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常用運(yùn)動控制指令介紹

AXISx_CTRL

功能：啟用和初始化運(yùn)動軸，方法是自動命令運(yùn)動軸每次 CPU 更改為 RUN 模式時(shí)加載組態(tài)/包絡(luò)表。

圖 1. AXISx_CTRL指令

 注意：

在您的項(xiàng)目中只對每條運(yùn)動軸使用此子例程一次，并確保程序會在每次掃描時(shí)調(diào)用此子例程。使用 SM0.0（始終開啟）作為 EN 參數(shù)的輸入。

MOD_EN 參數(shù)必須開啟，才能啟用其它運(yùn)動控制子例程向運(yùn)動軸發(fā)送命令。 如果 MOD_EN 參數(shù)關(guān)閉，運(yùn)動軸會中止所有正在進(jìn)行的命令；

Done       參數(shù)會在運(yùn)動軸完成任何一個(gè)子例程時(shí)開啟；

Error       參數(shù)存儲該子程序運(yùn)行時(shí)的錯(cuò)誤代碼；

C_Pos    參數(shù)表示運(yùn)動軸的當(dāng)前位置。 根據(jù)測量單位，該值是脈沖數(shù) (DINT) 或工程單位數(shù) (REAL)；

C_Speed 參數(shù)提供運(yùn)動軸的當(dāng)前速度。 如果您針對脈沖組態(tài)運(yùn)動軸的測量系統(tǒng)，C_Speed 是一個(gè) DINT 數(shù)值，其中包含脈沖數(shù)/每秒。如果您針對工程單位組態(tài)測量系統(tǒng)，C_Speed 是一個(gè) REAL 數(shù)值，其中包含選擇的工程單位數(shù)/每秒 (REAL)。

C_Dir      參數(shù)表示電機(jī)的當(dāng)前方向：信號狀態(tài) 0 = 正向；信號狀態(tài) 1 = 反向；

AXISx_DIS

功能：運(yùn)動軸的 DIS 輸出打開或關(guān)閉。這允許您將 DIS 輸出用于禁用或啟用電機(jī)控制器。

圖 2. AXISx_DIS指令

EN 位打開以啟用子例程時(shí)，DIS_ON 參數(shù)控制運(yùn)動軸的 DIS 輸出。

 注意：

如果您在運(yùn)動軸中使用 DIS 輸出，可以在每次掃描時(shí)調(diào)用該子例程，或者僅在您需要更改 DIS 輸出值時(shí)進(jìn)行調(diào)用。若實(shí)際DIS連接了電機(jī)驅(qū)動器的DIS輸入，如果不使能則可能導(dǎo)致電機(jī)不運(yùn)轉(zhuǎn)。

AXISx_MAN

功能：將運(yùn)動軸置為手動模式。 這允許電機(jī)按不同的速度運(yùn)行，或沿正向或負(fù)向慢進(jìn)。

圖 3. AXISx_MAN指令

RUN   參數(shù)會命令運(yùn)動軸加速至的速度（Speed 參數(shù)）和方向（Dir 參數(shù)）。 您可以在電機(jī)運(yùn)行時(shí)更改 Speed 參數(shù)，但 Dir 參數(shù)必須保持為常數(shù)。 禁用 RUN 參數(shù)會命令運(yùn)動軸減速，直至電機(jī)停止；

JOG_P（點(diǎn)動正向旋轉(zhuǎn)）或 JOG_N（點(diǎn)動反向旋轉(zhuǎn)）參數(shù)會命令運(yùn)動軸正向或反向點(diǎn)動。 如果 JOG_P 或 JOG_N 參數(shù)保持啟用的時(shí)間短于 0.5秒，則運(yùn)動軸將通過脈沖指示移動 JOG_INCREMENT 中的距離。 如果 JOG_P 或 JOG_N 參數(shù)保持啟用的時(shí)間為 0.5秒或更長，則運(yùn)動軸將開始加速至的 JOG_SPEED；

Speed 參數(shù)決定啟用 RUN 時(shí)的速度。 如果您針對脈沖組態(tài)運(yùn)動軸的測量系統(tǒng)，則速度為 DINT 值（脈沖數(shù)/每秒）。 如果您針對工程單位組態(tài)運(yùn)動軸的測量系統(tǒng)，則速度為 REAL 值（單位數(shù)/每秒）。

注意：同一時(shí)間僅能啟用 RUN、JOG_P 或 JOG_N 輸入之一。

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AXISx_RSEEK

功能：使用組態(tài)/包絡(luò)表中的搜索方法啟動參考點(diǎn)搜索操作。當(dāng)運(yùn)動軸找到參考點(diǎn)且移動停止時(shí)，運(yùn)動軸將 RP_OFFSET 參數(shù)值載入當(dāng)前位置。

