水下自主航行器是可移動水下探測和水下作業(yè)工程裝備的統(tǒng)稱，是進行海洋考察與開發(fā)的重要工具。它能夠完成水下地形勘探、偵測、水下危險環(huán)境作業(yè)等任務。它的控制器是其硬件的重要組成部分，其主要作用是根據其使命任務對運動參數(shù)的部分或全部進行控制，使其按規(guī)定的軌跡航行，并保證AUV運動的穩(wěn)定性，滿足AUV動態(tài)精度要求，其性能直接影響到AUV的總體性能。隨著AUV技術的發(fā)展，對控制器提出了高可靠性、高實時性、精確定位、精確控制、維護簡單等要求。本文提出了一種基于總線的分布式水下航行器控制器的設計方案，主要目的是實現(xiàn)以分布式控制系統(tǒng)總體結構為基礎的控制節(jié)點設計。進而實現(xiàn)真正的分布式控制系統(tǒng)，減少*處理機的運算負荷，將大量數(shù)據處理和分析在現(xiàn)場完成。該方案設計的控制器具有完善的智能控制和通訊功能，所選的CAN總線，相比其他總線協(xié)議，軟硬件技術成熟、安全可靠、傳輸速度快且成本低廉、易于擴展和維護。
SDCS-PIN-11
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