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西門子6AV21020AA030AA7 西門子6AV21020AA030AA7 

公司名稱：上海朔川電氣設備有限公司

聯(lián) 系 人：吉夢琪

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地址：上海市金山區(qū)涇波路129號

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 1 FM352-5高速布爾處理器簡介

FM352-5是一種現(xiàn)場可編程門陣列FPGA，F(xiàn)PGA包括輸入、輸出以及邏輯單元等可編輯元件用來實現(xiàn)一些基本的邏輯門電路, 如圖1所示：

圖1 FPGA 內部架構

通過編程，這些邏輯單元被分配一些如與、或、非、置位/復位等功能，系統(tǒng)設計師可以根據(jù)需要通過連接FPGA內部的邏輯單元和邏輯功能，就好像連接一個電路試驗板，完成所需要的特定功能。zui終程序將成為通過連接邏輯單元形式的硬件結構的一部分，這些硬件結構的程序組件好像通過連接的繼電器控制回路一樣并行執(zhí)行，響應快速并且響應時間基于常數(shù)，F(xiàn)M352-5的掃描周期固定為1цs。
FM352-5模塊高速處理數(shù)字量輸入、輸出信號以及編碼器信號，從讀入數(shù)字量輸入信號、CPU程序處理到信號的輸出zui小周期不到10цs，適合邏輯簡單、要求快速響應的應用如速度測量、脈寬調制（zui小20цs可調）輸出等。由于FM352-5是布爾處理器，所以只能對布爾、字節(jié)、字、雙字等信號進行處理，而不能處理浮點信號。

2 FM352-5工作方式
FM352-5具有獨立的處理能力，安裝方式靈活，可以安裝于S7-300 PLC*機架、分布式I/O ET200M中（可以是非西門子主站）、也可以獨立安裝。如圖2所示：

圖2 FM352-5的安裝形式

獨立安裝時通過模塊集成的輸入、輸出信號對受控設備進行操作并讀出反饋狀態(tài)，由于沒有額外的通信接口而不能通過人機界面進行操作。安裝于S7-300 *機架中，CPU與FM352-5數(shù)據(jù)交換過程如圖3所示：

圖3 CPU與FM352-5數(shù)據(jù)交換示意圖

FM352-5模塊通過集成的輸入接口接收編碼器信號和數(shù)字量輸入信號，通過背板通信總線接收CPU發(fā)送的命令信號（圖中為輸出緩存，如果FM352-5獨立安裝，只能通過集成的接口接收輸入信號），經過FPGA(現(xiàn)場可編程門陣列)處理后直接通過模塊集成的輸出點輸出，運算數(shù)據(jù)也可以通過輸入緩存作為狀態(tài)信號反饋到CPU。CPU與FM352-5間的通信數(shù)據(jù)經過接口函數(shù)塊的處理后進入CPU的用戶數(shù)據(jù)區(qū)，F(xiàn)M352-5與CPU之間的數(shù)據(jù)交換也可以通過FM352-5的邏輯地址區(qū)直接通信。
普通CPU程序執(zhí)行是以串行掃描的，F(xiàn)M352-5程序執(zhí)行則是以并行掃描的，保證程序執(zhí)行的快速性，由于程序從左到右并行執(zhí)行，在不同程序行中對由同一信號產生的邏輯結果處理時，可能導致邏輯的先后次序錯誤，F(xiàn)M352-5使用連接器和多相時鐘的技術使具有競爭條件的時序延遲，保證信號的正確性。連接器的使用規(guī)則如下：
? 如果連接器的觸點在它的輸出線圈以前引用，那么觸點的值將取決于上個掃描結果。
? 如果連接器的觸點在它的輸出線圈以后引用，那么觸點的值將取決于當前掃描結果。
連接的使用如圖4所示：