圖 4. AXISx_RSEEK指令

RP_OFFSET 的默認(rèn)值為 0。 可使用運(yùn)動控制向?qū)А⑦\(yùn)動控制面板或 AXISx_LDOFF（加載偏移量）子例程來更改 RP_OFFSET 值；

EN 位開啟會啟用此子例程。確保 EN 位保持開啟，直至 Done 位指示子例程執(zhí)行已經(jīng)完成；

START 參數(shù)開啟將向運(yùn)動軸發(fā)出 RSEEK 命令。 對于在 START 參數(shù)開啟且運(yùn)動軸當(dāng)前不繁忙時(shí)執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運(yùn)動軸發(fā)送一個(gè) RSEEK 命令。為了確保僅發(fā)送了一個(gè)命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟 START 參數(shù)。

AXISx_GOTO

功能：命令運(yùn)動軸轉(zhuǎn)到所需位置。

圖 5. AXISx_GOTO指令

START 參數(shù)開啟會向運(yùn)動軸發(fā)出 GOTO 命令。 對于在 START 參數(shù)開啟且運(yùn)動軸當(dāng)前不繁忙時(shí)執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運(yùn)動軸發(fā)送一個(gè) GOTO 命令。為了確保僅發(fā)送了一個(gè) GOTO 命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟 START 參數(shù)；

Pos 參數(shù)包含一個(gè)數(shù)值，指示要移動的位置（移動）或要移動的距離（相對移動）。 根據(jù)所選的測量單位，該值是脈沖數(shù) (DINT) 或工程單位數(shù) (REAL)；

Speed 參數(shù)確定該移動的速度。 根據(jù)所選的測量單位，該值是脈沖數(shù)/每秒 (DINT) 或工程單位數(shù)/每秒 (REAL)；

Mode 參數(shù)選擇移動的類型：

        0：位置

        1：相對位置

        2：單速連續(xù)正向旋轉(zhuǎn)

        3：單速連續(xù)反向旋轉(zhuǎn)

Abort 參數(shù)啟動會命令運(yùn)動軸停止當(dāng)前包絡(luò)并減速，直至電機(jī)停止。

注意：若 Mode 參數(shù)設(shè)置為 0，則必須首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。

AXISx_RUN

功能：命令運(yùn)動軸按照存儲在組態(tài)/包絡(luò)表的特定包絡(luò)執(zhí)行運(yùn)動操作。

圖 6. AXISx_RUN指令

START 參數(shù)開啟將向運(yùn)動軸發(fā)出 RUN 命令。 對于在 START 參數(shù)開啟且運(yùn)動軸當(dāng)前不繁忙時(shí)執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運(yùn)動軸發(fā)送一個(gè) RUN 命令。為了確保僅發(fā)送了一個(gè)命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟 START 參數(shù)；

Profile 參數(shù)包含運(yùn)動包絡(luò)的編號或符號名稱。 “Profile”輸入必須介于 0 - 31。否則子例程將返回錯(cuò)誤；

Abort 參數(shù)會命令運(yùn)動軸停止當(dāng)前包絡(luò)并減速，直至電機(jī)停止；

C_Profile 參數(shù)包含運(yùn)動軸當(dāng)前執(zhí)行的包絡(luò)；

C_Step 參數(shù)包含目前正在執(zhí)行的包絡(luò)步。

AXISx_LDOFF

功能：建立一個(gè)與參考點(diǎn)處于不同位置的新的零位置。

圖 7. AXISx_LDOFF指令

開啟 START 參數(shù)將向運(yùn)動軸發(fā)出 LDOFF 命令。 對于在 START 參數(shù)開啟且運(yùn)動軸當(dāng)前不繁忙時(shí)執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運(yùn)動軸發(fā)送一個(gè) LDOFF 命令。為了確保僅發(fā)送了一個(gè)命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟 START 參數(shù)。

注意：

在執(zhí)行該子例程之前，您必須首先確定參考點(diǎn)的位置。您還必須將機(jī)器移至起始位置。 當(dāng)子例程發(fā)送 LDOFF 命令時(shí)，運(yùn)動軸計(jì)算起始位置（當(dāng)前位置）與參考點(diǎn)位置之間的偏移量。 運(yùn)動軸然后將算出的偏移量存儲到 RP_OFFSET 參數(shù)并將當(dāng)前位置設(shè)為 0。這將起始位置建立為零位置。

如果電機(jī)失去對位置的追蹤（例如斷電或手動更換電機(jī)的位置），您可以使用 AXISx_RSEEK 子例程自動重新建立零位置。

AXISx_LDPOS

功能：將運(yùn)動軸中的當(dāng)前位置值更改為新值。您還可以使用本子例程為任何移動命令建立一個(gè)新的零位置。