響軸當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)，軸并不是真正的回到零點(diǎn)而只是其當(dāng)前位置值被置為0，重新開始計算位置。
前提條件：P2597=1
值編碼器的動態(tài)回零：

參數(shù)設(shè)定

? 打開 “ Homing “ (回零) 頁面
? 定義開始尋參命令P2595源（如開關(guān)量輸入點(diǎn)DI2）
? 回零方式選擇動態(tài)回零P2597=1
? 接近開關(guān)Bero為上升沿有效（如上圖中P2511）
? 定義開關(guān)量輸入點(diǎn)DI 10（只能為快速I / O）為接近開關(guān) P488= 722.10（如上圖中2）

動作過程：

? 變頻器運(yùn)行（使能ON/OFF1），選擇任意一種命令（如點(diǎn)動，程序步、MDI等）軸按照所選擇的方式運(yùn)行
? 閉合DI 2，開始動態(tài)回零
? 閉合快速開關(guān)DI 10（下圖中紅色線為該開關(guān)狀態(tài)），可見到位置實(shí)際值立即恢復(fù)為0，后重新計值（如圖中綠色線所示），在整個動態(tài)回零過程中軸的運(yùn)行速度不受影響。

五、基本定位_限位（Limit）
S120 中包含兩種限位功能：軟限位、硬限位。以限制軸運(yùn)行范圍。同時還有對軸運(yùn)行速度，加減速的限制。

如下圖所示激活限位方式

? 項目導(dǎo)航欄中選擇限位功能塊
? 激活軟限位P2582 =1，正/反向位置范圍通過 P2578, P2579設(shè)定
? 激活硬限位P2568 =1，硬限位位置開關(guān)源 P2569, P2570
? 大速度：P2571、大加速度：P2572、大減速度：P2573

注：限位開關(guān)信號為 “ 低 “ 有效
到達(dá)硬限位后軸將以大減速度 P2573 故障停車，即使故障復(fù)位后也只允許反向運(yùn)行

六、基本定位_程序步（Traversing Blocks）
通過使用Traversing Blocks _ “程序步” 模式可以自動執(zhí)行一個完整的定位程序，也可實(shí)現(xiàn)單步控制；各程序步之間可通過數(shù)字量輸入信號切換。但只有當(dāng)前程序步執(zhí)行完后下一程序步才有效。
在S120 中提供了多 64個程序步供使用。

程序步執(zhí)行步驟：
1. 項目導(dǎo)航欄中選擇 Traversing Blocks 模式，設(shè)定開關(guān)量輸入點(diǎn)DI4用于激活程序步功能
2. 不拒絕任務(wù) P2641= r722.2=1、沒有停止命令 P2640=1
運(yùn)行過程中P2640=0發(fā)出停止命令，則軸將以減速度P2620減速停車。
若斷開DI 3 ( r722.2=0 )發(fā)出拒絕任務(wù)命令，則軸將以大減速度P2573減速停車。
3. 按工藝需要設(shè)定各個程序步參數(shù)，程序步代號決定程序的執(zhí)行順序。代號為 -1表示該步不執(zhí)行（初始代號全部為 -1）。
4. 通過6個數(shù)字量輸入點(diǎn)的不同組合選擇需要的程序步
5. 變頻器運(yùn)行，閉合DI 4（r722.3=1）激活 Traversing 方式 ( P2631=1有效 )軸按設(shè)定步驟運(yùn)行。

結(jié)構(gòu)說明：
P2616 (No.) 每個程序步都要有一個任務(wù)號，運(yùn)行時依此任務(wù)號順序執(zhí)行 （ -1 表示無效的任務(wù)）
P2621 (Job ) 表示該程序步的任務(wù)。有7 種任務(wù)供選擇：Positioning （位置方式）、Endless_POS / Endless_NEG（正 / 反向速度方式）、Waiting（等待parameter 中的時間后執(zhí)行下一步） Goto（跳轉(zhuǎn)到parameter中的程序步） Set_O / Reset_O（置位/復(fù)位parameter 中的開關(guān)量輸出點(diǎn)）
P2622 ( Parameter ) 依賴于不同的Job，對應(yīng)不同的Job有不同的含義（參見List Manual）
P2623.8/9 ( Mode ) 定義定位方式，僅當(dāng)任務(wù) ( Job )為位置方式 ( Position ) 時有效
P2617/P2618/P2619/P2620 ( Position, Velocity, Acceleration, Deceleration ) 運(yùn)動的位置，速度，加/減速
P2623.4/5/6 ( Advance ) 制定本任務(wù)結(jié)束方式。END: 本任務(wù)結(jié)束不連續(xù)執(zhí)行下一任務(wù)，Continue_With_Stop: 本任務(wù)結(jié)束準(zhǔn)確定位，電機(jī)停止后重新啟動開始下一任務(wù)。Continue_Flying: 本任務(wù)結(jié)束連續(xù)執(zhí)行下一任務(wù)。
P2623.0 ( Hide ) 跳過本條程序步不執(zhí)行該任務(wù)。
依賴于 Job 的方式，Configuration of digital output 僅當(dāng)Job 設(shè)定為 SET_O / RESET_O時有效，用于設(shè)定開關(guān)量輸出。