圖4 FM352-5連接的使用

連接器使用的方式相當于中間變量，使用梯形圖編寫的FM352-5程序存儲于一個FB塊中，所有的變量使用在FB塊中定義的形參，連接器變量使用固定的形參格式
＃Conn.arrXcon，在圖2程序段1的程序中，連接器＃Conn.arrXcon[8]和＃Conn.arrXcon[9] 的觸點信號在輸出線圈＃Conn.arrXcon[8]以前引用，所以它們的值將取自線圈上個掃描結果。在程序段4的程序中，連接器＃Conn.arrXcon[8]和＃Conn.arrXcon[9]的觸點信號在它的輸出線圈＃Conn.arrXcon[8]以后引用，所以它們的值將取自線圈當前掃描結果。如果在不同程序段相對于連接器使用具有保持功能的指令塊如計數(shù)器、定時器、RS觸發(fā)器、沿檢測、位移寄存器等時（參考表8），模塊通過多相時鐘管理這些指令塊正確的時序，例子程序如圖5所示：

圖5 保持功能塊的多相定時

在程序段1中，連接器＃Conn.arrXcon[2] 的觸點信號在它的輸出線圈前引用，它的值將取自線圈上個掃描結果，所以RS觸發(fā)器＃FF.ThirdFF被看作相序1，在程序段2中，RS觸發(fā)器＃FF.MoreFFs[0] 相序為1，＃FF.MoreFFs[1] 相序為2，連接器線圈
＃Conn.arrXcon[2]在相序1后輸出。在程序段3中，通過連接器觸點＃Conn.arrXcon[2]將RS觸發(fā)器＃FF.MoreFFs[2]連接到程序段2的相序1后，同樣被看作為相序2，程序段3相當于程序段2的擴展部分，這樣程序執(zhí)行相序圖（順序）如圖6所示：

圖6 12相序定時和I/O時序圖

從圖4中可以看到，＃FF.MoreFFs[0]為相序1zui先執(zhí)行，＃FF.MoreFFs[2]和＃FF.MoreFFs[1] 同為相序2被同時執(zhí)行。每一個程序段中zui多可以串連11個（相序）具有保持功能的指令塊，第十二個相序作為輸出，如果利用連接器擴展，如圖5中程序段2和程序段3中zui多只能連接11個指令塊，否則編譯時報錯。利用12相序的處理方式也保證FM352-5并行處理的穩(wěn)定性——程序的執(zhí)行周期固定為1цs。

3 輸入輸出端子接線
FM352-5集成zui多15個數(shù)字輸入，8個數(shù)字輸出和一路編碼器輸入信號。輸入輸出端子的定義參考表1所示：
表1 FM352-5輸入輸出端子定義

注1：
訂貨號為FM352-5AH00-0AE0模塊，管腳10為2M，作為2區(qū)輸入輸出電路公共端。
訂貨號為FM352-5AH10-0AE0模塊，管腳10為2L+，作為2區(qū)輸入輸出電路電源端。
注2：
訂貨號為FM352-5AH00-0AE0模塊帶有漏型（NPN）輸出。
訂貨號為FM352-5AH10-0AE0模塊帶有源型（PNP）輸出。
根據(jù)現(xiàn)場信號和工藝的要求選擇漏型或者源型輸出的FM352-5模塊，漏型比源型輸出的響應頻率高。

編碼器的端子定義參考表2所示：

表2 編碼器的端子定義

FM352-5模塊可以連接下列類型的編碼器：
• 5V RS422對稱脈沖串增量型編碼器
• 24V非對稱脈沖增量型編碼器
• 具有同步串行接口SSI的型值編碼器，模塊具有Master或Listen接口
通過模塊的硬件配置選擇連接編碼器的類型，同時只能連接一個編碼器。編碼器的使用將占用對應的輸入信號，例如，連接24V增量型編碼器時I9、I10、I11被占用。如果沒有連接編碼器，接收編碼器信號的端子可以作為數(shù)字量輸入信號，zui多15個數(shù)字輸入，其中包括3個差分輸入信號I12、I13和I14。

