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西門(mén)子6AG41043HE320XX5

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結(jié)構(gòu)說(shuō)明：
P2616 (No.) 每個(gè)程序步都要有一個(gè)任務(wù)號(hào)，運(yùn)行時(shí)依此任務(wù)號(hào)順序執(zhí)行 （ -1 表示無(wú)效的任務(wù)）
P2621 (Job ) 表示該程序步的任務(wù)。有7 種任務(wù)供選擇：Positioning （位置方式）、Endless_POS / Endless_NEG（正 / 反向速度方式）、Waiting（等待parameter 中的時(shí)間后執(zhí)行下一步） Goto（跳轉(zhuǎn)到parameter中的程序步） Set_O / Reset_O（置位/復(fù)位parameter 中的開(kāi)關(guān)量輸出點(diǎn)）
P2622 ( Parameter ) 依賴(lài)于不同的Job，對(duì)應(yīng)不同的Job有不同的含義（參見(jiàn)List Manual）
P2623.8/9 ( Mode ) 定義定位方式，僅當(dāng)任務(wù) ( Job )為位置方式 ( Position ) 時(shí)有效
P2617/P2618/P2619/P2620 ( Position, Velocity, Acceleration, Deceleration ) 運(yùn)動(dòng)的位置，速度，加/減速
P2623.4/5/6 ( Advance ) 制定本任務(wù)結(jié)束方式。END: 本任務(wù)結(jié)束不連續(xù)執(zhí)行下一任務(wù)，Continue_With_Stop: 本任務(wù)結(jié)束準(zhǔn)確定位，電機(jī)停止后重新啟動(dòng)開(kāi)始下一任務(wù)。Continue_Flying: 本任務(wù)結(jié)束連續(xù)執(zhí)行下一任務(wù)。
P2623.0 ( Hide ) 跳過(guò)本條程序步不執(zhí)行該任務(wù)。
依賴(lài)于 Job 的方式，Configuration of digital output 僅當(dāng)Job 設(shè)定為 SET_O / RESET_O時(shí)有效，用于設(shè)定開(kāi)關(guān)量輸出。

示例：
編制一段程序：
以速度 700 LU/min， 加 / 減速為* 運(yùn)行相對(duì)位置 50000 LU 減速停止；等待 30ms；再以速度 600 LU/min， 加 / 減速為* 運(yùn)行相對(duì)位置 40000 LU 減速停止。

編制程序步如下：

七、手動(dòng)數(shù)據(jù)輸入（MDI）
Direct Setpoint Input / MDI （直接設(shè)定點(diǎn)輸入方式/手動(dòng)數(shù)據(jù)輸入方式）, MDI 的縮寫(xiě)來(lái)自于 NC 技術(shù)“Manual Data Input ”

使用MDI 功能我們可以很輕松地通過(guò)外部控制系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的定位程序，通過(guò)由上位機(jī)控制的連續(xù)變化的位置、速度來(lái)滿(mǎn)足我們的工藝需要。

MDI 有兩種不同模式：
? 位置 ( position) 模式 P2653=0、
? 手動(dòng)定位或稱(chēng)速度模式( setting up ) P2653=1這兩種模式可在線切換

速度模式是指軸按照設(shè)定的速度及加/減速運(yùn)行，不考慮軸的實(shí)際位置。
位置模式是指軸按照設(shè)定的位置、速度、加/減速運(yùn)行；
位置模式又可分為位置 （P2648=1）和 相對(duì)位置（ P2648=0）兩種方式。

7.1 MDI 模式配置如下圖所示

7.2 激活 MDI 方式及參數(shù)配置
1. 進(jìn)入直接數(shù)據(jù)輸入/ MDI 模式
2. 如上面程序步中所述：不拒絕任務(wù) P2641=1、沒(méi)有停止命令 P2640=1
運(yùn)行過(guò)程中可通過(guò)斷開(kāi)聯(lián)接與P2640的外部開(kāi)關(guān)發(fā)出停止命令，則軸將以減速度P2620減速停車(chē)。
若斷開(kāi)聯(lián)接與P2641的外部開(kāi)關(guān)發(fā)出拒絕任務(wù)命令，則軸將以大減速度P2573減速停車(chē)
3. 設(shè)定開(kāi)關(guān)量輸入點(diǎn)DI 9用于激活MDI功能（P2647為“1”有效）
4. 相關(guān)數(shù)據(jù)設(shè)置位置、速度、加 / 減速度 P2642 ~ P2645）

5. 位置模式選擇 P2653
P2653=1：速度方式；P2653=0：位置方式
6. 定位方式選擇 P2648
位置方式：P2654=0, P2648=1；相對(duì)定位方式：P2654=**1*(16H)
7. 方向設(shè)定源 P2651、P2652
8. 數(shù)據(jù)傳輸形式 (P2649) 及數(shù)據(jù)設(shè)定值確認(rèn)命令源( P2650)

S120 中MDI 的數(shù)據(jù)傳輸可采用兩種形式：
連續(xù)傳輸 P2649=1
單步傳輸、由上升沿確認(rèn) P2649=0
? 所謂單步傳輸是指MDI 數(shù)據(jù)的傳輸依賴(lài)于參數(shù) P2650 中選擇的開(kāi)關(guān)量信號(hào)。該命令為 “沿” 有效，每次執(zhí)行完一個(gè)機(jī)器步后，需要再次施加上升沿，新的速度、位置等才能有效。
? 與單步傳輸不同，一旦激活連續(xù)數(shù)據(jù)傳輸，MDI 數(shù)據(jù)（位置、速度、加 / 減速度）可連續(xù)修改且立即有效而無(wú)需開(kāi)關(guān)使能。這樣我們就可通過(guò)上位機(jī)實(shí)時(shí)調(diào)整目標(biāo)位置及軸的運(yùn)行速度、加 / 減速度而不會(huì)停機(jī)

注：連續(xù)數(shù)據(jù)傳輸僅適用于定位方式

7.3 調(diào)試參數(shù)
運(yùn)行命令源 (ON/ OFF1)為 P840
不拒絕數(shù)據(jù)傳輸： P2641=1
無(wú)停止命令： P2640=1
MDI 位置模式： P2653=0/1
選擇傳輸模式： P2649=0/1
數(shù)據(jù)設(shè)定值確認(rèn)命令源 P2650 ( P2649=1時(shí)無(wú)效)
激活MDI 模式的命令源 P2647
選擇定位方式： P2648=1
設(shè)置目標(biāo)參數(shù)：P2690、P2691、P2692、P2693
變頻器運(yùn)行后，激活MDI模式，軸按設(shè)定值運(yùn)行。