4 模塊的參數(shù)化
安裝FM352-5模塊軟件包后可以對模塊進行參數(shù)化，在SIMATIC Manager硬件配置界面插入FM352-5模塊，雙擊FM352-5的圖標，在彈出的對話框中點擊 “Parameters” 按鈕進入參數(shù)化界面如圖7所示：

圖7 FM352-5參數(shù)化界面

FM352-5模塊可配置的參數(shù)如下：

•® “Basic parameters ”
定義是否產生中斷，產生的中斷分為診斷中斷（OB82）和過程中斷（OB40）。
•® “Module Diagnostics Enable”
定義產生診斷中斷的條件，如 電源1L+、2L+掉電等。
•® “Output Diagnostics Enable”
定義輸出過載是否產生診斷中斷。
•® “Process Interrupts Enable”

定義FM352-5 生成的8個過程中斷，這些中斷需要通過在FM352-5中編程觸發(fā)（“Intr”形參）。產生中斷在CPU中調用相應OB塊，例如OB40，通過OB40形參
“0B40_POINT_ADDR”*個字節(jié)的8個位可以判斷FM352-5中產生中斷的事件。
“Module Diagnostics Enable”、“Output Diagnostics Enable ”、“Process Interrupts Enable ”中的參數(shù)是動態(tài)參數(shù)，在CPU中可以通過調用SFC55－寫數(shù)據(jù)記錄1進行配置和修改，數(shù)據(jù)記錄1中包含8個字節(jié)，數(shù)據(jù)格式參考表3。

表3 數(shù)據(jù)記錄區(qū)1的診斷數(shù)據(jù)

表3中參數(shù)含義如下：
MI L ：I L電源掉電。
M2L ：2L電源掉電。
ESSF ：編碼器電源故障。
M3L ：3L電源掉電。
SSIF ：SSI編碼器值溢出。
DBW ：差分輸入編碼器斷線。
O7～O0 ：輸出過載。
MMC ：MMC卡故障。
PAE ：8個過程中斷

表中每一個位表示一個生成中斷的信息，值為0時不產生中斷，值為1時激活中斷。沒有使用的位被保留，設置為0。修改的參數(shù)在CPU再次啟動時恢復模塊中的設置值。
•® “Input filter time constants”
定義輸入信號的濾波時間，選擇濾波時間長，采樣不易受到干擾，但響應慢；反之易受到干擾，響應快。
•® “Program properties”
選擇FM352-5是否可以獨立運行。選擇獨立運行時，F(xiàn)M352-5的程序通過PG或寫卡器
寫入MMC中。
•® “Encoder－ General”
選擇使用編碼器的類型，SSI、5V和24V編碼器，或者不連接編碼器。
•® “Encoder－ SSI”
如果連接SSI編碼器，在本欄中定義SSI編碼器的參數(shù)。
•® “Encoder －5V Differential and 24V single-ended encoder”
如果連接5V或24V編碼器，在本欄中定義編碼器的參數(shù)。
•® “Advanced Parameters”
參數(shù)“Module Diagnostics hardware support”、 “Output Diagnostics hardware support”、“Process Interrupts hardware support ”是“Module Diagnostics Enable”、 “Output Diagnostics Enable ”、“Process Interrupts Enable ”中選擇產生中斷條件的先決條件，如果在“Advanced Parameters”沒有選擇將不會產生任何中斷信息。FM352-5可使用的編程資源有限，所有配置的中斷都將占用FM352-5的資源，如果去掉沒有使用的中斷將節(jié)省模塊的資源，增加用戶程序的空間。
“Consistency check”檢查CPU與FM352-5的配置匹配性，如選擇“Module checks for consistency”，F(xiàn)M352-5參數(shù)修改后，編譯后的配置信息必須從新下載到CPU中。

5 編程
FM352-5模塊具有獨立的執(zhí)行程序，與普通CPU編程方法類似，但是不能使用語句表編程，由于FM352-5是針對位信號進行處理，SIMATIC Manager中集成的一些指令不能使用，如圖8所示，由于時序的原因在位邏輯中不能使用單線圈的R/S觸發(fā)器及SAVE指令；在比較器和轉換器中不能使用涉及浮點運算的指令，計數(shù)器、定時器則需要使用FM352-5的函數(shù)庫。安裝FM352-5的參數(shù)化軟件后，在SIMATIC Manager中自動集成FM352-5的函數(shù)庫如圖9所示，函數(shù)庫中包含計數(shù)器、定時器、加減乘除函數(shù)塊、移位寄存器函數(shù)塊等，如果在FM352-5中使用非法的指令，在程序編譯時會報錯。FM352-5的執(zhí)行程序只能存儲于一個函數(shù)塊FB中，執(zhí)行程序中不能使用M、DB、I、Q、L、PIW 、PQW等數(shù)據(jù)區(qū)，也不能使用地址，必須使用FB中的形參進行程序的編寫，F(xiàn)B形參的是由IN、OUT及STAT接口區(qū)組成，可以是數(shù)組、結構及FB等數(shù)據(jù)類型。FM352-5使用的函數(shù)塊FB形參有固定的格式，有的形參可以添加修改，有的則不能做任何改動。函數(shù)塊FB輸入接口區(qū)的形參如表4所示。

圖8 FM352-5 不能使用的指令

圖9 FM352-5 函數(shù)庫

表4 FB輸入接口區(qū)的形參

輸入接口區(qū)的形參為集成的數(shù)字量輸入信號（2個字節(jié)）和CPU發(fā)送的命令信號（14個字節(jié)），形參使用符號名尋址，例如集成的*個輸入信號地址表示為Din[0]，而不能使用IX.X。函數(shù)塊FB輸出接口區(qū)的形參如表5所示：

表5 FB輸出接口區(qū)的形參

輸出接口區(qū)的形參為集成的數(shù)字量輸出信號（2個字節(jié)）和CPU發(fā)送的命令信號（14個字節(jié)）。函數(shù)塊FB靜態(tài)接口區(qū)的形參如表6所示：

表6 應用FB塊的靜態(tài)形參格式

形參“Intr”中每一個位都可以產生過程中斷，產生中斷在CPU中調用相應OB塊，例如OB40，通過OB40中的形參“0B40_POINT_ADDR”*個字節(jié)的8個位可以判斷產生中斷的事件是由“Intr”中哪一個位觸發(fā)；“ST”為FM352-5模塊的診斷信息；“Encoder”為編碼器的數(shù)據(jù)區(qū)，可以對編碼器進行讀寫操作；在接下來的數(shù)據(jù)區(qū)可以自由插入FM352-5的函數(shù)塊，例如計數(shù)器和定時器等，數(shù)量與FM352-5的資源有關；“FF” 于S/R，R/S觸發(fā)器的寄存器，不能作為其它數(shù)據(jù)區(qū)使用；“Edge” 于信號沿檢查的寄存器，不能作為其它數(shù)據(jù)區(qū)使用；“Conn” 于連接器，相當于普通CPU的中間變量，不能作為其它數(shù)據(jù)區(qū)使用。
FM352-5模塊只能使用上面介紹的形參以符號名尋址方式編程，下面以示例的方式介紹FM352-5的編程方法，假設當FM352-5的*個輸入點為1時，使能FM352-5*個輸出點輸出10KHz脈沖，脈沖頻率由CPU設定并將頻率設定值讀回到CPU中進行校驗。根據(jù)控制要求，可以使用FM352-5函數(shù)庫中的FB119產生脈沖輸出，F(xiàn)B119的輸入、輸出參數(shù)如表7所示：

表7 FB119輸入輸出參數(shù)

參數(shù)“PERIOD”等于50,000除以所需要的頻率，例如當“PERIOD”= W#16#C350時，輸出頻率為1 Hz；當“PERIOD”= W#16#1時，輸出頻率為50KHz；當“PERIOD”= W#16#5時，輸出頻率為10KHz，所以從CPU中將W#16#5賦值參數(shù)“PERIOD”就能滿足控制要求。FB119的功能圖如圖10所示：

圖10 FB119的功能圖

當 “ENABLE”為1時，Q輸出頻率信號。
編程步驟如下：
1. 建立S7-300 PLC站，在硬件配置插入CPU和FM352-5，編譯存盤。
2. 在SIMATIC Manager中，打開庫“Library”，將“FM352-5”中函數(shù)塊復制到應用
程序中。其中FB3為FM352-5示例函數(shù)塊，形參格式已經按照要求建立。
3. 在硬件配置中雙擊FM352-5圖標，點擊“Programming”標簽進入編程設置界面，如圖11所示：

圖11 FM352-5“Programming”界面

在“Function Block number(FB)”處鍵入需要編寫的FB塊，本例中為3，點擊“Edit Application FB”，編輯FB3。
4. 在FB3接口區(qū)“OUT”中加入形參“#CPU_In.Feedback1”（地址2.0）作為FM352-5
返回CPU的信息；在接口區(qū)“IN”中加入形參“#CPU_Out.CP_Period1” （地址
10.0）作為CPU發(fā)送的命令；在“STAT”中加入FB119，命名為CP1。
5. 在FB3中編寫程序如圖12所示：

圖12 FB3示例程序

“#DIn[0]”為FM352-5集成的*個輸入點，“#DOut[0]”為FM352-5集成的*個輸出點，F(xiàn)B119參數(shù)“#CPU_Out.CP_Period1”為CPU發(fā)送的命令，并將發(fā)送的命令再返回到CPU中，存盤后關閉FB3。
6. 分別點擊圖9中的第3、4、5步進行語法檢查、代碼編譯并將FB3中的程序下載
到FM352-5中（聯(lián)機狀態(tài)），在編譯時顯示程序占用FM352-5資源的百分比。
7. 在CPU中調用FB31功能塊，建立與FM352-5的通信，示例程序如下：

CALL "I_Normal" , "NormalDB"
Run :=M1.1 //啟動FM352-5
OneScan :=M1.2 //FM352-5單次掃描
LADDRIn :=L#256 //FM352-5輸入邏輯地址
LADDROut:=L#256 //FM352-5輸出邏輯地址
CPU_Out :=M100.0 //CPU發(fā)送的命令，從MB100開始的14個字節(jié)
CPU_In :=M120.0 //CPU接收FM352-5返回的信息，從MB120開始
的14個字節(jié)
Error :=M1.3 //通信故障位
Status :=MW2 //通信狀態(tài)字

L W#16#5 //將脈沖周期命令發(fā)送到FM352-5
T MW 110 //與#CPU_Out.CP_Period1相對應

M1.1為1時通信建立，F(xiàn)M352-5運行，并將W#16#5發(fā)送到FM352-5的數(shù)據(jù)接收區(qū)#CPU_Out.CP_Period1中，這樣當FM352-5*個輸入信號為1時，*個輸出點輸出10KHz頻率。

6 調試
由于FM352-5并行掃描以及應用于非?？斓捻憫?，以及FM352-5是門陣列，所以模塊并沒有預留程序調試接口，為了便于用戶對程序的調試，軟件提供了模擬調試功能(DEBUG)，模擬調試功能模式是通過調用FB30實現(xiàn)的，F(xiàn)M352-5模塊函數(shù)庫中的FB30為調試塊，當在CPU中調用FB30時，F(xiàn)M352-5模塊集成的輸入、輸出點由CPU接替控制，適合于調試階段程序模擬，F(xiàn)B30、FB31不能同時調用。FB30在OB1中的調用及參數(shù)賦值如圖13所示：

圖13 切換調試模式示例程序

與正常操作模式相比較，在行參上多出“APPFB”和“APPINSTDB”兩個參數(shù)，分別賦值應用的FB塊如FB3及FB3的背景數(shù)據(jù)塊DB(需要重新生成)，當M10.0為1時執(zhí)行調試程序，應用程序的執(zhí)行如同14所示：

圖14 調試程序執(zhí)行流程

從圖14中可以看到FM352-5的CPU被旁通，應用程序被CPU直接調用。圖中紅色標識框中應在FM352-5執(zhí)行的程序在調試模式下由CPU接替執(zhí)行，數(shù)字標識的流程如下：
1) 在OB1中調用調試FB塊（interface FB），CPU將命令發(fā)送到調試FB塊，由調試
FB塊傳送到應用FB塊的背景數(shù)據(jù)塊DB中的CPU_OUT區(qū)。
2) 調試FB塊將FM352-5的輸入信號讀出。
3) 調試FB塊將讀出的輸入信號放入到應用FB塊背景數(shù)據(jù)塊DB中的MOD.INPUTS區(qū)。
4) 應用程序塊從背景數(shù)據(jù)塊中讀出輸入信號（包括命令信號）進行邏輯運算。
5) 將邏輯運算結果傳送到背景數(shù)據(jù)塊中。
6) 背景數(shù)據(jù)塊將CPU_in的數(shù)據(jù)讀到CPU中。
7) 背景數(shù)據(jù)塊將MOD.OUTPUTS的數(shù)據(jù)直接輸出到FM352-5模塊。
8) 調試FB塊將應用FB塊傳送的數(shù)據(jù)發(fā)送到CPU中。

7 存儲器的操作
在圖11中的第五步中，程序下載到MMC存儲卡中，每次FM352-5模塊再次上電，模塊將存儲于MMC卡中的程序復制到FPGA存儲器中，如果上電后復位MMC卡（操作如圖15所示），模塊也將重新復制MMC卡中的程序到FPGA中。

圖15 存儲器的復位

從MMC卡復制程序到FPGA中相當于重新連接邏輯單元和功能單元，模塊運行后MMC可以拔插而不會影響模塊的運行，但是模塊復位和再次上電時要再次復制程序而不能拔下MMC卡。
程序下載到模塊后，在MMC中生成系統(tǒng)數(shù)據(jù)SDB 32512（硬件配置與程序），通過PG或帶有MMC卡適配器的PC可以將程序上載上來，但是源代碼的保護，程序不能再次下載到其他MMC中，如果PC機上帶有源程序則沒有任何下載限制。

8 FM352-5的編程資源
前面介紹過FM352-5使用可編輯元件實現(xiàn)一些基本的邏輯門電路，所以模塊的編程資源是有限的，以份為單位共1200份，其中436份已被診斷或硬件配置占用，每個指令或多或少都需要占用編程資源，參考表8：

表8 指令占用FM352-5的編程資源

注意：
*號表示指令具有存儲功能，需要多項時鐘控制；_U表示沒有鎖存功能和存儲功能。

除此之外診斷和中斷也需要占用FM352-5的資源，參考表9：

表9 診斷和中斷占用FM352-5的資源

在編寫程序時需要注意使用指令的次數(shù)以避免超出FM352-5的限制，用戶程序在編譯時會提示所占總資源的百分比，可以先編寫部分程序，根據(jù)容量提示優(yōu)化程序。

9 FM352-5應用－測量速度
通過FM352-5的快速輸入信號可以測量物體的行走速度，例如汽車的瞬時速度如圖16所示：

圖16 速度測量

通過下面的方法進行速度測量：
1) 由于一個掃描周期固定為1 цs，在程序中利用內部變量可以生成一個頻率為500KHZ
的脈沖。
2) 使用*個光柵觸發(fā)計數(shù)器計數(shù)，信號源為500KHZ的脈沖。
3) 使用第二個光柵停止計數(shù)器計數(shù)。
4) 讀出計數(shù)值并轉換為速度值。

使用FM352-5測量兩個光柵間的瞬時速度zui高可以達到300km/hr，精度小于0.1% (<5 µs)。使用FM350-1模塊利用內部1MHZ的脈沖以及集成的輸入也可以進行速度測量，但是FM352-5可以進行多路測量并且可以進行簡單編程。

關鍵詞
FM352-5 接線、參數(shù)說明、編程1 模塊介紹

1.1 模塊概述

ET200S 1STEP步進模塊輸出脈沖控制步進電機驅動器，輸出脈沖數(shù)決定步進電機移動的距離，輸出脈沖頻率決定步進電機的速度。

模塊訂貨號：6ES7138-4DC00-0AB0

1.2 模塊特性

圖1 1STEP 步進模塊

l  1個通道，可以用于控制1個步進電機

l  參考點開關數(shù)字量輸入

l  外部停止或外部脈沖使能數(shù)字量輸入

l  脈沖和方向信號采用符合RS422電平差分輸出

l  輸出zui大頻率204 kHZ

l  輸出zui大脈沖數(shù) 1048575

l  4個LED狀態(tài)指示

l  2種操作模式：尋找參考點模式、增量模式

2 模塊接線

圖2 1STEP 端子接線圖

l  端子1、5：脈沖信號差分輸出

l  端子4、8：方向信號差分輸出

l  端子2、3：外部停止或外部脈沖使能數(shù)字量輸入DI（功能選擇見4.2節(jié)）

端子6、7：參考點開關數(shù)字量輸入

3 硬件配置

1STEP 步進模塊可以安裝在ET200S接口模塊或ET200S CPU模塊后使用。

本文中以IM151–7 CPU模塊為例。 

表1 軟硬件配置

圖3 ET200S 站配置圖
 

4 硬件組態(tài)及參數(shù)配置

4.1 硬件組態(tài)

1)  按照圖2、圖3完成ET200S站安裝和接線。

2)  打開STEP7,在管理器中新建一個項目，然后插入一個S7-300站。

3)  進入硬件組態(tài)界面進行配置。選中IM151-7 CPU直接拖拽到站配置窗口中。

圖4 插入IM151-7 CPU

4)  在4號槽和5號槽中分別插入PM-E DC24電源模塊和1STEP步進模塊。

圖5 硬件組態(tài)
 

4.2 模塊參數(shù)配置

圖6 1STEP 模塊參數(shù)界面
 

4.2.1 模塊參數(shù)配置說明

1) Group Diagnostic：組診斷。

2) Base Frequency：基本頻率，單位Hz，記作Fb。

3) Multiplier n：倍增系數(shù) n，取值范圍1-255。此倍增系數(shù)決定啟動停止頻率Fss，計算公式Fss=Fb×n。

4) Time i：時間系數(shù)i，取值范圍1-255。此時間系數(shù)決定加速度和減速度a，單位為Hz/ms，計算公式為a = Fb ×R / (i×0.128 ms)。

5) Function DI：數(shù)字量DI輸入功能選擇，可以配置為外部脈沖使能輸入或外部?；疠斎?。缺省為外部脈沖使能輸入。

6) External Stop，Limit Stop：外部停止，限位停止信號類型，break contact為常閉信號，make contact為常看信號。缺省為常閉信號接入。

4.2.2 本文例子采用參數(shù)

本文例子參數(shù)配置即為圖6中顯示參數(shù)配置

1)         不激活組診斷。

2)         基本頻率4Hz。

3)         倍增系數(shù)1，啟動停止頻率 4Hz。

4)         時間系數(shù)1，加速度減速度 31.25 Hz/ms。

5)         外部脈沖使能輸入。

6)         外部停止輸入、限位輸入信號類型為常閉信號輸入。

5 程序編制

5.1 模塊輸入輸出地址分配

1STEP 步進模塊跟其它ET200S 功能模塊類似，都是通過直接讀寫I/O地址對模塊進行控制訪問。

反饋信號（輸入），占用8個字節(jié)，輸入地址分配見表2。

控制信號（輸出），占用8個字節(jié)，輸出地址分配見表3。

輸入、輸出地址分配變量具體描述參見 ET200S 位置控制操作手冊，參考鏈接